JPS61155940A - 有腔装置の内腔撮像自走車 - Google Patents
有腔装置の内腔撮像自走車Info
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- JPS61155940A JPS61155940A JP59279100A JP27910084A JPS61155940A JP S61155940 A JPS61155940 A JP S61155940A JP 59279100 A JP59279100 A JP 59279100A JP 27910084 A JP27910084 A JP 27910084A JP S61155940 A JPS61155940 A JP S61155940A
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- G01—MEASURING; TESTING
- G01M—TESTING STATIC OR DYNAMIC BALANCE OF MACHINES OR STRUCTURES; TESTING OF STRUCTURES OR APPARATUS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G01M11/00—Testing of optical apparatus; Testing structures by optical methods not otherwise provided for
- G01M11/08—Testing mechanical properties
- G01M11/081—Testing mechanical properties by using a contact-less detection method, i.e. with a camera
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- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N21/00—Investigating or analysing materials by the use of optical means, i.e. using sub-millimetre waves, infrared, visible or ultraviolet light
- G01N21/84—Systems specially adapted for particular applications
- G01N21/88—Investigating the presence of flaws or contamination
- G01N21/95—Investigating the presence of flaws or contamination characterised by the material or shape of the object to be examined
- G01N21/954—Inspecting the inner surface of hollow bodies, e.g. bores
-
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- G01N21/00—Investigating or analysing materials by the use of optical means, i.e. using sub-millimetre waves, infrared, visible or ultraviolet light
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- G01N21/95—Investigating the presence of flaws or contamination characterised by the material or shape of the object to be examined
- G01N21/954—Inspecting the inner surface of hollow bodies, e.g. bores
- G01N2021/9542—Inspecting the inner surface of hollow bodies, e.g. bores using a probe
- G01N2021/9544—Inspecting the inner surface of hollow bodies, e.g. bores using a probe with emitter and receiver on the probe
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- Investigating Materials By The Use Of Optical Means Adapted For Particular Applications (AREA)
- Waste-Gas Treatment And Other Accessory Devices For Furnaces (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、例えばＲＨ装置あるいはＤＨ装置等の真空精
錬炉や転炉等の冶金精錬炉のように、炉口を除き閉塞さ
れた空腔を有する装置の内壁を撮像し、内壁の損傷状況
検査或いは耐火物被覆工程観察等に利用する自走車に関
する。
錬炉や転炉等の冶金精錬炉のように、炉口を除き閉塞さ
れた空腔を有する装置の内壁を撮像し、内壁の損傷状況
検査或いは耐火物被覆工程観察等に利用する自走車に関
する。
