JPH0373405B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH0373405B2 JPH0373405B2 JP22671484A JP22671484A JPH0373405B2 JP H0373405 B2 JPH0373405 B2 JP H0373405B2 JP 22671484 A JP22671484 A JP 22671484A JP 22671484 A JP22671484 A JP 22671484A JP H0373405 B2 JPH0373405 B2 JP H0373405B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- output shaft
- cam plate
- base
- nut runner
- bolt
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
- B23P19/001—Article feeders for assembling machines
- B23P19/006—Holding or positioning the article in front of the applying tool
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
- B23P19/04—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes for assembling or disassembling parts
- B23P19/06—Screw or nut setting or loosening machines
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25B—TOOLS OR BENCH DEVICES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, FOR FASTENING, CONNECTING, DISENGAGING, OR HOLDING
- B25B13/00—Spanners; Wrenches
- B25B13/44—Spanners; Wrenches of the chuck type
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Details Of Spanners, Wrenches, And Screw Drivers And Accessories (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
（技術分野）
本発明はサイズの異なる六角ボルト把持し、そ
のままねじ穴にねじこむことができる六角ボルト
締め装置に関するものである。
のままねじ穴にねじこむことができる六角ボルト
締め装置に関するものである。
（従来技術）
従来、ロボツト等が行う自動組立作業において
六角ボルトを用いて部品を締結するものにパーツ
フイーダ等で整列された六角ボルトを把持装置に
て把持し、ねじ締めを行う場所に持つていき、六
角ボルトをバカ穴に落下させたのち、ボルトラン
ナーのソケツトを六角の頭に嵌合させてボルト締
め作業を行うかもしくは人手によつてあらかじ
め、仮締めされたボルトをボルトランナーにて自
動的に締結する方法がとられていた。
六角ボルトを用いて部品を締結するものにパーツ
フイーダ等で整列された六角ボルトを把持装置に
て把持し、ねじ締めを行う場所に持つていき、六
角ボルトをバカ穴に落下させたのち、ボルトラン
ナーのソケツトを六角の頭に嵌合させてボルト締
め作業を行うかもしくは人手によつてあらかじ
め、仮締めされたボルトをボルトランナーにて自
動的に締結する方法がとられていた。
しかしながら上記の方法では六角ボルトを締め
るべき穴にセツトするのと締結するので異なる作
業工具をもちいているのでロボツトを複数台使用
せねばならず高価になり、またタクトタイムも長
くなるという欠点があつた。特に六角ボルトをバ
カ穴に落下させる方法では締め付け方向が上方の
みで横からの作業は不可能であつた。
るべき穴にセツトするのと締結するので異なる作
業工具をもちいているのでロボツトを複数台使用
せねばならず高価になり、またタクトタイムも長
くなるという欠点があつた。特に六角ボルトをバ
カ穴に落下させる方法では締め付け方向が上方の
みで横からの作業は不可能であつた。
そのうえソケツトをボルトの頭に嵌合させて締
結させているためサイズの異なる六角ボルトには
対応できないという問題点があつた。
結させているためサイズの異なる六角ボルトには
対応できないという問題点があつた。
（目的）
本発明はサイズの異なる六角ボルトを同一装置
で把持しそのままねじ穴にねじ込みロボツト等に
よる自動組立作業のタクトタイムを短くし、いか
なる方向にでも締めつけられる装置を安価に提供
することを目的としている。
で把持しそのままねじ穴にねじ込みロボツト等に
よる自動組立作業のタクトタイムを短くし、いか
なる方向にでも締めつけられる装置を安価に提供
することを目的としている。
（構成）
本発明は上記目的を達成するためナツトランナ
