JPS61170639A - 物体認識装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は物体認識装置に関し、特にテレビジョンカメラ
を用いて認識すべき物体を撮像して得られるビデオ信号
に基づいて、物体の有無、物体の欠陥の有無等の物体の
状態を観測し得るようにしたものである。

〔従来の技術〕

この種の物体認識装置として、第３図に示すように、テ
レビジョンカメラによって撮像された画面上ＥＲＡに複
数例えば４つの観測領域Ｄ１〜Ｄ４を予め定めておき、
各観測領域に対応するビデオ信号の信号レベル（すなわ
ち輝度信号のレベル）が所定の判定基準レベルの範囲内
に入っているか否かを判定することによって、物体の有
無又は物体の各部における欠陥の有無等を認識するよう
にしたものが提寓されている。

〔発明が解決しようとする問題点〕

かかる構成の物体認識装置は、被観測物体からカメラに
到達する反射光景をビデオ信号の輝度に変換し、当該変
換結果を判定基準信号と比較することによって物体認識
出力を得ることを原理とするものであり、従って判定基
準信号の設定レベルが被観測物体の外観や、光源の照度
などのその観測条件に適合した値でなければならない。

そのため従来の物体認識装置においては、設計時に、被
観測物体の形状、色彩、光沢や、テレビジョンカメラか
ら被観測物体を見たときの背景の色、明るさ等を考慮し
て被観測物体に対する光源の照度を決めるようになされ
ている。

このように判定基準信号の信号レベルは、物体認識装置
の認識精度を決める重要な条件であるところから一１従
来は物体認識装置をその製造時に、設計時に選定した標
準の観測条件に適合するように一旦調整設定した後には
当該信号レベルを筒易かつ大幅には変更し得ないように
なされていた。

ところが実際上、カメラが被観測物体を撮像する条件が
物体認識装置の製造時の条件から大幅に変化したような
場合や、被観測物体として設計条件を満足しないような
形状、色彩等をもった被観測物体を観測しなければなら
ないような場合が生じ得、このような場合には、正しい
物体認識動作をしないので、観測条件、例えば光源の照
度を高めるなどの対策を必要とする。しかし従来は、現
在のテレビジョンカメラによる観測条件が、設計時の条
件を満足しているか否か、換言すれば、正しい物体Ｉｉ
！ｍ動作をしているか否かを確認できるような手段を具
えていないために、判定結果に不安が残る問題があった
。

本発明は以上の点を考慮してなされたもので、判定が不
能な観測領域及びその分布を、オペレータか確実かつ容
易に判知し得るようにした物体認識装置を提寓しようと
するものである。

〔問題点を解決するための手段〕

かかる問題点を解決するため第１の発明においては、被
観測物体４をテレビジョンカメラ３によって撮像して得
られるビデオ信号ＶＤＩＮのうち、所定の観測領域Ｄ１
〜Ｄ４に相当する信号部分の信号レベルを判定回路８に
よって判定基準信号ＲＧと比較して観測領域の異常の有
無を判定するようになされた物体認識装置において、テ
ストモード時ビデオ信号ＶＤＩＮを表示画面ＤＥＳ上に
表示するモニタ２３と、テストモード時判定回路８から
得られる判定不能検出信ＤＥＮに基づいてカーソルパタ
ーン信号Ｃ８Ｓを発生するカーソルパターン表示制御部
２１とを具え、テストモード時予め欠陥の有無が既知の
標準試料としての被観測物体４をテレビジョンカメラ３
によって撮像させ、その結果判定回路８によって当該欠
陥の有無と一致しない異常判定結果が得られたとき、判
定回路８から判定不能検出信号ＤＥＮを発生させること
により、モニタ２３の表示画面ＤＢＳにおけるカーソル
を異常判定結果が得られた観測領域位置又はその近傍に
移動させるようにする。

