JPS61161518A - 産業用ロボツトの制御装置 - Google Patents
産業用ロボツトの制御装置Info
- Publication number
- JPS61161518A JPS61161518A JP222685A JP222685A JPS61161518A JP S61161518 A JPS61161518 A JP S61161518A JP 222685 A JP222685 A JP 222685A JP 222685 A JP222685 A JP 222685A JP S61161518 A JPS61161518 A JP S61161518A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- control
- teaching
- wireless
- robot
- signal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Program-control systems
- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form
- G05B19/406—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by monitoring or safety
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/33—Director till display
- G05B2219/33207—Physical means, radio, infra red, ultrasonic, inductive link
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/33—Director till display
- G05B2219/33253—Correction data transmission errors, protection against noise, twisted pair
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/45—Nc applications
- G05B2219/45083—Manipulators, robot
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
コノ発明は、産業用ロボットの制御装置に関し、％にエ
コー・パック方式による、１台のワイヤレスｅティーチ
ング・ボックスの操作で複数のロボット本体を同時に制
御する装置に関するものである０ □ 〔従来の技術〕 第３図は従来の複数基の産業用ロボット装置の一例とし
て、２台のロボット本体とそれらの制御装置１示す説明
図である。図において、（Ｉａ）。
コー・パック方式による、１台のワイヤレスｅティーチ
ング・ボックスの操作で複数のロボット本体を同時に制
御する装置に関するものである０ □ 〔従来の技術〕 第３図は従来の複数基の産業用ロボット装置の一例とし
て、２台のロボット本体とそれらの制御装置１示す説明
図である。図において、（Ｉａ）。
（，１ｂ）Ｆｉミロボット体、（２ｍ）、 （２ｂ）は
ロボット本体（１ａ）、 （１ｂ）とケーブルＣ３ａ）
、 （３ｂ）とＫよって、それぞれ接続されている制御
部、（４ａ）、 （４ｂ）はこれらの制御部（２ａ）、
（２ｂ）へ指令を与えるためのティーチング・ボック
スで、ケーブル（５ａ）、 （５ｂ） Ｋよって制御部
（２ａ）、 （２ｂ）とそれぞれ接続されている。（６
）はオペレータである。
ロボット本体（１ａ）、 （１ｂ）とケーブルＣ３ａ）
、 （３ｂ）とＫよって、それぞれ接続されている制御
部、（４ａ）、 （４ｂ）はこれらの制御部（２ａ）、
（２ｂ）へ指令を与えるためのティーチング・ボック
スで、ケーブル（５ａ）、 （５ｂ） Ｋよって制御部
（２ａ）、 （２ｂ）とそれぞれ接続されている。（６
）はオペレータである。
上記のように構成した従来の産業用ロボットとその制御
