JPS61178183A - 六角ボルト締め装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明はサイズの異なる六角ボルトを把持し。

そのままねじ穴にねじ込むことができる六角ボルト締め
装置に関するものである。

（従来技術とその問題点） 従来、ロボット等が行う自動組立作業番こおいて六角ボ
ルトを用いて部品を締結するには、・ζ−ツフイーダ等
で整列された六角ボルトを把持装置にて把持してねじ締
めを行う場所に持っていき、六角ボルトをバカ穴に落下
させたのち。

ボルトランナーのソケットを六角の頭に嵌合させてボル
ト締め作業を行うかもしくは人手によってあらかじめ、
仮締めされたボルトをボルトランナーにて自動的に締結
する方法がとられていた。

しかしながら、上記の方法では、六角ボルトを締めるべ
き穴にセントするのと締結するので異なる作業工具をも
ちいているので、ロボットを複数台使用せねばならず高
価になり、タクトタイムも長くなるし、又、六角ボルト
を・（六入に落下させているので締め付は方向が上方の
みに限られ横からの作業は不可能であるという問題を有
していた。

そのうえソケットをボルトの頭に嵌合させて締結させて
いるためサイズの異なる六角ボルトには対応できないと
いう問題があった。

（発明の目的） 本発明はサイズの異なる六角ボルトを同一装置で杷持し
そのままねじ穴にねじ込みロボット等による自動組立作
業のタクトタイムを短くシ。

いかなる方向にでも締めつけられる装置を安価に提供す
ることを目的としている。

（発明の構成） 本発明は上記目的を達成せんとしてなされたものであり
、ナツトランナーに対し下方に付勢される出力軸にベー
スを回転自在に設けるとともに、該ベースをナツトラン
ナーのスリーブに圧接配置し、前記ベースの出力軸を中
心として１２０°円周等分位置に回転自在に配設した３
個の従動軸に従動歯車を固定し、該従動歯車を前記出力
軸に固定した駆動歯車に咬合し、前記従動軸の各々につ
めをとなり合う内側面が互いに６０ａをなすよう対向し
て固定してなる六角ボルト締め装置を要旨とするもので
ある。

以下９本発明を実施例に基づき具体的に説明する。

第１図乃至第３図において、１はロボットの腕部２に固
定されるナンドランナーで、該ナツトランナー１の出力
軸３は軸方向に摺動自在であり２図示省略のバネで下方
に付勢されている。

４は該出力軸３に軸受５ａ、５ｂにて軸支されたベース
である。前記出力軸３の下端部に固定される駆動歯車乙
には、ベース４の７ランク部４ａに出力軸３を中心とし
て１２０°円周等分位置に配設された３個のベアリング
７ａとｔ　ベース４に固定されるキャップ８に同様にし
て配設された３個のベアリング７ｂとで軸支される３個
の従動軸９に固定される従動歯車１０が咬合している。

従動軸９のキャップ８から下方へ突出する部分各々には
つめ１１がとなり合う内側面を互いに６０°をなすよう
対向して固定されている。１２は前記ベース４上部に固
定されたカラーであって、該カラー１２は外側の傾斜面
をナツトランナー１に固定されたスリーブ１３に圧接し
ている。

（作用） 次に、上述せる実施例の作用を説明する。

ロボットの動作によりナツトランナー１は把持すべき六
角ボルトと同軸上に位置決めされる。

次いでナツトランナー１の出力軸３をＢ方向に回転させ
ると、ベース４は出力軸３によってＣ方向に付勢され、
スリーブ１３に上部に固定されたカラー１２を圧接して
いて、その摩擦により回転を制動されているから、よっ
て出力軸３はベース４に対してＢ方向に回転する。この
出力軸３０ベース４に対するＢ方向の回転で、駆動歯車
６に咬合せる従動歯車１０が逆方向に回転し、該従動歯
車１０の従動軸９に固定されるっめ１１がｏ１方向に回
転し拡開する。

