JPS6119043B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

本発明はデジタルサーボシステムに関するもの
であり、特に可動部材の迅速な運動および正確な
位置が要求される電気−機械システムにおいて使
用するためのデジタルサーボシステムに関するも
のである。そのようなシステムにはインパクトプ
リンタ（デイジーホイールインパクトプリンタを
含む）、磁気デイスクメモリ等が含まれる。本発
明は実施例としてプリンタのキヤリエジの制御に
関連して説明するが、デイジーホイールプリンタ
のプリントホイールの運動やデイスクメモリ中の
磁気ヘツドの運動の制御など他の応用にも使用す
ることができる。 従来の技術においては主としてアナログ回路を
使用したサーボ制御システムがデイジーホイール
プリンタのプリントホイールおよびキヤリエジお
よび磁気デイスク装置の磁気ピツクアツプの設置
アームの制御に使用されていた。例えば米国特許
第3696354号明細書には磁気メモリのアームを制
御するアナログサーボ制御システムが記載されて
おり、また米国特許第3789971号および第3954163
号明細書には回転素子を有するプリンタに対する
前述のサーボ制御システムの応用について記載さ
れている。 もちろん、高品質の印刷を行ない、或は磁気デ
イスクメモリのアームを正確に位置せしめるため
にはサーボシステムのサーボ信号が正確に制御さ
れなければならないことは当業者には明らかなこ
とである。そのようなサーボシステムにおいては
電気−光学的または電気−磁気的の何れかである
エンコーダホイールが１対の位相差を有するアナ
ログ位置信号を発生し、それはプリンタ或は磁気
メモリの可動部材の位相位置を表わすものであ
る。アナログ位置信号における各サイクルは運動
の小さなインクレメントを決定する。前述の米国
特許明細書に記載された如くそれ等の信号の微分
値は可動部材の速度を示し、その速度は動作の
「粗」モード中閉ループサーボ制御システムにお
いて命令速度と比較される。それに続く動作の
「微」モード中、微分された位置信号およびサイ
クリツクな位置信号は閉ループサーボ制御システ
ム中で帰還され、電子的に可動部材の止め金（デ
テント）として作用する。この従来のサーボシス
テムにおいて位置および速度信号の両者は両に振
幅および位相に敏感である。そのような感受性に
対して補償する補助手段として米国特許第
3954163号明細書に記載されたように浮遊参照閾
値信号が命令信号の発生中に時によつて使用され
た。従来の技術においてこれ等サーボ信号の補償
および発生は共にアナログ技術を使用していた。
アナログ回路技術はドリフトの影響を受け、時間
の経過と共に調整から外れるようになり易いこと
は当業者によく知られていることである。もちろ
ん、デジタル技術はドリフトその他のシステムの
特性を悪化させる傾向の因子に対する感受性は非
常に小さい。 それ故、本発明の目的はインパクトプリンタの
プリントホイールおよび／またはキヤリエジ或は
磁気メモリのアームの運動を制御するための改良
されたサーボ制御システムを提供することであ
る。 さらに本発明の別の目的はアナログ補償の必要
性を少なくするように従来技術よりも一層デジタ
ル回路的であるサーボシステムを提供することで
ある。 上述の本発明の目的は以下の如くにして達成す
ることができる。すなわち、デジタルサーボシス
テムがスタート位置から最終位置まで経路に沿つ
て可動部材の運動を制御する。可動部材はモータ
により移動され、この可動部材の瞬時位置を表わ
す少なくとも２個の位相差を有するサイクリツク
なアナログ位置信号を発生するためのエンコーダ
に結合される。これ等信号の周期は可動部材の瞬
時速度を示すものである。２個のサイクリツクな
信号はデジタル化されてデジタル信号とされ、そ