また第２の発明においては、第１の発明において用いら
れているモニタ及びカーソルパターン表示制御部２１に
加えて、テストモード時観測領域Ｄ１〜Ｄ４に相当する
信号部分の信号レベルを表すデータを形成するテストモ
ードデータ形成回路３４を設け、テストモード時テレビ
ジョンカメラ３によって被観測物体４を撮像させた状態
を得てテストモードデータ形成回路３４に第１のテスト
データを取込むと共に、被観測物体４を除去した状態を
得てテストモードデータ形成回路３４に第２のテストデ
ータを取込み、これら第１及び第２のテストデータの差
のデータを判定手段８に供給し、当該差のデータの値が
所定の基準レベルを越えていない異常判定結果が得られ
たとき、判定手段８から判定不能検出信号ＤＥＮを発生
させることにより、モニタ２３の表示画面ＤＢＳにおけ
るカーソルを、異常判定結果が得られた観測領域位置又
はその近傍に移動させるようにする。

〔作用〕

第１の発明においては、テストモード時予め欠陥の有無
が既知の標準試料としての被観測物体４をテレビジョン
カメラ３によって撮像する。その結果、判定回路８０判
定結果が当該標準試料としての被観測物体４の既知の欠
陥の有無と一致しないときには、当該観測条件によって
物体の認識を実行すれば、判定を誤ることになるので、
判定回路８は当該観測条件の下では判定が不能であるこ
とを表す判定不能検出信号ＤＥＮを発生する。

このときカーソルパターン表示制御部２１は、モニタ２
３の表示画面ＤＢＳにおいて、異常判定結果が得られた
観測領域の位置又はその近傍にカーソルを移動させ、か
くして判定が不能であること及び判定が不能な観測領域
の分布を、モニタ２３の表示画面ＤＥＳ上に表示するこ
とができる。

また第２の発明においては、テストモード時テレビジョ
ンカメラ３によって被観測物体４を撮像させる状態と、
この被観測物体４を除去した状態との２つの状態につい
て、入力ビデオ信号ＶＤＩＮに基づくテストデータをテ
ストモードデータ形成回路３４に取込み、これら２つの
テストデータの差のデータをテストモードデータ形成回
路３４から送出させる。

このようにしてテストモードデータ形成回路３４から得
られた差のデータは、被観測物体４によって反射された
反射光が、テレビジョンカメラ３に入射しているときの
入力ビデオ信号ＶＤＩＮの輝度レベル（すなわち最大輝
度レベル）と、当該反射光がテレビジョンカメラ３に入
射していないときの入力ビデオ信号ＶＤＩＮの輝度レベ
ル（すなわち最小輝度レベル）との差を意味している。

この最大輝度レベル及び最小輝度レベルの差は物体認識
装置が物体認識動作を実行する際のいわゆるダイナミッ
クレンジを表しているともいうことができ、実際の物体
認識動作時における入力ビデオ信号ＶＤＩＮの輝度レベ
ルはこの最大輝度レベル及び最小輝度レベル間のレベル
をとることになる。

ところが最大輝度レベル及び最小輝度レベル間の差が余
り小さいと、判定回路８は高い精度で判定動作をなし得
ないことになる。因に、判定回路８は、原理上輝度レベ
ルの差に基づいて判定動作をするが、その差が小さいと
、ノイズ成分の影響によって正しい判定結果を得ること
ができなくなるからである。

そこで最大輝度レベル及び最小輝度レベル間の差が小さ
いときには、判定回路８が判定不能検出信号ＤＥＮを発
生して、カーソルパターン表示制御部２１によって判定
不能な観測領域位置又はその近傍にカーソルを移動表示
させる。

〔実施例〕

以下図面について本発明の一実施例を詳述する。

第１の実施例 第１図において、ｌは物体認識回路で、テレビジョンカ
メラ３によって被観測物体４を撮像して得られるビデオ
信号ＶＤＩＮをサンプルホールド回路５に受ける。サン
プルホールド回路５は、タイミング制御回路６において
発生されるサンプルホールドパルス信号ＳＨのタイミン
グで、入力ビデオ信号ＶＤＩＮのうち所定の観測領域に
相当する信号部分を抽出してサンプルホールドし、その
出力をアナログ−ディジタル変換回路７に供給する。ア
ナログ−ディジタル変換回路７は、サンプルホールド回
路５のサンプルホールド動作と同期してサンプリングパ
ルス信号ＳＰによってサンプルホールド出力をディジタ
ル信号に変換して得られる物体検出データＤＤを判定回
路８に供給する。