装置において、ティーチング・ボックス（４ａ）、 （
４ｂ）’ Ｋよってロボット本体（１ａ）、 （１ｂ）
をそれぞれに′教示する忙は、例えば、先ずティーチン
グ・□ボックス（４＆）からの指令をケシプル（５）を
経由して制一部（２ａ）へ与え、この制御部（２ａ）か
らの制御出力がケーブル（６ａ）を介してロボット本体
（１ａ）か操作されるようになっている。また、同様に
ティーチング・ボックス（４ｂ）によってロボット本体
（１ｂ）を操作する。
装置において、ティーチング・ボックス（４ａ）、 （
４ｂ）’ Ｋよってロボット本体（１ａ）、 （１ｂ）
をそれぞれに′教示する忙は、例えば、先ずティーチン
グ・□ボックス（４＆）からの指令をケシプル（５）を
経由して制一部（２ａ）へ与え、この制御部（２ａ）か
らの制御出力がケーブル（６ａ）を介してロボット本体
（１ａ）か操作されるようになっている。また、同様に
ティーチング・ボックス（４ｂ）によってロボット本体
（１ｂ）を操作する。
上記のような従来の産業用ロボットの制御装置では、例
えば、ティーチング０ボツクス（４ａ）と制御部（２ａ
）とを結ぶケーブル（５ａ）を周辺の機器類等の近傍に
張シ巡らす場合もあシ、特に、これらティーチング・ボ
ックス（４ａ）と制御部（２ａ）との間の距離が長い場
合とか、ケーブル（５ａ）の設置場所の近傍にあるノイ
ズ源となる機器等に対して迂回管要する場合などでは、
回線のための工事費用がかさみ、以上の配慮を行なって
も、条件によっては予期をしないノイズの影響を受ける
ことがある。
えば、ティーチング０ボツクス（４ａ）と制御部（２ａ
）とを結ぶケーブル（５ａ）を周辺の機器類等の近傍に
張シ巡らす場合もあシ、特に、これらティーチング・ボ
ックス（４ａ）と制御部（２ａ）との間の距離が長い場
合とか、ケーブル（５ａ）の設置場所の近傍にあるノイ
ズ源となる機器等に対して迂回管要する場合などでは、
回線のための工事費用がかさみ、以上の配慮を行なって
も、条件によっては予期をしないノイズの影響を受ける
ことがある。
さらに、上記従来例の場合のように複数のロボット本体
（１１に対して、同一の教示を与えて操作する場合には
、例えば、オペレータ（６）Ｋよってティーチングボッ
クス（４ａ） 、制御部（２ａ） ｔ−介して、ロボッ
ト本体（１ａ）に所定通）の動作を行なわせ、次いで、
オペレータ（６）のティーチング・ボックス（４ｂ）
Ｉｃよる上記と全く同様の操作で、ロボット本体（２ａ
） ’に動作しなければならない手数を要する等の問題
があった。
（１１に対して、同一の教示を与えて操作する場合には
、例えば、オペレータ（６）Ｋよってティーチングボッ
クス（４ａ） 、制御部（２ａ） ｔ−介して、ロボッ
ト本体（１ａ）に所定通）の動作を行なわせ、次いで、
オペレータ（６）のティーチング・ボックス（４ｂ）
Ｉｃよる上記と全く同様の操作で、ロボット本体（２ａ
） ’に動作しなければならない手数を要する等の問題
があった。
この発＃！Ａは、かかる問題点を解決するためになされ
たもので、上記のような制御部（２）とティーチング・
ボックス（４）との回線距離あるいは回線周辺の機器等
によるノイズの影響による回線の場所に対する選定の考
慮の必要がなく、かつ、１人のオペレータ（６）によっ
て、複数台のロボット本体（１）を的羅に稼働させるこ
とができる産業用ロボットの制御部ｆ／ｌを得ることを
目的とする。
たもので、上記のような制御部（２）とティーチング・
ボックス（４）との回線距離あるいは回線周辺の機器等
によるノイズの影響による回線の場所に対する選定の考
慮の必要がなく、かつ、１人のオペレータ（６）によっ
て、複数台のロボット本体（１）を的羅に稼働させるこ
とができる産業用ロボットの制御部ｆ／ｌを得ることを
目的とする。
この発明に係る産業用ロボットの制御装置は、無ｌＲＫ
よる送信および受信機能をそれぞれに設けられ念１台の
ワイヤレス噂ティーチング・ボックス、ならびに複数の
制御部とを備え、これら複数の制御部と個々にケーブル
忙よって接続された複数のロボット本体を操作をするた
めに、１人のオペレータの同時操作により、上記ワイヤ
