JPH0443232B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は物体認識装置に関し、特にテレビジヨ
ンカメラを用いて認識すべき物体を撮像して得ら
れるビデオ信号に基づいて、物体の有無、物体の
欠陥の有無等の物体の状態を観測し得るようにし
たものである。

〔従来の技術〕

この種の物体認識装置として、第３図に示すよ
うに、テレビジヨンカメラによつて撮像された画
面上ERAに複数例えば４つの観測領域Ｄ１〜Ｄ
４を予め定めておき、各観測領域に対応するビデ
オ信号の信号レベル（すなわち輝度信号のレベ
ル）が所定の判定基準レベルの範囲内に入つてい
るか否かを判定することによつて、物体の有無又
は物体の各部における欠陥の有無等を認識するよ
うにしたものが提案されている。

〔発明が解決しようとする問題点〕

かかる構成の物体認識装置は、被観測物体から
カメラに到達する反射光量をビデオ信号の輝度に
変換し、当該変換結果を判定基準信号と比較する
ことによつて物体認識出力を得ることを原理とす
るものであり、従つて判定基準信号の設定レベル
が被観測物体の外観や、光源の照度などのその観
測条件に適合した値でなければならない。そのた
め従来の物体認識装置においては、設計時に、被
観測物体の形状、色彩、光沢や、テレビジヨンカ
メラから被観測物体を見たときの背景の色、明る
さ等を考慮して被観測物体に対する光源の照度を
決めるようになされている。

このように判定基準信号の信号レベルは、物体
認識装置の認識精度を決める重要な条件であると
ころから、従来は物体認識装置をその製造時に、
設計時に選定した標準の観測条件に適合するよう
に一旦調整設定した後には当該信号レベルを簡易
かつ大幅には変更しないようになされていた。

ところが実際上、カメラが被観測物体を撮像す
る条件が物体認識装置の製造時の条件から大幅に
変化したような場合や、被観測物体として設計条
件を満足しないような形状、色彩等をもつた被観
測物体を観測しなければならないような場合が生
じ得、このような場合には、正しい物体認識動作
をしないので、観測条件、例えば光源の照度を高
めるなどの対策を必要とする。しかし従来は、現
在のテレビジヨンカメラによる観測条件が、設計
時の条件を満足しているか否か、換言すれば、正
しい物体認識動作をしているか否かを確認できる
ような手段を具えていないために、判定結果に不
安が残る問題があつた。

本発明は以上の点を考慮してなされたもので、
判定が不能な観測領域及びその分布を、オペレー
タが確実かつ容易に判知し得るようにした物体認
識装置を提案しようとするものである。

〔問題点を解決するための手段〕

かかる問題点を解決するため第１の発明におい
ては、被観測物体４をテレビジヨンカメラ３によ
つて撮像して得られるビデオ信号VDINのうち、
所定の観測領域Ｄ１〜Ｄ４に相当する信号部分の
信号レベルを判定回路８によつて判定基準信号
RGと比較して観測領域の異常の有無を判定する
ようになされた物体認識装置において、テストモ
ード時ビデオ信号VDINを表示画面DES上に表示
するモニタ２３と、テストモード時判定回路８か
ら得られる判定不能検出信DENに基づいてカー
ソルパターン信号CSSを発生するカーソルパター
ン表示制御部２１とを具え、テストモード時予め
欠陥の有無が既知の標準試料としての被観測物体
４をテレビジヨンカメラ３によつて撮像させ、そ
の結果判定回路８によつて当該欠陥の有無と一致
しない異常判定結果が得られたとき、判定回路８
から判定不能検出信号DENを発生させることに
より、モニタ２３の表示画面DESにおけるカー
ソルを異常判定結果が得られた観測領域位置又は
その近傍に移動させるようにする。