この実施例の場合、゛タイミング制御回路６は、第３図
について上述したと同様に、テレビジョンカメラ３によ
って撮像した画面のうち、予め決められた複数例えば４
個の観測領域Ｄ１〜Ｄ４に相当する部分の人力ビデオ信
号ＶＤＩＮが、サンプルホールド回路５に到来したタイ
ミングで、サンプルホールドパルス信号ＳＨを発生する
ようになされ、か（して判定回路８には、この４個の観
測領域Ｄ１〜Ｄ４に相当する入力ビデオ信号ＶＤＩＮの
信号レベル（従って輝度レベル）を表すディジタルデー
タＤＤでなる物体検出信号が順次供給されることになる
。

判定回路８は、判定基準信号発生回路９から、各物体検
出データＤＤにそれぞれ対応する基準信号でなる判定基
準信号ＲＧを受け、各物体検出データごとに物体検出デ
ータＤＤが表す信号レベルの値が所定の基準信号レベル
範囲に入っているか否かを判定して、人っている時「良
」判定結果を得、かつ人っていない時「不良」判定結果
を得る。

すなわち判定基準信号ＲＧは、第４図に示すように、基
準レベル電圧Ｖ　ＲＥＦに対して所定比率（例えば±２
５〔％〕）の判定範囲＋Ｒ〜−Ｒを有し、＋Ｒ〜−Ｒの
間に「良」判定範囲ＷＧを形成し、かつ電圧レベル＋Ｒ
以上又は−Ｒ以下の範囲に「不良」判定範囲ＷＮＩ及び
ＷＮ２を形成し、物体検出データＤＤが「良」判定範囲
ＷＧにあるとき「良」判定結果を得、「不良」判定範囲
ＷＮＩ及びＷＮ２にあるとき「不良」判定結果を得る。

かくして４個の判定結果を得た判定回路８は、これらの
判定結果を総合判断して例えば所定数以上の「良」結果
が得られたときには、被観測物体４に異常がないことを
表す物体認識出力ＯＢＪを送出し、これに対して当該所
定数以下の数しか「良」結果が得られなかったときには
、被観測物体４に欠陥４Ｘがあることを表す物体認識出
力ＯＢＪを送出する。

以上の構成は、物体認識回路１が運転モードにあるとき
動作する部分で、この物体認識回路１の運転モードは、
操作入力回路１１においてオペレータが運転モードスイ
ッチｌＩＡを操作したとき供給される指令信号ＣＯＭに
基づいて、物体認識回路１が全体として応動動作するこ
とによって実行される。

以上の構成に加えて、物体認識回路１はテストモード時
に動作する次の構成を有する。すなわち操作入力回路１
１にはテストモードスイッチ１１Ｂが設けられ、このテ
ストモードスイッチ１１Ｂが操作されたとき発生される
指令信号ＣＯＭによって物体認識回路１の動作モードが
テストモードに切換わる。

このテストモードにおいては、テレビジョンカメラ３に
よって所定の位置に欠陥を有する標準試料としての被観
測物体４を撮像させるようにする。

このときテレビジョンカメラ３から送出される入力ビデ
オ信号ＶＤＩＮに基づいてサンプルホールド回路５及び
アナログ−ディジタル変換回路７を通じて得られる物体
検出データＤＤは、標準の設定条件を満足する観測条件
でテレビジョンカメラ３が被観測物体４を観測している
ときには、当該被観測物体４に欠陥４Ｘがあることに基
づいて第４図の「不良」判定範囲ＷＮ１、又はＷＮ２の
信号レベルになり、従って判定回路８は「不良」判定結
果を発生する。

ところがテレビジョンカメラ３による被観測物体４に対
する観測条件が、標準の設定条件を満足しない状Ｂ（例
えば光源の照度が不足した状態で観測している場合には
）、物体検出データＤＤの信号レベルは、第４図の「良
」判定範囲ＷＧに入る状態になる。このとき判定回路８
は、被観測物体４に欠陥４Ｘがあるにもかかわらず、「
良」判定結果を発生する。