レス・ティーチング・ボックスよりの同一教示信号を発
信させて上記複数の制御部へ送信し、これら複数の制御
部が受信した信号と上記ワイヤレヌ拳ティーチング・ボ
ックスよシ発信した信号とが一致したときのみ、ロボッ
ト本体が所定の稼働を行うものである。
よる送信および受信機能をそれぞれに設けられ念１台の
ワイヤレス噂ティーチング・ボックス、ならびに複数の
制御部とを備え、これら複数の制御部と個々にケーブル
忙よって接続された複数のロボット本体を操作をするた
めに、１人のオペレータの同時操作により、上記ワイヤ
レス・ティーチング・ボックスよりの同一教示信号を発
信させて上記複数の制御部へ送信し、これら複数の制御
部が受信した信号と上記ワイヤレヌ拳ティーチング・ボ
ックスよシ発信した信号とが一致したときのみ、ロボッ
ト本体が所定の稼働を行うものである。
ワイヤレス・ティーチング・ボックスより個々の制御ｉ
１部へ至る間の無線信号搬送の途中で、例えば、電動機
等の機器忙よるノイズの影響を受けて、ワイヤレス・テ
ィーチング轡ボックスから送信された制御部への教示信
号と、この制御部が受信した信号とが不一致の場合は、
即座に制御部よりワイヤレス・ティーチング・ボックス
へエコｍ−パックされ、同時に、この不一致な信号によ
る制御部内のＣＰＵのデータがキャンセルされる。そし
て、上記ノイズの影響による状況に応じてはこのエコー
・パック作用を繰返し、教示信号と制御部が受化し良信
号とが一致し九制御部のみが正常な作動を開始して、ロ
ボット本体へ所定の操作指令を行う。
１部へ至る間の無線信号搬送の途中で、例えば、電動機
等の機器忙よるノイズの影響を受けて、ワイヤレス・テ
ィーチング轡ボックスから送信された制御部への教示信
号と、この制御部が受信した信号とが不一致の場合は、
即座に制御部よりワイヤレス・ティーチング・ボックス
へエコｍ−パックされ、同時に、この不一致な信号によ
る制御部内のＣＰＵのデータがキャンセルされる。そし
て、上記ノイズの影響による状況に応じてはこのエコー
・パック作用を繰返し、教示信号と制御部が受化し良信
号とが一致し九制御部のみが正常な作動を開始して、ロ
ボット本体へ所定の操作指令を行う。
第１図はこの発明の一実施例を示す構成図である。図に
おいて、（１ａ）、 （１ｂ）のロボット本体と（３ａ
）、 （３ｂ）のケーブルとは従来例の第４図における
同符号のものと−１一部分である。（２ａ）、 （２ｂ
）はｆ１１１Ｊ御１１．１４１ｔｉワイヤレス・ティー
チング・ボックス（以下ワイヤレスＴ／Ｂと言う）であ
り、無線送受信器として構成されたこのワイヤレスＴ／
Ｂ（４）によって、オペレータ（６）によシ教示操作を
受け゛て交信する制御部（２ａ）、 （２ｂ）の各々の
制御出力が、それぞれのケーブルＣ３ｑ）、 （３ｂ）
’に経由し、ロボット本体（１ａ）、 （１ｂ）を操
作して所定の動作を行なわせるようになっている〇 第２図は制御部（２ａ）、 （２ｂ）およびワイヤレス
Ｔ ／ Ｂ （４１の構成の一例を示すブロック図であ
シ、制御部（２１ＦｉワイヤレスＴ ／ Ｂ （４）か
らの信号を受ける受信＃（２ｅ）と、この信号がＵＡＲ
Ｔ （２ｄ）を介して入力するＣＰＵ（２ｃ）へ、また
、このＣＰＵ（２Ｃ）のエコーΦパック出力がＵＡＲＴ
（２ｆ） ｔ−介してワイヤレスＴ ／ Ｂ （４１へ
送信される送信部（２ｇ）とから成る。一方、ワイヤレ
スＴ ／ Ｂ （４１は設定アドレス部（４ｃ）、表示
器（４ｄ） 、キーボード（４ｅ〕と接続したＣ Ｐ
Ｕ （４ｆ）と、このＣＰ Ｕ （４ｆ）よりの教示信
号をＵＡＲＴ （４ｇ）を介して制御部（２）へ送信す
る送信部（４ｈ） 、ならびに制御部（２）からのエコ
ーバック信号を受信してＤＡＲＴ （４ｊ ）を介し、
ＣＰ Ｕ （４ｆ）へ入力させる受信部（４Ｒ）とから
成っている。
おいて、（１ａ）、 （１ｂ）のロボット本体と（３ａ
）、 （３ｂ）のケーブルとは従来例の第４図における
同符号のものと−１一部分である。（２ａ）、 （２ｂ
）はｆ１１１Ｊ御１１．１４１ｔｉワイヤレス・ティー
チング・ボックス（以下ワイヤレスＴ／Ｂと言う）であ
り、無線送受信器として構成されたこのワイヤレスＴ／