の変化は対応する信号が極性を変える時に状態を
変化する。サイクリツクな信号の少なくとも１つ
は反転される。サイクリツクな信号の１つと他の
サイクリツクな信号の反転および非反転信号との
間の比較が２個の比較器によつて行なわれる。こ
れ等の比較器は入力が相対的に互により正におよ
び／または負になるに応じて状態を変化する付加
的デジタル信号を生じる。２つのデジタル化装置
の出力は第１の排他的オア回路において排他的オ
ア処理され一方２個の比較器の出力は第２の排他
的オア回路において排他的オア処理される。これ
等２個の排他的オア回路の出力は排他的オア処理
されてアナログ位置信号と時間的に対応して状態
を変化するパルス列を提供する。実際に、明細書
記載の実施例において、パルス列はアナログ位置
信号の１つの完全な１サイクル中に８回状態を変
化し、そのアナログ信号における各45度の位相変
化中正確に状態を変化する。パルス列はワンシヨ
ツト回路に供給されることが望ましく、そのワン
シヨツト回路はパルス列中の状態変化に対応し
て、より狭い時間幅の対応パルスを出力する。ワ
ンシヨツト回路の出力は一定幅のパルスのパルス
列であつて、そのパルスの前縁はアナログ位置信
号の位相変化の各45度において発生する。パルス
列は定電流源を経て積分回路に供給され、積分回
路はサーボ機構の「粗」モード動作中における正
確な速度信号を与える。パルス列から生じた速度
信号は誤差発生器中で命令速度と比較され、その
出力は可動部材を移動させるモータの駆動に使用
される。もしも「粗−微」の２重モード動作が使
用されるならば、「粗」（速度）モード中は速度比
較が行なわれ、一方アナログ位置信号の０を通過
する点「微」（位置）モード中の可動部材の電子
的止め金として使用される。 本発明の特徴とする構成は特許請求の範囲に記
載されている。しかしながら、本発明自身および
使用の望ましいモード、および本発明のその他の
目的および効果は図面を参照にした以下の実施例
についての詳細な説明により充分に理解されるで
あろう。 第１図は従来のプリンタおよび磁気デイスクメ
モリに使用れている閉ループサーボシステムのブ
ロツク図である。第１図は回転ホイールプリンタ
方式のためのキヤリエジモータ１０の制御を示し
ている。しかし当業者にはこのサーボシステムが
回転デイジーホイールおよび磁気デイスクメモリ
装置の磁気ヘツドの設置アームの制御にも利用で
きることは明瞭であろう。モータ１０に機械的に
結合されているエンコーダ１１は１対の位相差を
有する信号ＡおよびＢを発生する。信号Ａおよび
Ｂは例えば位相が互に90度異なる第４図に示すよ
うな正弦波でよい。それ等の信号は例えば作動増
幅器群であつてよい信号条件装置１２において条
件づけられて反転信号および信号Ａ，Ｂのピーク
および０を横切る時点に基づいた関連タイミング
信号を発生させる。これ等の信号は速度参照タコ
メータ１３に結合され、このタコメータ１３は入
力信号をタイミング信号に従つて微分し、キヤリ
エジモータ１０の実際の速度を表わす線１４上の
速度参照信号を提供する。 第１図のサーボ方式は２重モードサーボとして
知られており、これはまたしばしば「粗−微」サ
ーボ方式とも呼ばれている。「粗」モードの動作
において速度参照タコメータ１３からの速度信号
は誤差増幅器２８にトランジスタ２４を経て供給
される命令速度と比較される。誤差増幅器２８は
モータの実際の速度が命令速度に従うようにさせ
る如く動作する。「微」モードの動作においては
命令速度信号は無能にされ、実際の位置信号、例
えば信号Ａがトランジスタ３２を経て速度参照タ
コメータ出力と共に誤差増幅器２８へ供給され
る。そこで誤差増幅器２８は信号Ａが事実上電子
的止め金（デテント）として０を通る点でモータ
の位置が停止する如く作用する。デルタ計数器２
１はサーボシステムがキヤリエジをどこまで移動