この状態は物体認識回路１に故障が生じていないにもか
かわらず、観測条件が不適切なために、物体認識回路１
が正しく判定動作をできない状態にあることを意味し、
このとき判定回路８は判定不能検出信号ＤＥＮを発生し
、これをカーソルパターン表示制御部２１に供給する。

この判定不能検出信号ＤＥＮは、入力ビデオ信号ＶＤＩ
Ｎのうち、サンプルホールド回路５にサンプルホールド
された信号部分についてそれぞれ発生し得るにようにな
され、かくして第３図について上述したように、テレビ
ジョンカメラ３によって観測された観測画面ＥＲＡのう
ち、４つの観測領域Ｄ１〜Ｄ４について、それぞれ判定
不能検出信号ＤＥＮが送出されることになる。

一方テレビジョンカメラ３の入力ビデオ信号ＶＤＩＮは
混合回路２２を介して例えば陰極線管でなるモニタ２３
に供給され、かくして第３図について上述した観測画面
ＥＲＡをモニタ２３の表示画面ＤＥＳ上に再現するよう
になされている。

カーソルパターン表示制御部２１は、モニタ２３の表示
画面ＤＥＳ上に判定不能位置表示手段としてカーソル２
４を表示させるもので、判定不能検出信号ＤＥＮが発生
しないときには、表示画面ＤＢＳの例えば左上隅位置を
ホームポジションとして固定表示するようなタイミング
でカーソル表示信号Ｃ８Ｓを発生して混合回路２２に供
給し、かくして入力ビデオ信号ＶＤＩＮにカーソル表示
信号Ｃ８Ｓを重畳することによって、モニタ２３□　の
表示画面ＤＢＳのホームポジション位置にカーソル２４
を表出させる。

これに加えて、カーソルパターン表示制御部２１は、観
測領域Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３、Ｄ４のいずれか１つ又は複数
について、判定不能検出信号ＤＥＮが発生した場合には
、第３図において点線で示すように、当該判定不能検出
信号ＤＥＮが発生した観測領域の近傍位置例えば上側位
置にカーソル２４を表示させるようなタイミングで、カ
ーソル表示信号ＣＳＳを送出する。

かくしてモニタ２３の表示画面ＤＢＳにおいて、カーソ
ル２４がホームポジションから表示位置に移動したとき
、当該移動先の近傍にある観測領域について、判定回路
８が判定不能結果を発生したことを、オペレータが簡易
に目視確認し得るようになされている。

以上の構成において、オペレータが操作入力回路１１の
テストモードスイッチＩＩＢを操作して、物体認識回路
１の動作モードをテストモードに切換えた状態で、欠陥
４ｘを有する標準試料としての被観測物体４をテレビジ
ョンカメラ３が撮像すると、テレビジョンカメラ３が観
測した観測画面Ｅ、　ＲＡに相当する表示画面ＤＥＳが
モニタ２３上に表出されると共に、カーソルパターン表
示制御部２１において発生されるカーソル表示信号Ｃ８
Ｓによって、表示画面ＤＥＳ上にカーソル２４が表示さ
れる。

この状態において、本来判定回路８は、被観測物体４が
欠陥４Ｘをもっているので、「不良」判定結果を得るよ
うな観測条件にあるにもかかわらず、判定回路８が、観
測領域Ｄ　Ｉ　−Ｄ　４のうちの１つ又は複数について
「良」判定結果を発生すると、このことは当該観測領域
については正しい判定をなし得ないことを意味しており
、従って判定回路８は、当該「良」判定結果を得た観測
領域をテレビジョンカメラ３が走査して入るタイミング
で判定不能検出信号ＤＥＮをカーソルパターン表示制御
部２１に送出する。

このときカーソルパターン表示制御部２１は、ホームポ
ジションから当該判定不能な観測領域の上側位置にカー
ソル２４を移動表示させるようなカーソル表示信号Ｃ８
Ｓを発生する。