かかる有腔炉の炉内撮像装置としては、特開昭５４−７
９１０４号公報に記載されている装置が知られている。
９１０４号公報に記載されている装置が知られている。
該装置は台車の上に搭載された昇降自在なポールの頭部
にテレビカメラを装着し、上、下降管等の管孔を含む精
錬炉の炉口からテレビカメラを炉内に挿入し、炉内壁を
撮像するように構成されている。
にテレビカメラを装着し、上、下降管等の管孔を含む精
錬炉の炉口からテレビカメラを炉内に挿入し、炉内壁を
撮像するように構成されている。
精錬用有腔炉の周辺は、通常、溶湯の装入、排出または
排滓等の装置や、吹込気体の送給管路。
排滓等の装置や、吹込気体の送給管路。
添加元素の投入装置、耐火壁補修装置等多数の機器が設
備されているので極めて狭隘である。
備されているので極めて狭隘である。
このため、撮像装置はコンパクトでかつ機動性に富み、
更に操作が迅速簡便であることが望まれるが、従来の装
置は据付型或いは、軌道走行型であるため、設備費が嵩
むうえに機動性が悪いという問題があったり、初期投資
が多額であるのに低設備への利用に極めて不便であり、
また、他の操業機器の設備や操業の邪魔になるなど技術
的に解決すべき課題が多かった。
更に操作が迅速簡便であることが望まれるが、従来の装
置は据付型或いは、軌道走行型であるため、設備費が嵩
むうえに機動性が悪いという問題があったり、初期投資
が多額であるのに低設備への利用に極めて不便であり、
また、他の操業機器の設備や操業の邪魔になるなど技術
的に解決すべき課題が多かった。
本発明の目的は、機動性を持たせるとともに、操作を迅
速に行なうことができる撮像装置を提供することにある
。
速に行なうことができる撮像装置を提供することにある
。
本発明は、タイヤ或いはキャタピラによる任意方向に走
行できる装置に撮像装置を取付け、該撮像装置を迅速に
操作及び移動できる機構を備えたものである。
行できる装置に撮像装置を取付け、該撮像装置を迅速に
操作及び移動できる機構を備えたものである。
以下、添付図に示す実施例によって説明する。
第１図は本発明に係る撮像装置の停止位置における側面
図であり、第２図はその概略上面図である。
図であり、第２図はその概略上面図である。
第１図、第２図において、１は自走車の操縦室で２は車
台、３はタイ７を示す、４は車台２を固定するアウトリ
ガで、５は前記車台２の後部に設けられた案内金物で、
６は該案内金物５のフレームに嵌挿された転動車輪７を
介して自走車の走行方向に移動自在に架設された架台で
、８は該架台６のフレームに嵌挿された転動車輪９を介
して車台２の長軸と直交する方向即ち横方向に移動自在
に架設された横行ラックで、ｌＯはその横行用シリンダ
を示す、１１は前記横行ラック８に固定された軸受装置
で、ガイドポール１２は該軸受装置１１にアーム１３を
介して回転自在に軸支されている。 １４は該ガイドポ
ール１２の頭部に回転自在に軸支されたガイドホイール
である。
台、３はタイ７を示す、４は車台２を固定するアウトリ
ガで、５は前記車台２の後部に設けられた案内金物で、
６は該案内金物５のフレームに嵌挿された転動車輪７を
介して自走車の走行方向に移動自在に架設された架台で
、８は該架台６のフレームに嵌挿された転動車輪９を介
して車台２の長軸と直交する方向即ち横方向に移動自在
に架設された横行ラックで、ｌＯはその横行用シリンダ
を示す、１１は前記横行ラック８に固定された軸受装置
で、ガイドポール１２は該軸受装置１１にアーム１３を
介して回転自在に軸支されている。 １４は該ガイドポ
ール１２の頭部に回転自在に軸支されたガイドホイール
である。
１５は前記ガイドポール１２の起伏用のブレーキ付駆動
用原動機で、ウオームギヤ１６、前記軸受装置１１と該
軸受装置１１に固着されたアーム１３を介して前記ガイ
ドポール１２を起伏角度自在に駆動する。
用原動機で、ウオームギヤ１６、前記軸受装置１１と該
軸受装置１１に固着されたアーム１３を介して前記ガイ
ドポール１２を起伏角度自在に駆動する。
１７は前記ガイドポール１２のフレームに走行自在に嵌
挿された回転輪１８を有する転動装置１９を備えた撮像
装置支持台座で、該撮像装置支持台座１７には回転駆動
装置２０を介して回転自在に支障された撮像ポール２１
が軸受装置２２を介して前記ガイドポール１２に平行に
伸びており、その頭部に撮像装置２３例えばテレビカメ
ラが装着されている。２４はガイドポール１２に設けら
れた撮像ポール２１のガイドアームである。
挿された回転輪１８を有する転動装置１９を備えた撮像
装置支持台座で、該撮像装置支持台座１７には回転駆動
装置２０を介して回転自在に支障された撮像ポール２１
が軸受装置２２を介して前記ガイドポール１２に平行に
伸びており、その頭部に撮像装置２３例えばテレビカメ
ラが装着されている。２４はガイドポール１２に設けら
れた撮像ポール２１のガイドアームである。
前記アーム１３には撮像ポール２１を昇降せしめるため
のウィンチ２５が装着されており、昇降用ワイヤ２６は
前記ウィンチ２５から前記ガイドホイール１４を経て撮
像装置支持台座１７に接続されている。
のウィンチ２５が装着されており、昇降用ワイヤ２６は
前記ウィンチ２５から前記ガイドホイール１４を経て撮
像装置支持台座１７に接続されている。
従って、前記ウィンチ２５を作動すると、撮像ポール２
１の昇降限度内において撮像装置２３を任意位置まで昇
降停止せしめることができる。
１の昇降限度内において撮像装置２３を任意位置まで昇
降停止せしめることができる。
２７は架台６の移動用シリンダで、ピストンロンド２８
を介して該架台６を車台２の軸長方向に移動せしめるも
のである。該移動に先立つて前記ブレーキ付駆動用原動
機１５を作動し、ガイドポール１２を点線Ａで示す俯き
姿勢にしておき、該ガイドポール１２及び撮像ポール２
１を車台２の前部方向に移動する。