させるかを制御する。エンコーダ１１はキヤリエ
ジによる移動の各々の小さいインクレメントに対
して完全な（360度の）正弦波を出力し、正弦波
位置信号が360度変化する毎にデルタ計数器は計
数値を１だけ減少する。このようにして任意の時
点においてデルタ計数器はキヤリエジがその命令
された位置に到達するために残つている移動のイ
ンクレメントの数を示す。デルタ計数器が０に達
すると線３１の制御信号Δ＝０はトランジスタ３
２をオンに切換え、トランジスタ２４とオフに切
換える。それによつてサーボを「粗」モードから
「微」モードへ切換える。 また、デルタ計数器２１は「粗」モード中に使
用される命令速度を発生させる作用も行なう。命
令速度は任意の与えられた時間において移動すべ
き距離の関数である。この関数は速度制御ROM
（読出専用メモリ）２２中に蓄積され、ROM２２
はデジタル信号を出力しそれはＤ／Ａコンバータ
２３によつてアナログ信号に変換され、その出力
はトランジスタ２４に結合される。 「粗」モードの動作においてキヤリエジの実際
の速度は所望の速度と比較され、命令位置に到達
するとサーボシステムは「微」モードへシフトさ
れ、そこでキヤリエジモータを信号Ａの０を通過
する点に正確に位置させるようにしてロツクす
る。実際の速度の帰還信号を安定度をより良くす
るために「微」モード中続けることが望ましい。
誤差増幅器２８の出力はキヤリエジモータ１０を
駆動する駆動増幅器２９に供給される。 線３４上の振幅補償信号は信号条件装置１２に
よつて発生される。この信号はＤ／Ａコンバータ
２３に結合されエンコーダ１１の信号ＡおよびＢ
の振幅および位相の変化を補償する。この振幅補
償にはアナログ回路が必要であり、それは本質的
にサーボシステムのエンコーダの種々の参照信号
Ａ，Ｂ，，のピーク振幅を検出する。 次に第２図に本発明の実施例の閉ループサーボ
システムのブロツク図が示されている。エンコー
ダからの信号は作動増幅器４０および４１で増幅
されおよびを発生させる。これ等信号の一
方、この実施例においてはＡ信号が反転作動増幅
器４２によつて反転され、Ａ信号を発生させる。
Ａおよび信号は比較器４３および４４において
接地電位と比較され入力が負である時には常にデ
ジタル信号を出力する。これ等デジタル信号は以
下およびZBと呼ぶ。ZB信号はインバータ５１
により反転されてを生じる。第４図に位置エ
ンコーダからの正弦波位置信号中の360度の位相
変化中の本発明デジタルサーボによつて発生され
る種々の信号のタイミング図が示されている。正
弦波位置信号Ａ，Ｂ，およびは第４図の一番
上に示されている。図示のようにこれ等信号の３
つだけを発生することが必要である。第２図の実
施例においてはＢ信号が発生されないが第４図に
おいてはタイミングについての理解を助けるため
に全ての位置信号が示されている。正弦波信号は
360度の位相変化に亘つて示されており、それは
前述のようにプリントホイール、キヤリエジまた
は磁気ヘツド等の被制御素子の移動量の小さいイ
ンクレメント量に対応している。図示のようにＡ
およびＢ信号は位相が90度異なつており、信号Ｂ
は信号Ａより90度進相であり、その信号Ａは信号
より90度進相であり、さらには信号より90
度進相である。もし移動方向が反転されれば信号
Ａが進相になる。デジタル信号およびはそ
れぞれの対応する正弦波信号が接地電位より低く
なる（負になる）時に高くなる。 第２図を参照すると信号は比較器４５におい
て信号と比較され、また比較器４６においてＡ
信号と比較される。比較器４５および４６は信
号がＡまたは信号に比較してそれぞれ負である
時に高くなる。比較器４５および４６の出力は排
他的オアゲート４７に供給される。排他的オアゲ
ート４７の出力は第４図に信号Ｎとして示され、
比較器４５および４６の出力は信号ABおよびAB