従ってオペレータは、モニタ２３の表示画面ＤＥＳを目
視することによって、観測領域ＤＩ−Ｄ４のうち少なく
とも１つに判定不能なものがあることを目視確認できる
と共に、当該判定不能な位置が観測画面ＥＲＡのうちど
こであるかを容易に判知し得る。

実際上観測領域のうち少なくとも１つに判定不能なもの
があれば、物体認識回路１は正しい判定動作をなし得す
、従ってテレビジョンカメラ３による被観測物体４に対
する観測条件を改善しない限り、当該テストモード時の
観測条件では正しい物体認識動作をなし得ないことを確
実に認識し得る。

これに加えて判定不能な観測領域の位置及び分布を目視
確認し得るので、オペレータは観測条件の改善の方法を
容易に把握し得る。因に観測画面ＥＲＡのうち、部分的
に判定不能な個所が生じたことは、例えば被観測物体４
に対する照明の仕方が不均一であったり、不用意に影が
できていたり、反射率の異なる部分があったりすること
などの不都合が観測条件にあることが多く、またほぼ観
測画面ＥＲＡ全体に亘って判定不能な個所が分布してい
るときには、光源から被観測物体４に照射される光の光
量が不足していることが考えられる。

かくしてオペレータは、テストモードによって、物体認
識回路１の動作状態を実測的に確認することができるこ
とにより、物体認識回路１が正常に動作しているにもか
かわらずテレビジョンカメラ３の被観測物体４に対する
観測条件が適切でないために、正しい判定結果を得るこ
とができないことを容易かつ確実に確認し得、かくして
物体認識回路１の信頼性を一段と高めることができる。

員又少叉崖■ 第２図は、本発明の他の実施例を示すもので、この場合
第１図との対応部分に同一符号を付して示すように、ア
ナログ−ディジタル変換回路７及び判定回路８間に、物
体検出データ形成回路３１が介挿されている。

物体検出データ形成回路３１は、操作入力回路１１のテ
ストモードスイッチＩＩＢが操作されたとき、運転モー
ド端ＯＰ側からテストモード端ＴＥ側に連動して切換動
作するスイッチ回路３２及び３３を有し、運転モード時
にはスイッチ回路３２及び３３が運転モード端ＯＰ側に
切換わっていることにより、アナログ−ディジタル変換
回路７の出力が、スイッチ回路３２の運転モード端ｏＰ
からスイッチ回路３３の運転モード端ｏＰを通じて判定
回路８に供給される。

これに対してテストモード時には、スイッチ回路３２及
び３３がテストモード端ＴＥ側に切換わっていることに
より、アナログ−ディジタル変換回路７の出力が、スイ
ッチ回路３２のテストモード端ＴＥを通じてテストモー
ドデータ形成回路３４に供給され、その出力がスイッチ
回路３３のテストモード端ＴＥを通じて判定回路８に供
給される。

テストモードデータ形成回路３４は、物体有りデータメ
モリ３５及び物体無しデータメモリ３６と、これらのメ
モリ３５及び３６の出力を減算する減算回路３７とを有
し、減算回路３７の減算出力がスイッチ回路３３のテス
トモード端ＴＥを通じて判定回路８に送出される。

物体有りデータメモリ３５及び物体無しデータメモリ３
６はテストモード時、操作入力回路１１のデータ入力ス
イッチＩＩＧを切換え操作することによってアナログ−
ディジタル変換回路７の出力データをオペレータの操作
によって必要に応じて交互に取込み得るようになされて
いる。

すなわちオペレータは、テレビジョンカメラ３の観測領
域に欠陥をもたない被観測物体４を設定した状態におい
て、データ入力スイッチＩＩＧを操作することによって
、アナログ−ディジタル変換回路７の出力を物体有りデ
ータメモリ３５に入力し得る。

この状態においてオペレータは、被観測物体４をテレビ
ジョンカメラ３の観測領域から除去した状態において、
データ入力スイッチＩＩＣを操作することによって、ア
ナログ−ディジタル変換回路７の出力データを物体無し
データメモリ３６に書込むことができる。