を介して該架台６を車台２の軸長方向に移動せしめるも
のである。該移動に先立つて前記ブレーキ付駆動用原動
機１５を作動し、ガイドポール１２を点線Ａで示す俯き
姿勢にしておき、該ガイドポール１２及び撮像ポール２
１を車台２の前部方向に移動する。
移動用シリンダ２７．ピストンワンド２８等によって架
台牽引装置を構成する。
台牽引装置を構成する。
車台２の前部には撮像装置点検デツキ２９が装備されて
おり、前記Ａ位置の俯き姿勢にある撮像装置２３は該撮
像装置点検デツキ２９上で操作者により点検することが
できる。
おり、前記Ａ位置の俯き姿勢にある撮像装置２３は該撮
像装置点検デツキ２９上で操作者により点検することが
できる。
３０は走行車の駆動源操作装置であって、前記横行用シ
リンダ１０．ブレーキ行駆動用原動機１５２回転駆動装
置２０．ウィンチ２５．移動用シリンダ２７の作動指令
を発信する装置である。
リンダ１０．ブレーキ行駆動用原動機１５２回転駆動装
置２０．ウィンチ２５．移動用シリンダ２７の作動指令
を発信する装置である。
３１は撮像装置２３と電気的に接続された映像装置例え
ばモニターテレビであり、３２は必要に応じて映像信号
に文字記号等を挿入するためのビデオタイブライタを示
す。
ばモニターテレビであり、３２は必要に応じて映像信号
に文字記号等を挿入するためのビデオタイブライタを示
す。
次ぎに、本発明に係る自走車がＤＨ装置の炉内壁観測に
使用されるときを例に挙げて、添付図を参照して、その
操作について説明する。
使用されるときを例に挙げて、添付図を参照して、その
操作について説明する。
まず、観測の必要が生じたＤＨ装置１００の浸漬管の近
傍に自走車を移動せしめ、アウトリガ４で車台２を定置
させ、次ぎに移動用シリンダ２７を作動させて、Ａに示
す俯き姿勢で搭載されているガイドポール１２及び撮像
ポール２１を車台２の後端のＢ位置まで移動させる。
傍に自走車を移動せしめ、アウトリガ４で車台２を定置
させ、次ぎに移動用シリンダ２７を作動させて、Ａに示
す俯き姿勢で搭載されているガイドポール１２及び撮像
ポール２１を車台２の後端のＢ位置まで移動させる。
次いで、ブレーキ付駆動用原動機１５を作動させ前記ガ
イドポール１２及び撮像ポール２１を実線で示すＣの位
置で直立姿勢にする。この場合、前記ＤＨ装置の浸漬管
１０１の軸心と前記撮像ポール２１の軸心が略一致する
ように前記移動用シリンダ２７を微操作する。
イドポール１２及び撮像ポール２１を実線で示すＣの位
置で直立姿勢にする。この場合、前記ＤＨ装置の浸漬管
１０１の軸心と前記撮像ポール２１の軸心が略一致する
ように前記移動用シリンダ２７を微操作する。
次いで、前記ウィンチ２５を作動し、撮像ポール２１を
上昇させ撮像装置２３を、点線で示すＤの所定の高さに
到達させる。次いで回転駆動装置２０を作動させれば、
ＤＨ装置１００の内壁１０２の所定部分を全周撮像する
ことが可能であり、必要に応じ前記撮像装置２３を俯仰
自在にしておけば１回の操作で内壁の全面を観測するこ
とができる。
上昇させ撮像装置２３を、点線で示すＤの所定の高さに
到達させる。次いで回転駆動装置２０を作動させれば、
ＤＨ装置１００の内壁１０２の所定部分を全周撮像する
ことが可能であり、必要に応じ前記撮像装置２３を俯仰
自在にしておけば１回の操作で内壁の全面を観測するこ
とができる。
観測終了後は前述の手順を逆に行なうが、いずれの場合
も撮像ポール２１が撮像装置点検デツキ２９や被撮像装
置に衝突することのないように各駆動源操作装置間にイ
ンタロックをとるなどの装備を施すことも時として極め
て有効で操作を安全に実施することが可能である。
も撮像ポール２１が撮像装置点検デツキ２９や被撮像装
置に衝突することのないように各駆動源操作装置間にイ
ンタロックをとるなどの装備を施すことも時として極め
て有効で操作を安全に実施することが可能である。
次ぎに炉の内壁１０２が例えば１０００℃以上の高温で
あっても撮像装置２３を防熱構造体としておけばその対
応も容易である。
あっても撮像装置２３を防熱構造体としておけばその対
応も容易である。
また撮像装置２３がこの種の装置で最も点検を要する部
分であり、本発明の自走車は前述のように該撮像ポール
２１を俯き姿勢とし、撮像装置２３を迅速に点検できる
利点を有し、実際作業において極めて効率的である。
分であり、本発明の自走車は前述のように該撮像ポール
２１を俯き姿勢とし、撮像装置２３を迅速に点検できる
利点を有し、実際作業において極めて効率的である。
上記の作業要領によって、全長７２５０ ｍ 、積載重
量８ ｔｏｎの自走車に観測時定置したアウトリガ底面
より撮像装置頂部までの高さ５１５０＋ｉｎの撮像ポー
ルを設備し、撮像装置の上限限界３２００＋ｎとしたも
のでＤＨ装置の内腔全周を撮像した。自走車は、作業面
より最高８３５（ｈｎの高さまで、下方は３２００ｍの
位置まで測定可能で、昇降速度は０．５〜３ｍ／ｗｉｎ
で、旋回速度は０．１〜０．６ＲＰＭの条件で、観測し
たところ、良好な結果を得た。
量８ ｔｏｎの自走車に観測時定置したアウトリガ底面
より撮像装置頂部までの高さ５１５０＋ｉｎの撮像ポー
ルを設備し、撮像装置の上限限界３２００＋ｎとしたも
のでＤＨ装置の内腔全周を撮像した。自走車は、作業面
より最高８３５（ｈｎの高さまで、下方は３２００ｍの
位置まで測定可能で、昇降速度は０．５〜３ｍ／ｗｉｎ
で、旋回速度は０．１〜０．６ＲＰＭの条件で、観測し
たところ、良好な結果を得た。
本発明の自走車は前述のような構成を有しているので、
狭隘な場所及び時間を問わず、必要に応じて有腔装置の
設置場所に接近し、その内腔を迅速に撮像することがで
きる。また、その機動性により、多数の有効装置に対し
非常に限定された小数の設備台数で済む利点があり、従
来の観測装置に比し作業性が２０〜５０％向上する。
