JPH0431055B2 - - Google Patents
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- JPH0431055B2 JPH0431055B2 JP59279100A JP27910084A JPH0431055B2 JP H0431055 B2 JPH0431055 B2 JP H0431055B2 JP 59279100 A JP59279100 A JP 59279100A JP 27910084 A JP27910084 A JP 27910084A JP H0431055 B2 JPH0431055 B2 JP H0431055B2
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- JP
- Japan
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- imaging
- imaging device
- pole
- self
- pedestal
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- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01M—TESTING STATIC OR DYNAMIC BALANCE OF MACHINES OR STRUCTURES; TESTING OF STRUCTURES OR APPARATUS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G01M11/00—Testing of optical apparatus; Testing structures by optical methods not otherwise provided for
- G01M11/08—Testing mechanical properties
- G01M11/081—Testing mechanical properties by using a contact-less detection method, i.e. with a camera
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N21/00—Investigating or analysing materials by the use of optical means, i.e. using sub-millimetre waves, infrared, visible or ultraviolet light
- G01N21/84—Systems specially adapted for particular applications
- G01N21/88—Investigating the presence of flaws or contamination
- G01N21/95—Investigating the presence of flaws or contamination characterised by the material or shape of the object to be examined
- G01N21/954—Inspecting the inner surface of hollow bodies, e.g. bores
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N21/00—Investigating or analysing materials by the use of optical means, i.e. using sub-millimetre waves, infrared, visible or ultraviolet light
- G01N21/84—Systems specially adapted for particular applications
- G01N21/88—Investigating the presence of flaws or contamination
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- G01N21/954—Inspecting the inner surface of hollow bodies, e.g. bores
- G01N2021/9542—Inspecting the inner surface of hollow bodies, e.g. bores using a probe
- G01N2021/9544—Inspecting the inner surface of hollow bodies, e.g. bores using a probe with emitter and receiver on the probe
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- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Analytical Chemistry (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Biochemistry (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Immunology (AREA)
- Pathology (AREA)