以上の構成において、オペレータが操作入力回路１１の
運転モードスイッチＩＩＡを操作したときには、スイッ
チ回路３２及び３３が運転モード端ＯＰ側に切換わって
いることにより、テレビジョンカメラ３によって観測で
きる被観測物体４に欠陥があるか否かの判定を判定回路
８においてなし得、当該判定結果を表す物体認識出力Ｏ
ＢＪを得ることができる。

これに対してオペレータがテストモードスイッチＩＩＢ
を操作すると、物体認識回路１がテストモードになり、
スイッチ回路３２及び３３がテストモード端ＴＥ側に切
換わる。この状態において、オペレータがテレビジョン
カメラ３の観測領域に欠陥を持たない被観測物体４を設
定すると共に、データ入力スイッチ１１Ｃを操作すると
、当該欠陥のない被観測物体４に基づいてテレビジョン
カメラ３から得られる入力ビデオ信号ＶＤＩＮに基づい
て各観測領域Ｄ１〜Ｄ４に対応してアナログ−ディジタ
ル変換回路７において得られるデータが、物体有りデー
タメモリ３５に書込まれる。

この状態において、オペレータが被観測物体４をテレビ
ジョンカメラ３の観測領域から除去した後、データ入力
スイッチ１１Ｃを操作すればテレビジョンカメラ３が撮
像すべき被観測物体４がないので、背景に対応する入力
ビデオ信号ＶＤＩＮを送出し、これに相当するデータが
アナログ−ディジタル変換回路７の出力端に得られ、こ
れが物体無しデータメモリ３６に書込まれる。

このようにしてデータメモリ３５及び３６にそれぞれ被
観測物体４が有るときのデータ及び無いときのデータが
書込まれ、これが減算回路３７において減算される。そ
の結果減算回路３７の出力端には、テレビジョンカメラ
３の観測領域に被観測物体４が有るときの入力ビデオ信
号ＶＤＩＮの輝度レベル（すなわち最大輝度レベル）と
、無いときの入力ビデオ信号ＶＤＩＮの輝度レベル（す
なわち最小輝度レベル）との輝度差に相当するデータが
得られ、これが判定回路８に供給される。

この実施例の場合、判定基準信号発生回路９は、テスト
モード時には、輝度レベルの差に対応する基準レベル信
号ＲＧを送出するようになされ、かくして判定回路８は
、物体検出データ形成回路３１の出力によって表わされ
る輝度差が基準レベル信号ＲＧより大きい値をもってい
るか否かを判定し、小さいとき、判定不能検出信号ＤＥ
Ｎを発生してカーソルパターン表示制御部２１に供給す
る。

かかる判定は、観測画面ＥＲＡに設定された観測領域Ｄ
１〜Ｄ４についてそれぞれ実行され、かくしてカーソル
パターン表示制御部２１は第１図について上述したと同
様にして、判定不能検出信号ＤＥＮが発生した観測領域
の近傍にカーソル２４を移動表示させることにより、輝
度差が不十分な観測領域があるときその領域及び分布を
表示する。

ここで判定回路８における判定不能の判断は、テレビジ
ョンカメラ３において欠陥がある被観測物体４を観測し
ているとき得られる輝度レベルが、テレビジョンカメラ
３の観測領域に欠陥がない被観測物体４が有るときの輝
度レベルと、無いときの輝度レベルとの間の輝度レベル
になると考えられるのに対して、データメモリ３５及び
３６に書込まれたデータの差が小さいと、当該小さい輝
度差の間に欠陥に基づく輝度レベルが入ることになる。

ところが当該輝度差の間に欠陥に基づく脛度レベルがあ
るか否かの判断を正しく実行するためには、実用上輝度
差が所定の限界レベル（例えばノイズレベル）以上であ
る必要がある。そこで判定回路８は当該必要な「度差以
下の差のデータが、メモリ３５及び３６に格納された観
測領域については、判定不能であると判断して判定不能
検出信号ｐＥＮを送出する。

従ってこの場合も、テストモード時に、観測画面ＥＲＡ
上に判定不能な程度に輝度差が小さい観゛測領域があれ
ば、その位置及び分布をモニタ２３の表示画面ＴＢＳに
よって容易に目視確認し得る物体認識装置を得ることが
できる。