また第２の発明においては、第１の発明におい
て用いられるモニタ及びカーソルパターン表示制
御部２１に加えて、テストモード時観測領域Ｄ１
〜Ｄ４に相当する信号部分の信号レベルを表すデ
ータを形成するテストモードデータ形成回路３４
を設け、テストモード時テレビジヨンカメラ３に
よつて被観測物体４を撮像させた状態を得てテス
トモードデータ形成回路３４に第１のテストデー
タを取込むと共に、被観測物体４を除去した状態
を得てテストモードデータ形成回路３４に第２の
テストデータを取込み、これら第１及び第２のテ
ストデータの差のデータを判定手段８に供給し、
当該差のデータの値が所定の基準レベルを越えて
いない異常判定結果が得られたとき、判定手段８
から判定不能検出信号DENを発生させることに
より、モニタ２３の表示画面DESにおけるカー
ソルを、異常判定結果が得られた観測領域位置又
はその近傍に移動させるようにする。

〔作用〕

第１の発明においては、テストモード時予め欠
陥の有無が既知の標準試料としての被観測物体４
をテレビジヨンカメラ３によつて撮像する。その
結果、判定回路８の判定結果が当該標準試料とし
ての被観測物体４の既知の欠陥の有無と一致しな
いときには、当該観測条件によつて物体の認識を
実行すれば、判定を誤ることになるので、判定回
路８は当該観測条件の下では判定が不能であるこ
とを表す判定不能検出信号DENを発生する。

このときカーソルパターン表示制御部２１は、
モニタ２３の表示画面DESにおいて、異常判定
結果が得られた観測領域の位置又はその近傍にカ
ーソルを移動させ、かくして判定が不能であるこ
と及び判定が不能な観測領域の分布を、モニタ２
３の表示画面DES上に表示することができる。

また第２の発明においては、テストモード時テ
レビジヨンカメラ３によつて被観測物体４を撮像
させる状態と、この被観測物体４を除去した状態
との２つの状態について、入力ビデオ信号VDIN
に基づくテストデータをテストモードデータ形成
回路３４に取込み、これら２つのテストデータの
差のデータをテストモードデータ形成回路３４か
ら送出させる。

このようにしてテストモードデータ形成回路３
４から得られた差のデータは、被観測物体４によ
つて反射された反射光が、テレビジヨンカメラ３
に入射しているときの入力ビデオ信号VDINの輝
度レベル（すなわち最大輝度レベル）と、当該反
射光がテレビジヨンカメラ３に入射していないと
きの入力ビデオ信号VDINの輝度レベル（すなわ
ち最小輝度レベル）との差を意味している。この
最大輝度レベル及び最小輝度レベルの差は物体認
識装置が物体認識動作を実行する際のいわゆるダ
イナミツクレンジを表しているともいうことがで
き、実際の物体認識動作時における入力ビデオ信
号VDINの輝度レベルはこの最大輝度レベル及び
最小輝度レベル間のレベルをとることになる。

ところが最大輝度レベル及び最小輝度レベル間
の差が余り小さいと、判定回路８は高い精度で判
定動作をなし得ないことになる。因に、判定回路
８は、原理上輝度レベルの差に基づいて判定動作
をするが、その差が小さいと、ノイズ成分の影響
によつて正しい判定結果を得ることができなくな
るからである。

そこで最大輝度レベル及び最小輝度レベル間の
差が小さいときには、判定回路８が判定不能検出
信号DENを発生して、カーソルパターン表示制
御部２１によつて判定不能な観測領域位置又はそ
の近傍にカーソルを移動表示させる。

〔実施例〕

以下図面について本発明の一実施例を詳述す
る。

第１の実施例 第１図において、１は物体認識回路で、テレビ
ジヨンカメラ３によつて被観測物体４を撮像して
得られるビデオ信号VDINをサンプルホールド回
路５に受ける。サンプルホールド回路５は、タイ
ミング制御回路６において発生されるサンプルホ
ールドパルス信号SHのタイミングで、入力ビデ
オ信号VDINのうち所定の観測領域に相当する信
号部分を抽出してサンプルホールドし、その出力
をアナログ−デイジタル変換回路７に供給する。
アナログ−デイジタル変換回路７は、サンプルホ
ールド回路５のサンプルホールド動作と同期して
サンプリングパルス信号SPによつてサンプルホ
ールド出力をデイジタル信号に変換して得られる
物体検出データDDを判定回路８に供給する。