Ｂ（４）によって、オペレータ（６）によシ教示操作を
受け゛て交信する制御部（２ａ）、 （２ｂ）の各々の
制御出力が、それぞれのケーブルＣ３ｑ）、 （３ｂ）
’に経由し、ロボット本体（１ａ）、 （１ｂ）を操
作して所定の動作を行なわせるようになっている〇 第２図は制御部（２ａ）、 （２ｂ）およびワイヤレス
Ｔ ／ Ｂ （４１の構成の一例を示すブロック図であ
シ、制御部（２１ＦｉワイヤレスＴ ／ Ｂ （４）か
らの信号を受ける受信＃（２ｅ）と、この信号がＵＡＲ
Ｔ （２ｄ）を介して入力するＣＰＵ（２ｃ）へ、また
、このＣＰＵ（２Ｃ）のエコーΦパック出力がＵＡＲＴ
（２ｆ） ｔ−介してワイヤレスＴ ／ Ｂ （４１へ
送信される送信部（２ｇ）とから成る。一方、ワイヤレ
スＴ ／ Ｂ （４１は設定アドレス部（４ｃ）、表示
器（４ｄ） 、キーボード（４ｅ〕と接続したＣ Ｐ
Ｕ （４ｆ）と、このＣＰ Ｕ （４ｆ）よりの教示信
号をＵＡＲＴ （４ｇ）を介して制御部（２）へ送信す
る送信部（４ｈ） 、ならびに制御部（２）からのエコ
ーバック信号を受信してＤＡＲＴ （４ｊ ）を介し、
ＣＰ Ｕ （４ｆ）へ入力させる受信部（４Ｒ）とから
成っている。
上記のように構成されたこの発明による産業用ロボット
の制御装置においては、オペレータ（６１Ｋよって操作
されるワイヤレスＴ ／ Ｂ （４１の無線による指令
信号が制御ｗｌｓ （２ａ）、 （２ｂ）へ到達する途
中における、例えば電動機等ノイズ源となる機器類など
の影響によって、制御部（２ａ）、 （２ｂ）内で誤っ
た作用が発生し、この出力がロボット本体（１ａ）Ｊｌ
ｂ）を操作することになると、ロボット本体（１ａ）ｓ
（１ｂ）は所定通シの動作を行なわなくなるだけでは
なく、上記のノイズの条件によっては、ロボット本体（
１ａ）、 （１ｂ）は暴走状態となって、大きな事故の
発生を招くことＫもなるので、先ず、上記の指令信号は
第３図のワイヤレスＴ ／ Ｂ （４１内のキーボード
（４ｅ）からの信号がＣＰＵ（４ｆ）１に経て、データ
がＵＡＲＴ（４ｇ）ＶＣｂいてシリアルに変換されてか
ら送信部（４ｈ）よ）発信する。
の制御装置においては、オペレータ（６１Ｋよって操作
されるワイヤレスＴ ／ Ｂ （４１の無線による指令
信号が制御ｗｌｓ （２ａ）、 （２ｂ）へ到達する途
中における、例えば電動機等ノイズ源となる機器類など
の影響によって、制御部（２ａ）、 （２ｂ）内で誤っ
た作用が発生し、この出力がロボット本体（１ａ）Ｊｌ
ｂ）を操作することになると、ロボット本体（１ａ）ｓ
（１ｂ）は所定通シの動作を行なわなくなるだけでは
なく、上記のノイズの条件によっては、ロボット本体（
１ａ）、 （１ｂ）は暴走状態となって、大きな事故の
発生を招くことＫもなるので、先ず、上記の指令信号は
第３図のワイヤレスＴ ／ Ｂ （４１内のキーボード
（４ｅ）からの信号がＣＰＵ（４ｆ）１に経て、データ
がＵＡＲＴ（４ｇ）ＶＣｂいてシリアルに変換されてか
ら送信部（４ｈ）よ）発信する。
この送信部（４ｈ）よシ発信された信号を制御部（２ａ
）、 （２ｂ）内の受信部（２ｅ）で受け、ＵＡＲＴ
（２ｄ）でパラレルに変換してＣＰＵ（２ｃ）へ入力す
る。
）、 （２ｂ）内の受信部（２ｅ）で受け、ＵＡＲＴ
（２ｄ）でパラレルに変換してＣＰＵ（２ｃ）へ入力す
る。
さらＫこのＣＰＵ（２ｃ）よりのエコーバック信号１ｋ
ＵＡＲＴ（２ｆ）でシリアルに変換し、送信部（２ｇ）
よシワイヤレスＴ ／ Ｂ （４１へ送信することＫな
る。
ＵＡＲＴ（２ｆ）でシリアルに変換し、送信部（２ｇ）
よシワイヤレスＴ ／ Ｂ （４１へ送信することＫな
る。
次いで、上記送信部（２ｇ）よシ受信したエコｍ−バッ
ク信号は受信部（４ｋ）を経て、ＵＡＲＴ （４ｊ）に
おいてパラレルに変換され、ＣＰＵ （４ｆ） Ｋ入力
する。このＣＰ Ｕ （４ｆ）に入力した信号と最初に
ＵＡＲＴ（４ｇ） 、送信部（４ｈ）を経て送信した信
号とが、ＣＰＵ （４ｆ） Ｋよって一致しているか否
かが判断され、この判断結果が再びＵＡＲＴ（４ｇ）、
送信部（４ｈ） ｔ−経て制御部へ送信される。
ク信号は受信部（４ｋ）を経て、ＵＡＲＴ （４ｊ）に