- Investigating Materials By The Use Of Optical Means Adapted For Particular Applications (AREA)
- Waste-Gas Treatment And Other Accessory Devices For Furnaces (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、例えばRH装置あるいはDH装置等
の真空精錬炉や転炉等の冶金精錬炉のように、炉
口を除き閉塞された空腔を有する装置の内壁を撮
像し、内壁の損傷状況検査或いは耐火物被覆工程
観察等に利用する自走車に関する。
の真空精錬炉や転炉等の冶金精錬炉のように、炉
口を除き閉塞された空腔を有する装置の内壁を撮
像し、内壁の損傷状況検査或いは耐火物被覆工程
観察等に利用する自走車に関する。
かかる有腔炉の炉内撮像装置としては、特開昭
54−79104号公報に記載されている装置が知られ
ている。
54−79104号公報に記載されている装置が知られ
ている。
該装置は台車の上に搭載された昇降自在なポー
ルの頭部にテレビカメラを装着し、上、下降管等
の管孔を含む精錬炉の炉口からテレビカメラを炉
内に挿入し、炉内壁を撮像するように構成されて
いる。
ルの頭部にテレビカメラを装着し、上、下降管等
の管孔を含む精錬炉の炉口からテレビカメラを炉
内に挿入し、炉内壁を撮像するように構成されて
いる。
精錬用有腔炉の周辺は、通常、溶湯の装入、排
出または排滓等の装置や、吹込気体の送給管路、
添加元素の投入装置、耐火壁補修装置等多数の機
器が設備されているので極めて狭隘である。
出または排滓等の装置や、吹込気体の送給管路、
添加元素の投入装置、耐火壁補修装置等多数の機
器が設備されているので極めて狭隘である。
このため、撮像装置はコンパクトでかつ機動性
に富み、更に操作が迅速簡便であることが望まれ
るが、従来の装置は据付型或いは、軌道走行型で
あるため、設備費が嵩むうえに機動性が悪いとい
う問題があつたり、初期投資が多額であるのに他
設備への利用に極めて不便であり、また、他の操
業機器の設備や操業の邪魔になるなど技術的に解
決すべき課題が多かつた。
に富み、更に操作が迅速簡便であることが望まれ
るが、従来の装置は据付型或いは、軌道走行型で
あるため、設備費が嵩むうえに機動性が悪いとい
う問題があつたり、初期投資が多額であるのに他
設備への利用に極めて不便であり、また、他の操
業機器の設備や操業の邪魔になるなど技術的に解
決すべき課題が多かつた。
本発明の目的は、機動性を持たせるとともに、
操作を迅速に行なうことができる撮像装置を提供
することにある。
操作を迅速に行なうことができる撮像装置を提供
することにある。
本発明は、タイヤ或いはキヤタピラによる任意
方向に走行できる装置に撮像装置を取付け、該撮
像装置を迅速に操作及び移動できる機構を備えた
ものである。
方向に走行できる装置に撮像装置を取付け、該撮
像装置を迅速に操作及び移動できる機構を備えた
ものである。
以下、添付図に示す実施例によつて説明する。
第１図は本発明に係る撮像装置の停止位置にお
ける側面図であり、第２図はその概略上面図であ
る。
ける側面図であり、第２図はその概略上面図であ
る。
第１図、第２図において、１は自走車の操縦室
で２は車台、３はタイアを示す。４は車台２を固
定するアウトリガで、５は前記車台２の後部に設
けられた案内金物で、６は該案内金物５のフレー
ムに嵌挿された転動車輪７を介して自走車の走行
方向に移動自在に架設された架台で、８は該架台
６のフレームに嵌挿された転動車輪９を介して車
台２の長軸と直交する方向即ち横方向に移動自在
に架設された横行ラツクで、１０はその横行用シ
リンダを示す。１１は前記横行ラツク８に固定さ
れた軸受装置で、ガイドポール１２は該軸受装置
１１にアーム１３を介して回転自在に軸支されて
いる。１４は該ガイドポール１２の頭部に回転自
在に軸支されたガイドホイールである。
で２は車台、３はタイアを示す。４は車台２を固
定するアウトリガで、５は前記車台２の後部に設
けられた案内金物で、６は該案内金物５のフレー
ムに嵌挿された転動車輪７を介して自走車の走行
方向に移動自在に架設された架台で、８は該架台
６のフレームに嵌挿された転動車輪９を介して車
台２の長軸と直交する方向即ち横方向に移動自在
に架設された横行ラツクで、１０はその横行用シ
リンダを示す。１１は前記横行ラツク８に固定さ
れた軸受装置で、ガイドポール１２は該軸受装置
１１にアーム１３を介して回転自在に軸支されて
いる。１４は該ガイドポール１２の頭部に回転自
在に軸支されたガイドホイールである。
１５は前記ガイドポール１２の起伏用のブレー
キ付駆動用原動機で、ウオームギヤ１６、前記軸
受装置１１と該軸受装置１１に固着されたアーム
１３を介して前記ガイドポール１２を起伏角度自
在に駆動する。
キ付駆動用原動機で、ウオームギヤ１６、前記軸
受装置１１と該軸受装置１１に固着されたアーム
１３を介して前記ガイドポール１２を起伏角度自
在に駆動する。
１７は前記ガイドポール１２のフレームに走行
自在に嵌挿された回転輪１８を有する転動装置１
９を備えた撮像装置支持台座で、該撮像装置支持
台座１７には回転駆動装置２０を介して回転自在
に支障された撮像ポール２１が軸受装置２２を介
して前記ガイドポール１２に平行に伸びており、
その頭部に撮像装置２３例えばテレビカメラが装
着されている。２４はガイドポール１２に設けら
れた撮像ポール２１のガイドアームである。
自在に嵌挿された回転輪１８を有する転動装置１
９を備えた撮像装置支持台座で、該撮像装置支持
台座１７には回転駆動装置２０を介して回転自在
に支障された撮像ポール２１が軸受装置２２を介
して前記ガイドポール１２に平行に伸びており、
その頭部に撮像装置２３例えばテレビカメラが装