この実施例の場合、タイミング制御回路６は、
第３図について上述したと同様に、テレビジヨン
カメラ３によつて撮像した画面のうち、予め決め
られた複数例えば４個の観測領域Ｄ１〜Ｄ４に相
当する部分の入力ビデオ信号VDINが、サンプル
ホールド回路５に到来したタイミングで、サンプ
ルホールドパルス信号SHを発生するようになさ
れ、かくして判定回路８には、この４個の観測領
域Ｄ１〜Ｄ４に相当する入力ビデオ信号VDINの
信号レベル（従つて輝度レベル）を表すデイジタ
ルデータDDでなる物体検出信号が順次供給され
ることになる。

判定回路８は、判定基準信号発生回路９から、
各物体検出データDDにそれぞれ対応する基準信
号でなる判定基準信号RGを受け、各物体検出デ
ータごとに物体検出データDDが表す信号レベル
の値が所定の基準信号レベル範囲に入つているか
否かを判定して、入つている時「良」判定結果を
得、かつ入つていない時「不良」判定結果を得
る。

すなわち判定基準信号RGは、第４図に示すよ
うに、基準レベル電圧V_REFに対して所定比率（例
えば±25〔％〕）の判定範囲＋Ｒ〜−Ｒを有し、＋
Ｒ〜−Ｒの間に「良」判定範囲WGを形成し、か
つ電圧レベル＋Ｒ以上又は−Ｒ以下の範囲に「不
良」判定範囲WN１及びWN２を形成し、物体検
出データDDが「良」判定範囲WGにあるとき
「良」判定結果を得、「不良」判定範囲WN１及び
WN２にあるとき「不良」判定結果を得る。

かくして４個の判定結果を得た判定回路８は、
これらの判定結果を総合判定して例えば所定数以
上の「良」結果が得られたときには、被観測物体
４に異常がないことを表す物体認識出力OBJを
送出し、これに対して当該所定数以下の数しか
「良」結果が得られなかつたときには、被観測物
体４に欠陥４Ｘがあることを表す物体認識出力
OBJを送出する。

以上の構成は、物体認識回路１が運転モードに
あるとき動作する部分で、この物体認識回路１の
運転モードは、操作入力回路１１においてオペレ
ータが運転モードスイツチ１１Ａを操作したとき
供給される指令信号COMに基づいて、物体認識
回路１が全体として応動動作することによつて実
行される。

以上の構成に加えて、物体認識回路１はテスト
モード時に動作する次の構成を有する。すなわち
操作入力回路１１にはテストモードスイツチ１１
Ｂが設けられ、このテストモードスイツチ１１Ｂ
が操作されたとき発生される指令信号COMによ
つて物体認識回路１の動作モードがテストモード
に切換わる。

このテストモードにおいては、テレビジヨンカ
メラ３によつて所定の位置に欠陥を有する標準試
料としての被観測物体４を撮像させるようにす
る。このときテレビジヨンカメラ３から送出され
る入力ビデオ信号VDINに基づいてサンプルホー
ルド回路５及びアナログ−デイジタル変換回路７
を通じて得られる物体検出データDDは、標準の
設定条件を満足する観測条件でテレビジヨンカメ
ラ３が被観測物体４を観測しているときには、当
該被観測物体４に欠陥４Ｘがあることに基づいて
第４図の「不良」判定範囲WN１、又はWN２の
信号レベルになり、従つて判定回路８は「不良」
判定結果を発生する。