おいてパラレルに変換され、ＣＰＵ （４ｆ） Ｋ入力
する。このＣＰ Ｕ （４ｆ）に入力した信号と最初に
ＵＡＲＴ（４ｇ） 、送信部（４ｈ）を経て送信した信
号とが、ＣＰＵ （４ｆ） Ｋよって一致しているか否
かが判断され、この判断結果が再びＵＡＲＴ（４ｇ）、
送信部（４ｈ） ｔ−経て制御部へ送信される。
この場合、上記のＣＰ Ｕ （４ｆ）における送信と受
信との信号が一致していると判断されると、最初に指令
されたデータにもとづいて制御部（２ａ）。
信との信号が一致していると判断されると、最初に指令
されたデータにもとづいて制御部（２ａ）。
（２ｂ）が所定の動作を行ない、ロボット本体（１ａ）
、 （Ｉｂ）へ操作信号を伝達する。
、 （Ｉｂ）へ操作信号を伝達する。
上記とは逆に、ワイヤレスＴ ／ Ｂ （４１内のＣＰ
Ｕ（４ｆ）において、送信、受信の信号が不一致の判断
があると、このＣＰ Ｕ （４ｆ）から発信したＵＡＲ
Ｔ（４ｇ） 、送信部（４ｈ）を経由した受信部（２ｅ
）の信号にもとづき、ＣＰＵ（２ｃ）内における最初に
送られたデータはキャンセルされ、ワイヤレスＴ ／
Ｂ （４１からの教示通シの信号を制御部（２ａ）、、
（２ｂ）が受信するまで、上記の作用が繰返えされ、
上記の送信、受信の信号の一致をワイヤレス・ティーチ
ング・ボックス（４）内のＣＰ Ｕ （２ｃ）が認識す
ると、送信部（４ｈ）よりの信号によって制御部（２ａ
）、 （２ｂ） Ｆｉ教教示クシ制御出力をケーブル（
３ａ）、 （３ｂ） ’に介し、ロボット本体（１ａ）
、 （１ｂ）へ同一の制御信号を伝達し、所定のロボッ
ト稼働を行なわせるととＫなる。
Ｕ（４ｆ）において、送信、受信の信号が不一致の判断
があると、このＣＰ Ｕ （４ｆ）から発信したＵＡＲ
Ｔ（４ｇ） 、送信部（４ｈ）を経由した受信部（２ｅ
）の信号にもとづき、ＣＰＵ（２ｃ）内における最初に
送られたデータはキャンセルされ、ワイヤレスＴ ／
Ｂ （４１からの教示通シの信号を制御部（２ａ）、、
（２ｂ）が受信するまで、上記の作用が繰返えされ、
上記の送信、受信の信号の一致をワイヤレス・ティーチ
ング・ボックス（４）内のＣＰ Ｕ （２ｃ）が認識す
ると、送信部（４ｈ）よりの信号によって制御部（２ａ
）、 （２ｂ） Ｆｉ教教示クシ制御出力をケーブル（
３ａ）、 （３ｂ） ’に介し、ロボット本体（１ａ）
、 （１ｂ）へ同一の制御信号を伝達し、所定のロボッ
ト稼働を行なわせるととＫなる。
この発Ｆ！Ａ／ｆｉ以上説明したとおシ、複数の制御部
とこれらを教示する１台のティーチング・ボックスとの
信号の伝達を、１人のオペレータの操作によって無線で
行うように構成したので、これらの信号伝達のために要
する有線網の経路、費用等を配慮する必要がなくなり、
またこれらの信号の伝達途中におけるノイズの影響があ
っても、このノイズの影響を判断して正しい教示通りの
データで制御部を作動させ、１台のティーチング・ボッ
クスの操作によって、信頼度の高い稼働を複数のロボッ
ト本体に行なわせることができる効果がある。
とこれらを教示する１台のティーチング・ボックスとの
信号の伝達を、１人のオペレータの操作によって無線で
行うように構成したので、これらの信号伝達のために要
する有線網の経路、費用等を配慮する必要がなくなり、
またこれらの信号の伝達途中におけるノイズの影響があ
っても、このノイズの影響を判断して正しい教示通りの
データで制御部を作動させ、１台のティーチング・ボッ
クスの操作によって、信頼度の高い稼働を複数のロボッ
ト本体に行なわせることができる効果がある。
第１図はこの発明の一実施例の産業用ロボット装置にお
ける制御の構成を示す説明図、第２図は第１図における
制御部およびワイヤレスＴ／ＢＯ構成を示すブロック図
、第３図は従来の産業用ロボットの制御の構成を示す説
明図である。 図において、（１ａ）、 （１ｂ）はロボット本体、（
２ａ）、 （２ｂ）は制御部、（３ａ）、 （３ｂ）
Ｆｉケーブプル（４）はワイヤレス−ティーチング・ボ
ックス。 なお、図中の同一符号は同一部分または相当部分を示す
。 代理人 弁理士 木 村 三 朗第１図 Ｚ ａ 第２図 第３図 ？