として示されている。 比較器４３の出力はインバータ５１を経て比較
器４４の出力と共に排他的オアゲート４８の入力
へ供給される。排他的オアゲート４８の出力も第
４図に信号Ｍとして示されている。排他的オアゲ
ート４７および４８からの信号ＭおよびＮはそれ
ぞれアナログ位置信号における各360度の位相変
化中４回状態を変化することを記憶しておくこと
が必要である。さらに信号ＭおよびＮはアナログ
位置信号の位相変化と正確な関係で状態を変化さ
せる。すなわちアナログ位置信号ＡおよびＢを考
えると、信号ＭはＡまたＢアナログ位置信号の何
れかがそれぞれ０を通ると状態を変化させ、一方
信号ＮはＡ，Ｂ，，信号が軸から離れて相互
に交叉する時にその状態を変化させる。 信号ＭおよびＮは別の排他的オアゲート４９に
供給され、このゲート４９は第４図に信号Ｐとし
て示された出力を生じる。信号Ｐは図示のように
アナログ位置信号の360度の位相変化中に８回状
態が変化する。それ故デイジーホイールプリント
ヘツド、プリンタキヤリエジ、磁気ヘツドその他
のサーボシステムによて制御される可動物体の位
置の変化を信号ＭまたはＮの何れか一方だけが単
独に使用されるよりも一層正確に表わすことがで
きる。信号Ｐは一定の振幅およびパルス幅のパル
ス発生器５０へ供給して信号Ｐの発生した各極性
変化に対応した比較的狭いパルスを発生させるこ
とが望ましい。信号Ｐはアナログ位置信号の360
度の位相変化に対して８回状態を変化させるから
パルス発生器５０の出力はアナログ位置信号の前
記のような変化に対して８個のパルスのパルス列
を発生する。このパルス列はそれぞれ等しい高さ
と時間幅とを有し、アナログ位置信号の位相変化
の各関係する45度の時間にその前縁が発生するパ
ルスを有している。パルス発生器５０の出力はミ
ラー積分器５２および電子スイツチ２４を経て誤
差増幅器２８へ供給される。またスイツチ２４を
経てＤ／Ａコンバータ２３からの命令速度が供給
される。Ｄ／Ａコンバータ２３、スイツチ２４お
よび誤差増幅器２８は第１図に関連して説明した
それぞれの素子と同じものでよい。スイツチ２４
は「粗」モードの動作において閉じ、「微」モー
ドの動作において開かれる。もちろん、もし所望
であれば単一モードだけのサーボ中で前述の部品
が使用されてもよい。 「微」モードの動作（もちろんもし使用されれ
ばのことである）においてスイツチ３２が閉じら
れ、位置信号Ａは線５３を経て積分器５４からの
速度信号と共に誤差増幅器２８に結合される。積
分器５４はそれぞれRC回路５７および５８を経
て電子スイツチ５５，５６へ結合された信号お
よびＡに応答する。電子スイツチ５５および５６
はそれぞれインバータ５１および比較器４３から
出力されたおよびZBによつて制御される。電
子スイツチ２４，３２，５５および５６は電界効
果トランジスタによつて構成されることが望まし
い。 第２図にはまたマイクロプロセツサ６０が示さ
れており、それはＤ／Ａコンバータ２３に対して
命令速度データを供給するようにプログラムされ
ている。したがつてマイクロプロセツサ６０はデ
ルタ計数を保持しデルタ計数に基づいた命令速度
を見出すことによつて第１図のデルタ計数器およ
び速度制御ROM２２の機能を行なう。命令速度
ブロフイルはマイクロプロセツサ６０と共に動作
するROM中に蓄積されることが望ましい。マイ
クロプロセツサ６０はまた制御スイツチ２４，３
２に対して位置信号POS（すなわちΔ＝０）を出
力し、それと共に被制御部材の移動方向を示す方
向信号DIRを出力する。クロツク発生器５９はマ
イクロプロセツサ６０中に保持されたデルタ計数
の減少のための位置クロツク信号を発生する。ク
ロツク発生器５９は図示の如く運動の方向および
動作モードによつてABまたはABの何れかについ
て計数する如く設置されている。 第３ａ〜第３ｃ図はそれ等の図を隣接して並べ