ーの出力軸にカム板を固定し、該出出力軸と同心
にナツトランナーに固定したカラー内面に弾性材
を固定してカム板外周に回動自在に配設したベー
スのボス部を嵌合し、該ベースに120゜円周等分位
置にそれぞれ３個の揺動つめのピンを嵌合し、該
揺動つめ中間部に突設したピンを前記カム板のカ
ム溝に嵌合し、前記揺動つめを出力軸を中心に開
閉し得る如くし、サイズの異なる六角ボルト頭の
１つおきの面を圧接把持した揺動つめが弾性材で
制動され乍ら回転するベースと共に回転し、六角
ボルトをねじ穴にねじ込む如くしたことを特徴と
するものである。以下実施例に基ずき具体的に説
明する。１ロボツトの作業軸に固定されるナツト
ランナーで、その出力軸２はロボツトの動作によ
つて軸心方向及び軸心と直角平面内の３自由度を
有し下端に円板状のカム板３を同心に固定してあ
る。ナツトランナー１下面のフランジ１ａにカラ
ー４のフランジ４ａを固定し、カラー４と出力軸
２を同心にし、該カラー４内面に弾性部材５が固
定してある。６カム板３外周に配設されたベース
で上部ボス部６ａは前記弾性部材５に嵌合し、軸
受７でカム板３外周に軸支され、下方フランジ６
ｂには120゜円周等分位置に配設したそれぞれ３個
の揺動つめ８の軸ピン８ａを回動自在に嵌合して
いる。各揺動つめ８中間部に突設したカムピン８
ｂはカム板３に形成した各カム溝３ａに嵌合して
いる。各揺動つめ８先端部８ｃはベース６下方フ
ランジ６ｂの中心孔より下方に突出している。
ーの出力軸にカム板を固定し、該出出力軸と同心
にナツトランナーに固定したカラー内面に弾性材
を固定してカム板外周に回動自在に配設したベー
スのボス部を嵌合し、該ベースに120゜円周等分位
置にそれぞれ３個の揺動つめのピンを嵌合し、該
揺動つめ中間部に突設したピンを前記カム板のカ
ム溝に嵌合し、前記揺動つめを出力軸を中心に開
閉し得る如くし、サイズの異なる六角ボルト頭の
１つおきの面を圧接把持した揺動つめが弾性材で
制動され乍ら回転するベースと共に回転し、六角
ボルトをねじ穴にねじ込む如くしたことを特徴と
するものである。以下実施例に基ずき具体的に説
明する。１ロボツトの作業軸に固定されるナツト
ランナーで、その出力軸２はロボツトの動作によ
つて軸心方向及び軸心と直角平面内の３自由度を
有し下端に円板状のカム板３を同心に固定してあ
る。ナツトランナー１下面のフランジ１ａにカラ
ー４のフランジ４ａを固定し、カラー４と出力軸
２を同心にし、該カラー４内面に弾性部材５が固
定してある。６カム板３外周に配設されたベース
で上部ボス部６ａは前記弾性部材５に嵌合し、軸
受７でカム板３外周に軸支され、下方フランジ６
ｂには120゜円周等分位置に配設したそれぞれ３個
の揺動つめ８の軸ピン８ａを回動自在に嵌合して
いる。各揺動つめ８中間部に突設したカムピン８
ｂはカム板３に形成した各カム溝３ａに嵌合して
いる。各揺動つめ８先端部８ｃはベース６下方フ
ランジ６ｂの中心孔より下方に突出している。
次に作用について説明する。ロボツトの動作に
よりナツトランナー１が把持すべき六角ボルトと
同軸上に位置決めされる。次にナツトランナー１
の出力軸２を第３図矢印方向に回動するとベース
６はボス部６ａがカラー２に固定された弾性部材
５に摩擦嵌合しているのでカム板３に対して回動
することになり、ベース６に枢着された揺動つめ
８のカムピン８ｂはカム板３に形成されたカム溝
３ａに嵌合しているので揺動つめ８は第２図実線
の如く開く。次にナツトランナー１を下降させつ
つ今度はナツトランナー１の出力軸２を上記方向
と逆方向に回転させると揺動８は第２図一点鎖線
の如く閉じる方向に回動する。揺動つめ８の軸ピ
ン８ａはベース６に120゜円周等分に配置されてい
るので３個の揺動つめ８の互いになす角度は常に
60゜となるので六角ボルト９の頭９ａのとなりあ
う面のなす角度と等しくなり、それぞれの揺動つ
め８はそのストロークの範囲内であればサイズの
異なる六角ボルト９をその中心を常に一致させて
把持することができる。次にナツトランナー１の
出力軸２の回転を止めロボツトによりナツトラン
ナーを締結すべきねじ穴の上に移動させる。次に
ナツトランナー１の出力軸２を締結方向に回転さ
せ乍ら軸方向へ下降させる。ベース６は弾性部材
５によつて回転方向の自由度を規制されている
が、弾性部材５による摩擦より大きいトルクをか
けることにより六角ボルト９を把持している揺動
つめ８と共にベース６を回転させることができる
ので六角ボルト９をねじ穴にねじ込む方向に連続
回転できる。
よりナツトランナー１が把持すべき六角ボルトと
同軸上に位置決めされる。次にナツトランナー１
の出力軸２を第３図矢印方向に回動するとベース
６はボス部６ａがカラー２に固定された弾性部材
５に摩擦嵌合しているのでカム板３に対して回動
することになり、ベース６に枢着された揺動つめ
８のカムピン８ｂはカム板３に形成されたカム溝
３ａに嵌合しているので揺動つめ８は第２図実線
の如く開く。次にナツトランナー１を下降させつ
つ今度はナツトランナー１の出力軸２を上記方向
と逆方向に回転させると揺動８は第２図一点鎖線
の如く閉じる方向に回動する。揺動つめ８の軸ピ
ン８ａはベース６に120゜円周等分に配置されてい
るので３個の揺動つめ８の互いになす角度は常に
60゜となるので六角ボルト９の頭９ａのとなりあ
う面のなす角度と等しくなり、それぞれの揺動つ