ける制御の構成を示す説明図、第２図は第１図における
制御部およびワイヤレスＴ／ＢＯ構成を示すブロック図
、第３図は従来の産業用ロボットの制御の構成を示す説
明図である。 図において、（１ａ）、 （１ｂ）はロボット本体、（
２ａ）、 （２ｂ）は制御部、（３ａ）、 （３ｂ）
Ｆｉケーブプル（４）はワイヤレス−ティーチング・ボ
ックス。 なお、図中の同一符号は同一部分または相当部分を示す
。 代理人 弁理士 木 村 三 朗第１図 Ｚ ａ 第２図 第３図 ？
Claims (1)
- ティーチング・ボックスと、このティーチング・ボック
スの教示によって作用する複数の制御装置との両者に相
互に交信できる無線操作機能を設けるとともに、上記複
数の制御装置によって個々に制御されるロボット本体と
を備え、上記ティーチング・ボックスよりの教示信号と
、この教示信号を受けた上記複数の制御装置への入力信
号とが一致したときのみ、これらの複数の制御装置が上
記教示信号に従って作動し、それぞれに接続した上記ロ
ボット本体に対して信号を伝達する産業用ロボットの制
御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP222685A JPS61161518A (ja) | 1985-01-11 | 1985-01-11 | 産業用ロボツトの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP222685A JPS61161518A (ja) | 1985-01-11 | 1985-01-11 | 産業用ロボツトの制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61161518A true JPS61161518A (ja) | 1986-07-22 |
Family
ID=11523440
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP222685A Pending JPS61161518A (ja) | 1985-01-11 | 1985-01-11 | 産業用ロボツトの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61161518A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01100204U (ja) * | 1987-12-24 | 1989-07-05 | ||
| WO1991008527A1 (fr) * | 1989-11-27 | 1991-06-13 | Fanuc Ltd | Systeme de transfert d'impulsions dans un generateur d'impulsions manuel |
| JP2006297589A (ja) * | 2005-04-19 | 2006-11-02 | Como Spa | 工業用ロボットの制御方法、ロボット、システム、及びコンピュータプログラム |
| WO2007116624A1 (ja) * | 2006-04-10 | 2007-10-18 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | 自動機械システム |
| KR100773428B1 (ko) * | 2003-11-24 | 2007-11-05 | 학교법인 원광학원 | 축열 연소장치 |
| JP2010131705A (ja) * | 2008-12-04 | 2010-06-17 | Fanuc Ltd | 複数のロボット機構部を備えたロボットシステム |
| JP2010167550A (ja) * | 2008-12-24 | 2010-08-05 | Daihen Corp | ロボット制御システム及びコントローラ |
-
1985
- 1985-01-11 JP JP222685A patent/JPS61161518A/ja active Pending