ところがテレビジヨンカメラ３による被観測物
体４に対する観測条件が、標準の設定条件を満足
しない状態（例えば光源の照度が不足した状態で
観測している場合には）、物体検出データDDの
信号レベルは、第４図の「良」判定範囲WGに入
る状態になる。このとき判定回路８は、被観測物
体４に欠陥４Ｘがあるにもかかわらず、「良」判
定結果を発生する。

この状態は物体認識回路１に故障が生じていな
いにもかかわらず、観測条件が不適切なために、
物体認識回路１が正しく判定動作をできない状態
にあることを意味し、このとき判定回路８は判定
不能検出信号DENを発生し、これをカーソルパ
ターン表示制御部２１に供給する。

この判定不能検出信号DENは、入力ビデオ信
号VDINのうち、サンプルホールド回路５にサン
プルホールドされた信号部分についてそれぞれ発
生し得るようになされ、かくして第３図について
上述したように、テレビジヨンカメラ３によつて
観測された観測画面ERAのうち、４つの観測領
域Ｄ１〜Ｄ４について、それぞれ判定不能検出信
号DENが送出されることになる。

一方テレビジヨンカメラ３の入力ビデオ信号
VDINは混合回路２２を介して例えば陰極線管で
なるモニタ２３に供給され、かくして第３図につ
いて上述した観測画面ERAをモニタ２３の表示
画面DESに再現するようになされている。

カーソルパターン表示制御部２１は、モニタ２
３の表示画面DES上に判定不能位置表示手段と
してカーソル２４を表示させるもので、判定不能
検出信号DENが発生しないときには、表示画面
DESの例えば左上隅位置をホームポジシヨンと
して固定表示するようなタイミングでカーソル表
示信号CSSを発生して混合回路２２に供給し、か
くして入力ビデオ信号VDINにカーソル表示信号
CSSを重畳することによつて、モニタ２３の表示
画面DESのホームポジシヨン位置にカーソル２
４を表出させる。

これに加えて、カーソルパターン表示制御部２
１は、観測領域Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４のいずれ
か１つ又は複数について、判定不能検出信号
DENが発生した場合には、第３図において点線
で示すように、当該判定不能検出信号DENが発
生した観測領域の近傍位置例えば上側位置にカー
ソル２４を表示させるようなタイミングで、カー
ソル表示信号CSSを送出する。

かくしてモニタ２３の表示画面DESにおいて、
カーソル２４がホームポジシヨンから表示位置に
移動したとき、当該移動先の近傍にある観測領域
について、判定回路８が判定不能結果を発生した
ことを、オペレータが簡易に目視確認し得るよう
になされている。

以上の構成において、オペレータが操作入力回
路１１のテストモードスイツチ１１Ｂを操作し
て、物体認識回路１の動作モードをテストモード
に切換えた状態で、欠陥４Ｘを有する標準試料と
しての被観測物体４をテレビジヨンカメラ３が撮
像すると、テレビジヨンカメラ３が観測した観測
画面ERAに相当する表示画面DESがモニタ２３
上に表出されると共に、カーソルパターン表示制
御部２１において発生されるカーソル表示信号
CSSによつて、表示画面DES上にカーソル２４が
表示される。

この状態において、本来判定回路８は、被観測
物体４が欠陥４Ｘをもつているので、「不良」判
定結果を得るような観測条件にあるにもかかわら
ず、判定回路８が、観測領域Ｄ１〜Ｄ４のうちの
１つ又は複数について「良」判定結果を発生する
と、このことは当該観測領域については正しい判
定をなし得ないことを意味しており、従つて判定
回路８は、当該「良」判定結果を得た観測領域を
テレビジヨンカメラ３が走査して入るタイミング
で判定不能検出信号DENをカーソルパターン表
示制御部２１に送出する。

このときカーソルパターン表示制御部２１は、
ホームポジシヨンから当該判定不能な観測領域の
上側位置にカーソル２４を移動表示させるような
カーソル表示信号CSSを発生する。