め８はそのストロークの範囲内であればサイズの
異なる六角ボルト９をその中心を常に一致させて
把持することができる。次にナツトランナー１の
出力軸２の回転を止めロボツトによりナツトラン
ナーを締結すべきねじ穴の上に移動させる。次に
ナツトランナー１の出力軸２を締結方向に回転さ
せ乍ら軸方向へ下降させる。ベース６は弾性部材
５によつて回転方向の自由度を規制されている
が、弾性部材５による摩擦より大きいトルクをか
けることにより六角ボルト９を把持している揺動
つめ８と共にベース６を回転させることができる
ので六角ボルト９をねじ穴にねじ込む方向に連続
回転できる。
六角ボルト９をねじ穴に締結後ナツトランナー
１の出力軸２を逆回転させ、次の六角ボルトを把
持するためロボツトを移動させる。この動作を繰
り返すことによりサイズの異なる六角ボルトを把
持し所定のねじ穴に次ぎ次ぎ締結できる。
１の出力軸２を逆回転させ、次の六角ボルトを把
持するためロボツトを移動させる。この動作を繰
り返すことによりサイズの異なる六角ボルトを把
持し所定のねじ穴に次ぎ次ぎ締結できる。
（効果）
本発明によるとナツトランナーの出力軸にカム
板を固定し、該出力軸と同心にナツトランナーに
固定したカラー内面に弾性材を固定してカム板外
周に回動自在に配設したベースのボス部を嵌合
し、該ベースに120゜円周等分位置にそれぞれ３個
の揺動つめのピンを嵌合し、該揺動つめ中間部に
突設したピンを前部カム板のカム溝に嵌合し、前
記揺動つめを出力軸を中心に開閉し得る如くし、
サイズの異なる六角ボルト頭の１つおきの面を圧
接把持した揺動つめが弾性材で制動されながら回
転するベースと共に回転し、六角ボルトをねじ穴
にねじ込む如くなつているので、同一の装置で六
角ボルトの把持と締結が行えるのでロボツト等に
よる自動組立作業では一台のロボツトでボルトの
搬送と組み立てを行うことができるので作業速度
も早くなり、装置のコストが低くなる。
板を固定し、該出力軸と同心にナツトランナーに
固定したカラー内面に弾性材を固定してカム板外
周に回動自在に配設したベースのボス部を嵌合
し、該ベースに120゜円周等分位置にそれぞれ３個
の揺動つめのピンを嵌合し、該揺動つめ中間部に
突設したピンを前部カム板のカム溝に嵌合し、前
記揺動つめを出力軸を中心に開閉し得る如くし、
サイズの異なる六角ボルト頭の１つおきの面を圧
接把持した揺動つめが弾性材で制動されながら回
転するベースと共に回転し、六角ボルトをねじ穴
にねじ込む如くなつているので、同一の装置で六
角ボルトの把持と締結が行えるのでロボツト等に
よる自動組立作業では一台のロボツトでボルトの
搬送と組み立てを行うことができるので作業速度
も早くなり、装置のコストが低くなる。
また、ボルトを把持し、そのまま締結するの
で、いかなる方向でもボルト締め作業を行うこと
ができる。しかもサイズの異なる六角ボルトにも
対応できるのでATC装置などによつてソケツト
等を換える必要がなく六角オルトの中心が常に同
一になるためロボツトのテイーチングが簡単にな
り、よりフレキシブルな組み立てシステムを構成
することができる。
で、いかなる方向でもボルト締め作業を行うこと
ができる。しかもサイズの異なる六角ボルトにも
対応できるのでATC装置などによつてソケツト
等を換える必要がなく六角オルトの中心が常に同
一になるためロボツトのテイーチングが簡単にな
り、よりフレキシブルな組み立てシステムを構成
することができる。
第１図は本発明の一実施例一部切断正面図、第
２図は第１図のＡ−Ａ平断面図、第３図は第１図
のＢ−Ｂ平断面図である。 １……ナツトランナー、２……出力軸、３……
カム板、３ａ……カム溝、４……カラー、５……
弾性部材、６……ベース、６ａ……ベースボス
部、６ｂ……ベース下方フランジ、８……揺動つ
め、８ａ……揺動つめ軸ピン、８ｂ……揺動つめ
カムピン。
２図は第１図のＡ−Ａ平断面図、第３図は第１図
のＢ−Ｂ平断面図である。 １……ナツトランナー、２……出力軸、３……
カム板、３ａ……カム溝、４……カラー、５……
弾性部材、６……ベース、６ａ……ベースボス
部、６ｂ……ベース下方フランジ、８……揺動つ
め、８ａ……揺動つめ軸ピン、８ｂ……揺動つめ
カムピン。
Claims (1)
- １ ナツトランナーの出力軸にカム板を固定し、
該出力軸と同心にナツトランナーに固定したカラ
ー内面に弾性材を固定してカム板外周に回動自在
に配設したベースのボス部を嵌合し、該ベースに
120゜円周等分位置に夫れ夫れ３個の揺動つめのピ
ンを嵌合し、該揺動つめ中間部に突設したピンを
前記カム板のカム溝に嵌合し、前記揺動つめを出
力軸を中心に開閉し得る如くし、サイズの異なる
六角ボルト頭の１つおきの面を圧接把持した揺動
つめが弾性材で制動され乍ら回転するベースと共
に回転し、六角ボルトをねじ穴にねじ込む如くな
した六角ボルト締め装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22671484A JPS61109632A (ja) | 1984-10-30 | 1984-10-30 | 六角ボルト締め装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22671484A JPS61109632A (ja) | 1984-10-30 | 1984-10-30 | 六角ボルト締め装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61109632A JPS61109632A (ja) | 1986-05-28 |