なお上述においては、判定回路８を運転モード及びテス
トモードの両方について共用するようにしたが、これに
代え別個に構成するようにしても良い。

〔発明の効果〕

以上のように本発明によれば観測画面ＥＲＡに、物体認
識回路１によっては判定不能な観測領域があるとき、そ
の位置及び分布を容易かつ確実に目視確認し得る物体認
識装置を容易に得ることができ、かくしてオペレータは
、テレビジョンカメラにおける観測条件の通、不適を確
実に判断することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による物体認識装置の一実施例を示すブ
ロック図、第２図は本発明による物体認識装置の他の実
施例を示すブロック図、第３図はテレビジョンカメラに
よる観測画面及び表示画面を示す路線図、第４図は判定
回路８の判定レベルを示す路線図である。 ｌ・・・・・・物体認識回路、３・・・・・・テレビジ
ョンカメラ、４・・・・・・被観測物体、４Ｘ・・・・
・・欠陥、８・・・・・・判定回路、９・・・・・・判
定基準信号発生回路、２１・・・・・・カーソルパター
ン表示制御部、２２・・・・・・混合回路、２３・・・
・・・モニタ、３１・・・・・・物体検出データ形成回
路、３４・・・・・・テストモードデータ形成回路、３
５．３６・・・・・・物体有り、物体無しデータメモリ
。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、被観測物体をテレビジョンカメラによつて撮像して
   得られるビデオ信号のうち、所定の観測領域に相当する
   信号部分の信号レベルを判定手段によつて判定基準信号
   と比較して上記観測領域の欠陥の有無を判定するように
   なされた物体認識装置において、テストモード時上記ビ
   デオ信号を表示画面上に表示するモニタと、テストモー
   ド時上記判定手段から得られる判定不能検出信号に基づ
   いてカーソルパターン信号を発生して上記モニタに入力
   される上記ビデオ信号に重畳するカーソルパターン表示
   制御部とを具え、テストモード時予め欠陥の有無が既知
   の標準試料としての被観測物体を上記テレビジョンカメ
   ラによつて撮像させ、その結果上記判定手段によつて上
   記既知の欠陥の有無と一致しない異常判定結果が得られ
   たとき、上記判定手段から上記判定不能検出信号を発生
   させ、上記カーソルパターン表示制御部は、上記判定不
   能検出信号を受けたとき上記モニタの表示画面における
   カーソルの表示を、上記異常判定結果が得られた観測領
   域位置又はその近傍に表示させるようにしたことを特徴
   とする物体認識装置。 ２、被観測物体をテレビジョンカメラによつて撮像して
   得られるビデオ信号のうち、所定の観測領域に相当する
   信号部分の信号レベルを判定手段によつて判定基準信号
   と比較して上記観測領域の異常の有無を判定するように
   なされた物体認識装置において、テストモード時上記ビ
   デオ信号を表示画面上に表示するモニタと、テストモー
   ド時上記観測領域に相当する信号部分の信号レベルを表
   すデータを形成するテストモードデータ形成手段と、テ
   ストモード時上記判定手段から得られる判定不能検出信
   号に基づいてカーソルパターン信号を発生して上記モニ
   タに入力される上記ビデオ信号に重畳するカーソルパタ
   ーン表示制御部とを具え、テストモード時、上記テレビ
   ジョンカメラによつて上記被観測物体を撮像させた状態
   を得て上記テストモードデータ形成手段に第１のテスト
   データを取込むと共に、上記被観測物体を除去した状態
   を得て上記テストモードデータ形成手段に第２のテスト
   データを取込み、上記第１及び第２のテストデータの差
   のデータを上記判定手段に供給し、当該差のデータの値
   が所定の基準範囲に入つていない異常検出結果が得られ
   たとき、上記判定手段から、上記判定不能検出信号を発
   生させることにより、上記カーソルパターン表示制御部
   は、上記判定不能検出信号を受けたとき上記モニタの表
   示画面におけるカーソルの表示を、上記異常判定結果が
   得られた観測領域位置又はその近傍に表示させるように
   したことを特徴とする物体認識装置。