次いでナンドランナー１を六角ボルトの頭部がつめ１１
内面に入り込む位置まで下降させた後、出力軸３を入方
向に回転する。この出力軸３のＡ方向の回転では上記と
は逆につめ１１はＡ方向に回転し閉鎖する。つめ１１は
出力軸３を中心として１２０°円周等分位置に配設され
ておりｐ　となり合う内側面が互いに６０°をなすよう
対向して従動軸９に固定されるものであるから、該閉鎖
によりその内側面で六角ボルトの頭部側面を均等に把持
することができる。

六角ボルトをつめ１１で把持した後、ナツトランナー１
は上昇し、ロボットの動作により締結すべきねじ穴と同
軸上に位置決めされる。ここでナツトランナー１を下降
させながら、出力軸３を再び入方向に回転すると、出力
軸３０八方向の回転でなおもつめ１１には閉鎖するＡＩ
力方向回転力が付与されるが、つめ１１はすでに六角ボ
ルトの頭部を把持しておりそれ以上の回転は不可能であ
るから、したがってベース４はスリーブ１３にカラー１
２を圧接することによる摩擦ｊ［＋＋１動力に打ち勝っ
てＡ方向尋二回転し、っめ１１で把持する六角ボルトを
ねじ穴にねじ込むことができる。

締結完了後は出力軸３の回転を停止してナツトランナー
１を上昇させれば、六角ボルトはつめ１１より容易に抜
き出せるから、再び別の六角ボルトを把持しての一連の
動作を行うことができる。

尚、上述せる説明でも明らかなように、３個のつめ１１
は出力軸５を中心として１２０°円周等分位置に配設さ
れており、となり合う内側面が互いに６０°をなすよう
対向して従動軸９に固定されるものであるから、その揺
動範囲内であればサイズの異なる六角ボルトを把持する
ことが可能であり、又六角ボルトの頭部とナンドランナ
ー１とに軸心ずれがあっても六角ボルトを常にナツトラ
ンナー１の軸に一致させての把持を行うことができる。

（発明の効果） 以上の如く２本発明では、ナンドランナーに対し下方に
付勢される出力軸にベースを回転自在に設けるととこも
、該ベースをナツトランナ３個の従動軸に従動歯車を固
定し、該従動歯車を前記出力軸に固定した駆動歯車に咬
合し、前記従動軸の各々につめをとなり合う内側面が互
いに６０°をなすよう対向して固定してなるので。

同一の装置で六角ボルトの把持と締結を行うことができ
、ロボット等による自動組立作業では一台のロボットで
ボルトの搬送と組み立てを可能となし１作業速度を高速
にして、装置の低コスト化を図ることができる。

また六角ボルトを把持し、そのまま締結できるので、い
かなる方向でもボルト締め作業を行うことができるし、
しかもサイズの異なる六角ボルトにも対応できるので、
ＡＴＣ装置などによってソケット等を換える必要がなく
、更には六角ボルトとナンドランナーの中心が常に一致
するのでロボットのライーチングが簡単になり。

よりフレキシブルな組立てシステムを構成することがで
きる。

尚９本発明は上述せる実施例に限られるものではなく１
例えば第４図に示す如く、駆動軸３に固定される駆動歯
車６を内歯歯車となしたりする等、その要旨を変更しな
い範囲内で種々変更可能である。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の実施例を示すもので、第１図は一部切欠
せる側面図、第２図は従断面図、第３図は第２図の下面
図、第４図は他の実施例を示す縦断面図である。 １・・・・・・ナツトランナー、３・・・川原動軸。 ４・・・・・・スリーブ、６・・・・・・駆動歯車。 ９・・・・・・従動軸、１０・・・・・・従動歯車。 １１・甲・・つめ。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. ナットランナーに対し下方に付勢される出力軸にベース
   を回転自在に設けるとともに、該ベースをナットランナ
   ーのスリーブに圧接配置し、前記ベースの出力軸を中心
   として１２０°円周等分位置に回転自在に配設した３個
   の従動軸に従動歯車を固定し、該従動歯車を前記出力軸
   に固定した駆動歯車に咬合し、前記従動軸の各々につめ
   をとなり合う内側面が互いに６０°をなすよう対向して
   固定してなる六角ボルト締め装置。