| JPH0373405B2 true JPH0373405B2 (ja) | 1991-11-21 |
Family
ID=16849481
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22671484A Granted JPS61109632A (ja) | 1984-10-30 | 1984-10-30 | 六角ボルト締め装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61109632A (ja) |
Families Citing this family (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0435068Y2 (ja) * | 1987-03-17 | 1992-08-20 | ||
| GB2439382B (en) * | 2006-06-19 | 2012-06-06 | Richard Maynard | Wheel spinner tool |
| FR2948048A1 (fr) * | 2009-07-16 | 2011-01-21 | Bollhoff Otalu Sa | Dispositif d'alimentation en ecrous a sertir pour unite de sertissage |
| CN106002223B (zh) * | 2016-07-22 | 2018-07-10 | 苏州全丰精密机械有限公司 | 五合六夹式螺丝分料传输机构 |
| CN106002226B (zh) * | 2016-07-22 | 2018-07-06 | 苏州全丰精密机械有限公司 | 五片卡盘式螺丝分料传输机构 |
| CN106002222B (zh) * | 2016-07-22 | 2018-07-06 | 苏州全丰精密机械有限公司 | 六合四夹式螺丝分料传输机构 |
| CN106041448B (zh) * | 2016-07-22 | 2018-07-10 | 苏州全丰精密机械有限公司 | 五合四夹式螺丝分料传输机构 |
| CN109014873B (zh) * | 2018-06-26 | 2024-01-23 | 河南省绿博能源设备有限公司 | 外六方工件拧紧机构 |
| JP7012771B2 (ja) * | 2020-03-31 | 2022-01-28 | 本田技研工業株式会社 | 締付装置 |
-
1984
- 1984-10-30 JP JP22671484A patent/JPS61109632A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61109632A (ja) | 1986-05-28 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5230263A (en) | Wrench for use on threaded parts that are not easily accessible | |
| CN205765828U (zh) | 一种可调扳手 | |
| JPS61109632A (ja) | 六角ボルト締め装置 | |
| US6807884B2 (en) | Fastener removal and installation tool | |
| US4436004A (en) | Universal multi-socket ratchet wrench | |
| US5010792A (en) | Socket wrench drill attachment | |
| JPS6317578B2 (ja) | ||
| KR100756851B1 (ko) | 회전체의 회전장치 | |
| JPH0472668B2 (ja) | ||
| JPS6334030A (ja) | ボルト、ナツト緊締装置 | |
| JPH0479746B2 (ja) | ||
| JPS61197132A (ja) | 六角ボルト締め装置 | |
| CN216681956U (zh) | 一种污水厂施工用的扳手 | |
| JPS6311251A (ja) | ボルト、ナツト緊締装置 | |
| JPH0435077Y2 (ja) | ||
| JPH0616648Y2 (ja) | シリンダー機構におけるピストン着脱用治具 | |
| JPS59201731A (ja) | 締付装置 | |
| JPH0533259Y2 (ja) | ||
| JPS6179579A (ja) | 六角ボルトチヤツク | |
| JPS646184Y2 (ja) | ||
| JPH0225748Y2 (ja) | ||
| JPH08336731A (ja) | ネジ締め工具 | |
| JPS593806Y2 (ja) | ボルトの回り止め具 | |
| JPH0713978Y2 (ja) | 開閉器のボルト締め付け工具 | |
| JPH01228738A (ja) | 締結方法 |