従つてオペレータは、モニタ２３の表示画面
DESを目視することによつて観測領域Ｄ１〜Ｄ
４のうち少なくとも１つの判定不能なものがある
ことを目視確認できると共に、当該判定不能な位
置が観測画面ERAのうちどこであるかを容易に
判知し得る。

実際上観測領域のうち少なくとも１つの判定不
能なものがあれば、物体認識回路１は正しい判定
動作をなし得ず、従つてテレビジヨンカメラ３に
よる被観測物体４に対する観測条件を改善しない
限り、当該テストモード時の観測条件では正しい
物体認識動作をなし得ないことを確実に認識し得
る。

これに加えて判定不能な観測領域の位置及び分
布を目視確認し得るので、オペレータは観測条件
の改善の方法を容易に把握し得る。因に観測画面
ERAのうち、部分的に判定不能な個所が生じた
ことは、例えば被観測物体４に対する照明の仕方
が不均一であつたり、不用意に影ができていた
り、反射率の異なる部分があつたりすることなど
の不都合が観測条件にあることが多く、またほぼ
観測画面ERA全体に亘つて判定不能な個所が分
布しているときには、光源から被観測物体４に照
射される光の光量が不足していることが考えられ
る。

かくしてオペレータは、テストモードによつ
て、物体認識回路１の動作状態を実測的に確認す
ることができることにより、物体認識回路１が正
常に動作しているにもかかわらずテレビジヨンカ
メラ３の被観測物体４に対する観測条件が適切で
ないために、正しい判定結果を得ることができな
いことを容易かつ確実に確認し得、かくして物体
認識回路１の信頼性を一段と高めることができ
る。

第２の実施例 第２図は、本発明の他の実施例を示すもので、
この場合第１図との対応部分に同一符号を付して
示すように、アナログ−デイジタル変換回路７及
び判定回路８間に、物体検出データ形成回路３１
が介挿されている。

物体検出データ形成回路３１は、操作入力回路
１１のテストモードスイツチ１１Ｂが操作された
とき、運転モード端OP側からテストモード端TE
側に連動して切換動作するスイツチ回路３２及び
３３を有し、運転モード時にはスイツチ回路３２
及び３３が運転モード端OP側に切換わつている
ことにより、アナログ−デイジタル変換回路７の
出力が、スイツチ回路３２の運転モード端OPか
らスイツチ回路３３の運転モード端OPを通じて
判定回路８に供給される。

これに対してテストモード時には、スイツチ回
路３２及び３３がテストモード端TE側に切換わ
つていることにより、アナログ−デイジタル変換
回路７の出力が、スイツチ回路３２のテストモー
ド端TEを通じてテストモードデータ形成回路３
４に供給され、その出力がスイツチ回路３３のテ
ストモード端TEを通じて判定回路８に供給され
る。

テストモードデータ形成回路３４は、物体有り
データメモリ３５及び物体無しデータメモリ３６
と、これらのメモリ３５及び３６の出力を減算す
る減算回路３７とを有し、減算回路３７の減算出
力がスイツチ回路３３のテストモード端TEを通
じて判定回路８に送出される。

物体有りデータメモリ３５及び物体無しデータ
メモリ３６はテストモード時、操作入力回路１１
のデータ入力スイツチ１１Ｃを切換え操作するこ
とによつてアナログ−デイジタル変換回路７の出
力データをオペレータの操作によつて必要に応じ
て交互に取込み得るようになされている。

すなわちオペレータは、テレビジヨンカメラ３
の観測領域に欠陥をもたない被観測物体４を設定
した状態において、データ入力スイツチ１１Ｃを
操作することによつて、アナログ−デイジタル変
換回路７の出力を物体有りデータメモリ３５に入
力し得る。

この状態においてオペレータは、被観測物体４
をテレビジヨンカメラ３の観測視野から除去した
状態において、データ入力スイツチ１１Ｃを操作
することによつて、アナログ−デイジタル変換回
路７の出力データを物体無しデータメモリ３６に
書込むことができる。