着されている。２４はガイドポール１２に設けら
れた撮像ポール２１のガイドアームである。
前記アーム１３には撮像ポール２１を昇降せし
めるためのウインチ２５が装着されており、昇降
用ワイヤ２６は前記ウインチ２５からの前記ガイ
ドホイール１４を経て撮像装置支持台座１７に接
続されている。
めるためのウインチ２５が装着されており、昇降
用ワイヤ２６は前記ウインチ２５からの前記ガイ
ドホイール１４を経て撮像装置支持台座１７に接
続されている。
従つて、前記ウインチ２５を作動すると、撮像
ポール２１の昇降限度内において撮像装置２３を
任意位置まで昇降停止せしめることができる。
ポール２１の昇降限度内において撮像装置２３を
任意位置まで昇降停止せしめることができる。
２７は架台６の移動用シリンダで、ピストンロ
ツド２８を介して該架台６を車台２の軸長方向に
移動せしめるものである。該移動に先立つて前記
ブレーキ付駆動用原動機１５を作動し、ガイドポ
ール１２を点線Ａで示す俯き姿勢にしておき、該
ガイドポール１２及び撮像ポール２１を車台２の
前部方向に移動する。
ツド２８を介して該架台６を車台２の軸長方向に
移動せしめるものである。該移動に先立つて前記
ブレーキ付駆動用原動機１５を作動し、ガイドポ
ール１２を点線Ａで示す俯き姿勢にしておき、該
ガイドポール１２及び撮像ポール２１を車台２の
前部方向に移動する。
移動用シリンダ２７、ピストンロツド２８等に
よつて架台牽引装置を構成する。
よつて架台牽引装置を構成する。
車台２の前部には撮像装置点検デツキ２９が装
備されており、前記Ａ位置の俯き姿勢にある撮像
装置２３は該撮像装置点検デツキ２９上で操作者
により点検することができる。
備されており、前記Ａ位置の俯き姿勢にある撮像
装置２３は該撮像装置点検デツキ２９上で操作者
により点検することができる。
３０は走行車の駆動源操作装置であつて、前記
横行用シリンダ１０、ブレーキ付駆動用原動機１
５、回転駆動装置２０、ウインチ２５、移動用シ
リンダ２７の作動指令を発信する装置である。
横行用シリンダ１０、ブレーキ付駆動用原動機１
５、回転駆動装置２０、ウインチ２５、移動用シ
リンダ２７の作動指令を発信する装置である。
３１は撮像装置２３と電気的に接続された映像
装置例えばモニターテレビであり、３２は必要に
応じて映像信号に文字記号等を挿入するためのビ
デオタイプライタを示す。
装置例えばモニターテレビであり、３２は必要に
応じて映像信号に文字記号等を挿入するためのビ
デオタイプライタを示す。
次ぎに、本発明に係る自走車がDH装置の炉内
壁観測に使用されるときを例に挙げて、添付図を
参照して、その操作について説明する。
壁観測に使用されるときを例に挙げて、添付図を
参照して、その操作について説明する。
まず、観測の必要が生じたDH装置１００の浸
漬管の近傍に自走車を移動せしめ、アウトリガ４
で車台２を定置させ、次ぎに移動用シリンダ２７
を作動させて、Ａに示す俯き姿勢で搭載されてい
るガイドポール１２及び撮像ポール２１を車台２
の後端のＢ位置まで移動させる。
漬管の近傍に自走車を移動せしめ、アウトリガ４
で車台２を定置させ、次ぎに移動用シリンダ２７
を作動させて、Ａに示す俯き姿勢で搭載されてい
るガイドポール１２及び撮像ポール２１を車台２
の後端のＢ位置まで移動させる。
次いで、ブレーキ付駆動用原動機１５を作動さ
せ前記ガイドポール１２及び撮像ポール２１を実
線で示すＣの位置で直立姿勢にする。この場合、
前記DH装置の浸漬管１０１の軸心と前記撮像ポ
ール２１の軸心が略一致するように前記移動用シ
リンダ２７を微操作する。
せ前記ガイドポール１２及び撮像ポール２１を実
線で示すＣの位置で直立姿勢にする。この場合、
前記DH装置の浸漬管１０１の軸心と前記撮像ポ
ール２１の軸心が略一致するように前記移動用シ
リンダ２７を微操作する。
次いで、前記ウインチ２５を作動し、撮像ポー
ル２１を上昇させ撮像装置２３を、点線で示すＤ
の所定の高さに到達させる。次いで回転駆動装置
２０を作動させれば、DH装置１００の内壁１０
２の所定部分を全周撮像することが可能であり、
必要に応じ前記撮像装置２３を俯仰自在にしてお
けば１回の操作で内壁の全面を観測することがで
きる。
ル２１を上昇させ撮像装置２３を、点線で示すＤ
の所定の高さに到達させる。次いで回転駆動装置
２０を作動させれば、DH装置１００の内壁１０
２の所定部分を全周撮像することが可能であり、
必要に応じ前記撮像装置２３を俯仰自在にしてお
けば１回の操作で内壁の全面を観測することがで
きる。
観測終了後は前述の手順を逆に行なうが、いず
れの場合も撮像ポール２１が撮像装置点検デツキ
２９や被撮像装置に衝突することのないように各
駆動源操作装置間にインタロツクをとるなどの装
備を施すことも時として極めて有効で操作を安全
に実施することが可能である。
れの場合も撮像ポール２１が撮像装置点検デツキ
２９や被撮像装置に衝突することのないように各
駆動源操作装置間にインタロツクをとるなどの装
備を施すことも時として極めて有効で操作を安全
に実施することが可能である。
次ぎに炉の内壁１０２が例えば1000℃以上の高
温であつても撮像装置２３を防熱構造体としてお
けばその対応も容易である。
温であつても撮像装置２３を防熱構造体としてお
けばその対応も容易である。
また撮像装置２３がこの種の装置で最も点検を
要する部分であり、本発明の自走車は前述のよう
に該撮像ポール２１を俯き姿勢とし、撮像装置２
３を迅速に点検できる利点を有し、実際作業にお
いて極めて効率的である。
要する部分であり、本発明の自走車は前述のよう
に該撮像ポール２１を俯き姿勢とし、撮像装置２
３を迅速に点検できる利点を有し、実際作業にお
いて極めて効率的である。