狭隘な場所及び時間を問わず、必要に応じて有腔装置の
設置場所に接近し、その内腔を迅速に撮像することがで
きる。また、その機動性により、多数の有効装置に対し
非常に限定された小数の設備台数で済む利点があり、従
来の観測装置に比し作業性が２０〜５０％向上する。
第１図は本発明自走車の概略側面図、第２図は概略上面
図である。 １：操縦室 ２：車台 １２ニガイドポール ２１：撮像ポール２３：撮像装
置 ２９：点検デツキ１００：有腔炉
図である。 １：操縦室 ２：車台 １２ニガイドポール ２１：撮像ポール２３：撮像装
置 ２９：点検デツキ１００：有腔炉
Claims (1)
- １、自走用原動機及び走行装置を備えた自走車であって
、該自走車の車台後部に設けられた案内金物に走行方向
に移動自在に搭載された架台と、該架台に横行用シリン
ダを介して横方向移動自在に架設された横行ラックと、
該横行ラックに固定された軸受装置に回転自在に軸支さ
れたガイドポールと、前記横行ラックに固定された支持
軸を介して該ガイドポールを起伏自在に駆動する駆動装
置と、該ガイドポールに転動装置を介して移動自在に係
合された撮像装置支持台座と、前記ガイドポールのアー
ム金物に固着され該ガイドアーム先端に軸着された案内
ローラを介して前記撮像装置支持台座をワイヤ牽引する
台座捲揚装置と、前記支持台座に回転駆動装置を介して
回転自在に支承され、頭部に撮像装置を備えた撮像ポー
ルと、前記車台前部に設けられた該架台牽引装置と、前
記架台牽引装置の上部に設けられた撮像装置点検デッキ
と、前記撮像装置と電気的に接続された映像装置及び前
記各可動要素の駆動源操作装置を備えた操縦室を有する
ことを特徴とする有腔装置の内腔撮像自走車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59279100A JPS61155940A (ja) | 1984-12-28 | 1984-12-28 | 有腔装置の内腔撮像自走車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59279100A JPS61155940A (ja) | 1984-12-28 | 1984-12-28 | 有腔装置の内腔撮像自走車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61155940A true JPS61155940A (ja) | 1986-07-15 |
| JPH0431055B2 JPH0431055B2 (ja) | 1992-05-25 |
Family
ID=17606412
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59279100A Granted JPS61155940A (ja) | 1984-12-28 | 1984-12-28 | 有腔装置の内腔撮像自走車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61155940A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01252892A (ja) * | 1987-12-25 | 1989-10-09 | Shinagawa Refract Co Ltd | 熱間炉内観察装置 |
| WO2022024160A1 (en) * | 2020-07-30 | 2022-02-03 | Danieli Automation S.P.A. | Inspection apparatus for melting furnaces that can be used in the steel industry and method |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59180330A (ja) * | 1983-03-30 | 1984-10-13 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 自走検査装置 |
-
1984
- 1984-12-28 JP JP59279100A patent/JPS61155940A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59180330A (ja) * | 1983-03-30 | 1984-10-13 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 自走検査装置 |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01252892A (ja) * | 1987-12-25 | 1989-10-09 | Shinagawa Refract Co Ltd | 熱間炉内観察装置 |
| WO2022024160A1 (en) * | 2020-07-30 | 2022-02-03 | Danieli Automation S.P.A. | Inspection apparatus for melting furnaces that can be used in the steel industry and method |
| CN115885169A (zh) * | 2020-07-30 | 2023-03-31 | 达涅利自动化有限公司 | 可用于钢铁工业的熔化炉的检查设备和方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0431055B2 (ja) | 1992-05-25 |
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