以上の構成において、オペレータが操作入力回
路１１の運転モードスイツチ１１Ａを操作したと
きには、スイツチ回路３２及び３３が運転モード
端OP側に切換わつていることにより、テレビジ
ヨンカメラ３によつて観測できる被観測物体４に
欠陥があるか否かの判定を判定回路８においてな
し得、当該判定結果を表す物体認識出力OBJを
得ることができる。

これに対してオペレータがテストモードスイツ
チ１１Ｂを操作すると、物体認識回路１がテスト
モードになり、スイツチ回路３２及び３３がテス
トモード端TE側に切換わる。この状態において、
オペレータがテレビジヨンカメラ３の観測視野に
欠陥を持たない被観測物体４を設定すると共に、
データ入力スイツチ１１Ｃを操作すると、当該欠
陥のない被観測物体４に基づいてテレビジヨンカ
メラ３から得られる入力ビデオ信号VDINに基づ
いて各観測領域Ｄ１〜Ｄ４に対応してアナログ−
デイジタル変換回路７において得られるデータ
が、物体有りデータメモリ３５に書込まれる。

この状態において、オペレータが被観測物体４
をテレビジヨンカメラ３の観測視野から除去した
後、データ入力スイツチ１１Ｃを操作すればテレ
ビジヨンカメラ３が撮線すべき被観測物体４がな
いので、背景に対応する入力ビデオ信号VDINを
送出し、これに相当するデータがアナログ−デイ
ジタル変換回路７の出力端に得られ、これが物体
無しデータメモリ３６に書込まれる。

このようにしてデータメモリ３５及び３６にそ
れぞれ被観測物体４が有るときのデータ及び無い
ときのデータが書込まれ、これが減算回路３７に
おいて減算される。その結果減算回路３７の出力
端には、テレビジヨンカメラ３の観測領域に被観
測物体４が有るときの入力ビデオ信号VDINの輝
度レベル（すなわち最大輝度レベル）と、無いと
きの入力ビデオ信号VDINの輝度レベル（すなわ
ち最小輝度レベル）との輝度差に相当するデータ
が得られ、これが判定回路８に供給される。

この実施例の場合、判定基準信号発生回路９
は、テストモード時には、輝度レベルの差に対応
する基準レベル信号RGを送出するようになさ
れ、かくして判定回路８は、物体検出データ形成
回路３１の出力によつて表わされる輝度差が基準
レベル信号RGより大きい値をもつているか否か
を判定し、小さいとき、判定不能検出信号DEN
を発生してカーソルパターン表示制御部２１に供
給する。かかる判定は、観測画面ERAに設定さ
れた観測領域Ｄ１〜Ｄ４についてそれぞれ実行さ
れ、かくしてカーソルパターン表示制御部２１は
第１図について上述したと同様にして、判定不能
検出信号DENが発生した観測領域Ｄ１〜Ｄ４の
近傍にカーソル２４を移動表示させることによ
り、輝度差が不十分な観測領域があるときその領
域及び分布を表示する。

ここで判定回路８における判定不能の判断は、
テレビジヨンカメラ３において欠陥がある被観測
物体４を観測しているとき得られる輝度レベル
が、テレビジヨンカメラ３の観測領域に欠陥がな
い被観測物体４が有るときの輝度レベルと、無い
ときの輝度レベルとの間の輝度レベルになると考
えられるのに対して、データメモリ３５及び３６
に書込まれたデータの差が小さいと、当該小さい
輝度差の間に欠陥が基づく輝度レベルが入ること
になる。ところが当該輝度差の間に欠陥に基づく
輝度レベルがあるか否かの判断を正しく実行する
ためには、実用上輝度差が所定の限界レベル（例
えばノイズレベル）以上である必要がある。そこ
で判定回路８は当該必要な輝度差以下の差のデー
タが、メモリ３５及び３６に格納された観測領域
については、判定不能であると判断して判定不能
検出信号DENを送出する。