上記の作業要領によつて、全長7250mm、積載重
量80tonの自走車に観測時定置したアウトリガ底
面より撮像装置頂部までの高さ5150mmの撮像ポー
ルを設備し、撮像装置の上限限界3200mmとしたも
のでDH装置の内腔全周を撮像した。自走車は、
作業面より最高8350mmの高さまで、下方は3200mm
の位置まで測定可能で、昇降速度は0.5〜3m／
minで、旋回速度は0.1〜0.6RPMの条件で、観測
したところ、良好な結果を得た。
量80tonの自走車に観測時定置したアウトリガ底
面より撮像装置頂部までの高さ5150mmの撮像ポー
ルを設備し、撮像装置の上限限界3200mmとしたも
のでDH装置の内腔全周を撮像した。自走車は、
作業面より最高8350mmの高さまで、下方は3200mm
の位置まで測定可能で、昇降速度は0.5〜3m／
minで、旋回速度は0.1〜0.6RPMの条件で、観測
したところ、良好な結果を得た。
本発明の自走車は前述のような構成を有してい
るので、狭隘な場所及び時間を問わず、必要に応
じて有腔装置の設置場所に接近し、その内腔を迅
速に撮像することができる。また、その機動性に
より、多数の有効装置に対し非常に限定された小
数の設備台数で済む利点があり、従来の観測装置
に比し作業性が20〜50％向上する。
るので、狭隘な場所及び時間を問わず、必要に応
じて有腔装置の設置場所に接近し、その内腔を迅
速に撮像することができる。また、その機動性に
より、多数の有効装置に対し非常に限定された小
数の設備台数で済む利点があり、従来の観測装置
に比し作業性が20〜50％向上する。
第１図は本発明自走車の概略側面図、第２図は
概略上面図である。 １：操縦室、２：車台、１２：ガイドポール、
２１：撮像ポール、２３：撮像装置、２９：点検
デツキ、１００：有腔炉。
概略上面図である。 １：操縦室、２：車台、１２：ガイドポール、
２１：撮像ポール、２３：撮像装置、２９：点検
デツキ、１００：有腔炉。
Claims (1)
- １ 自走用原動機及び走行装置を備えた自走車で
あつて、該自走車の車台後部に設けられた案内金
物に走行方向に移動自在に搭載された架台と、該
架台に横行用シリンダを介して横方向移動自在に
架設された横行ラツクと、該横行ラツクに固定さ
れた軸受装置に回転自在に軸支されたガイドポー
ルと、前記横行ラツクに固定された支持軸を介し
て該ガイドポールを起伏自在に駆動する駆動装置
と、該ガイドポールに転動装置を介して移動自在
に係合された撮像装置支持台座と、前記ガイドポ
ールのアーム金物に固着され該ガイドアーム先端
に軸着された案内ローラを介して前記撮像装置支
持台座をワイヤ牽引する台座捲揚装置と、前記支
持台座に回転駆動装置を介して回転自在に支承さ
れ、頭部に撮像装置を備えた撮像ポールと、前記
車台前部に設けられた該架台牽引装置と、前記架
台牽引装置の上部に設けられた撮像装置点検デツ
キと、前記撮像装置と電気的に接続された映像装
置及び前記各可動要素の駆動源操作装置を備えた
操縦室を有することを特徴とする有腔装置の内腔
撮像自走車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59279100A JPS61155940A (ja) | 1984-12-28 | 1984-12-28 | 有腔装置の内腔撮像自走車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59279100A JPS61155940A (ja) | 1984-12-28 | 1984-12-28 | 有腔装置の内腔撮像自走車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61155940A JPS61155940A (ja) | 1986-07-15 |
| JPH0431055B2 true JPH0431055B2 (ja) | 1992-05-25 |
Family
ID=17606412
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59279100A Granted JPS61155940A (ja) | 1984-12-28 | 1984-12-28 | 有腔装置の内腔撮像自走車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61155940A (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0756430B2 (ja) * | 1987-12-25 | 1995-06-14 | 品川白煉瓦株式会社 | 熱間炉内観察装置 |
| IT202000018511A1 (it) * | 2020-07-30 | 2022-01-30 | Danieli Automation Spa | Apparato di ispezione e relativo metodo |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59180330A (ja) * | 1983-03-30 | 1984-10-13 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 自走検査装置 |
-
1984
- 1984-12-28 JP JP59279100A patent/JPS61155940A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61155940A (ja) | 1986-07-15 |
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