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01100204U (ja) * | 1987-12-24 | 1989-07-05 | ||
| WO1991008527A1 (fr) * | 1989-11-27 | 1991-06-13 | Fanuc Ltd | Systeme de transfert d'impulsions dans un generateur d'impulsions manuel |
| US5247295A (en) * | 1989-11-27 | 1993-09-21 | Fanuc Ltd. | Pulse transfer system for manual pulse generator |
| KR100773428B1 (ko) * | 2003-11-24 | 2007-11-05 | 학교법인 원광학원 | 축열 연소장치 |
| JP2006297589A (ja) * | 2005-04-19 | 2006-11-02 | Como Spa | 工業用ロボットの制御方法、ロボット、システム、及びコンピュータプログラム |
| WO2007116624A1 (ja) * | 2006-04-10 | 2007-10-18 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | 自動機械システム |
| US8155788B2 (en) | 2006-04-10 | 2012-04-10 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Automatic machine system |
| JP2010131705A (ja) * | 2008-12-04 | 2010-06-17 | Fanuc Ltd | 複数のロボット機構部を備えたロボットシステム |
| JP2010167550A (ja) * | 2008-12-24 | 2010-08-05 | Daihen Corp | ロボット制御システム及びコントローラ |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP5204214B2 (ja) | 可動機械制御システム | |
| JPS62268646A (ja) | 印刷機に対する制御装置 | |
| JPH0159638B2 (ja) | ||
| JPS586639A (ja) | デ−タ伝送装置 | |
| JP2894544B2 (ja) | 配電線遠方監視・制御システム | |
| JPS5935589A (ja) | 舶用電動機制御システム | |
| JPH03122443A (ja) | 空気調和機の制御装置 | |
| JPS6312630Y2 (ja) | ||
| JPH02128882A (ja) | プリンタシステム | |
| JPH06231070A (ja) | インターフェース装置 | |
| JPS6078391U (ja) | クレ−ン等のリモ−トコントロ−ル装置 | |
| JPS6310712U (ja) | ||
| JPS61159844A (ja) | 監視装置 | |
| JPH05127737A (ja) | リモートコントロール装置 | |
| JPH025198A (ja) | 補機類等の無線操縦装置 | |
| JPH03164899A (ja) | ハンド制御機構 | |
| JPS63203027A (ja) | 光中継伝送方式 | |
| JPH09284229A (ja) | 閉空間光伝送システム | |
| JPH01142243U (ja) | ||
| JPS62107597A (ja) | 伝送制御装置 | |
| JPH1093657A (ja) | データ処理装置 | |
| JP2005127579A (ja) | 空調システム | |
| JPS61120548A (ja) | デ−タ伝送装置 | |
| JPS6313586B2 (ja) | ||
| JPH0654889B2 (ja) | 電力線搬送システム |