従つてこの場合も、テストモード時に、観測画
面ERA上に判定不能な程度に輝度差が小さい観
測領域があれば、その位置及び分布をモニタ２３
の表示画面TESによつて容易に目視確認し得る
物体認識装置を得ることができる。

なお上述においては、判定回路８を運転モード
及びテストモードの両方について共用するように
したが、これに代え別個に構成するようにしても
良い。

〔発明の効果〕

以上のように本発明によれば観測画面ERAに、
物体認識回路１によつては判定不能な観測領域が
あるとき、その位置及び分布を容易かつ確実に目
視確認し得る物体認識装置を容易に得ることがで
き、かくしてオペレータは、テレビジヨンカメラ
における観測条件の適、不適を確実に判断するこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による物体認識装置の一実施例
を示すブロツク図、第２図は本発明による物体認
識装置の他の実施例を示すブロツク図、第３図は
テレビジヨンカメラによる観測画面及び表示画面
を示す略線図、第４図は判定回路８の判定レベル
を示す略線図である。 １……物体認識回路、３……テレビジヨンカメ
ラ、４……被観測物体、４Ｘ……欠陥、８……判
定回路、９……判定基準信号発生回路、２１……
カーソルパターン表示制御部、２２……混合回
路、２３……モニタ、３１……物体検出データ形
成回路、３４……テストモードデータ形成回路、
３５，３６……物体有り、物体無しデータメモ
リ。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 観測視野にある被観測物体を撮像してビデオ
   信号を送出するテレビジヨンカメラと、 上記ビデオ信号のうち所定の観測領域に相当す
   る信号部分の信号レベルを判定基準信号と比較し
   て上記観測領域の欠陥の有無を判定するようにな
   され、テストモード時予め欠陥の有無が既知の標
   準試料としての被観測物体を上記テレビジヨンカ
   メラによつて撮像させることによつて得られる上
   記ビデオ信号に基づいて、当該既知の欠陥の有無
   と一致しない異常判定結果が得られたとき、判定
   不能検出信号を発生する判定手段と、 テストモード時上記ビデオ信号を表示画面上に
   表示するモニタと、 テストモード時上記判定手段から得られる判定
   不能検出信号に基づいてカーソルパターン信号を
   発生して上記モニタに入力される上記ビデオ信号
   に重畳することにより、上記異常判定結果が得ら
   れた観測領域位置又はその近傍にカーソルを表示
   させるカーソルパターン表示制御部と を具えることを特徴とする物体認識装置。 ２ 観測視野にある被観測物体を撮像してビデオ
   信号を送出するテレビジヨンカメラと、 テストモード時上記ビデオ信号に基づいて上記
   観測領域に相当する信号部分の信号レベルを表す
   データを形成することにより、上記テレビジヨン
   カメラの観測視野内に上記被観測物体を置いた状
   態において形成した第１のテストデータと、当該
   被観測物体を上記観測視野内から除去した状態に
   おいて形成した第２のテストデータとを取り込
   み、上記第１及び第２のテストデータの差のデー
   タを出力するテストモードデータ形成手段と、 上記ビデオ信号のうち所定の観測領域に相当す
   る信号部分の信号レベルを判定基準信号と比較し
   て上記観測領域の欠陥の有無を判定すると共に、
   上記差のデータの値が所定の基準範囲に入つてい
   ない異常検出結果が得られたとき、判定不能検出
   信号を発生する判定手段と、 テストモード時上記ビデオ信号を表示画面上に
   表示するモニタと、 テストモード時上記判定手段から得られる判定
   不能検出信号に基づいてカーソルパターン信号を
   発生して上記モニタに入力される上記ビデオ信号
   に重畳することにより、上記異常判定結果が得ら
   れた観測領域位置又はその近傍にカーソルを表示
   させるカーソルパターン表示制御部と を具えることを特徴とする物体認識装置。