た時に全体を示す本発明の１実施例のデジタルサ
ーボの詳細な論理回路である。エンコーダからの
入力は第３ａ図に示されるように作動増幅器４０
ａ，４１ａの（−）入力端子に入力される信号Ａ
およびＢ、これらの増幅器の（＋）入力端子に入
力される接地電位、作動増幅器４０ｂ，４１ｂの
（＋）入力端子に供給されるＡレジスタおよびＢ
レジスタ入力である。このうちＡレジスタおよび
Ｂレジスタ入力は製造時にエンコーダ内部に組込
まれた補償抵抗から得られた補償用の入力であつ
て、本発明の動作原理を理解するうえでは考慮す
る必要はないものである。ＡおよびＢ入力はそれ
ぞれ１対の作動増幅器４０ａ，４０ｂおよび４１
ａ，４１ｂより成ることが望ましい増幅器４０お
よび４１に供給される。第３ａ〜ｃ図に示された
作動増幅器およびアナログ比較器についての望ま
しい装置の形式は第１表に記載してある。

【表】 作動増幅器４０ｂの出力の信号は反転増幅器
４２に供給されて信号Ａを発生し、この信号は次
いで比較器４４、比較器４６、FET３２および
FET５６に供給される。信号はまた比較器４
５およびFET５５に供給される。比較器４４の
出力、すなわち信号は排他的オアゲート４８
へ供給される。作動増幅器４１ｂの出力、すなわ
ち信号は比較器４３、比較器４６および比較器
４５に与えられる。比較器４３の出力、すなわち
信号ZBはインバータ５１へおよびインバータ５
５ａを経てFET５５のゲートへ供給される。イ
ンバータ５１の出力、すなわち信号は排他的
オアゲート４８の別の入力としておよびインバー
タ５６ａを経てFET５６のゲートへ与えられ
る。排他的オアゲート４８の出力は第２図および
第４図に関連して前述した信号Ｍである。比較器
４５の出力は信号ABであり、一方比較器４６の
出力は信号ABである。これ等両者についても第
２図および第４図に関連して前に述べた。比較器
４５および４６の出力は排他的オアゲート４７へ
供給され、それと共にクロツク発生器回路５９に
供給される。排他的オアゲート４７の出力はもち
ろん前述の信号Ｎである。信号Ｎは信号Ｍ（排他
的オアゲート４８からの信号）と共に排他的オア
ゲート４９へ供給される。排他的オアゲート４９
の出力は前述の信号Ｐであり、それはアナログ位
置信号の360度の位相変化中に８回状態が変化す
る。排他的オアゲート４９の出力は一対のワンシ
ヨツト回路５０ａおよび５０ｂを経て供給される
ことが望ましい。それ等ワンシヨツト回路はイン
バータ５０ｃおよび定電流発生器５０ｄを経て作
動増幅器６１へ結合される。ワンシヨツト回路５
０ａおよび５０ｂは10マイクロ秒の時間幅のパル
スを生成する。 作動増幅器６１はバツフア増幅器として作用す
る。作動増幅器６１の出力すなわちCAパルスは
第４図に示され、その図でパルスは信号Ｐの各状
態変化に対して生じている。作動増幅器６１の出
力は被制御部材が移動されるべき方向によつて作
動増幅器６１の出力を選択的に反転するために
FET６２ａおよび作動増幅器６２ｂを含む回路
６２へ供給される。方向はマイクロプロセツサ６
０（第２図）から得られる線６３上のDIR信号の
状態によつて指示される。回路６２の出力は容量
帰還路を有する作動増幅器５２ａから成るミラー
積分回路５２へ供給される。ミラー積分回路５２
は本実施例においては予想されるパルス速度がパ
ルス列に対して６〜7KHzであるから０〜10KHz
のダイナミツクレンジを有している。積分回路は
一種の低域フイルタであつてパルスのデユーテイ
率に対応した直流分を出力するから、積分回路５
２からの出力は速度によつて変化するパルスのデ
ユーテイ率に対応した速度信号となる。Ｄ／Ａコ
ンバータ２３の出力である命令速度出力は点６６
に供給される。Ｄ／Ａコンバータ２３の出力は作
動バツフア増幅器６４および線６３上のDIR信号
の状態に応じてバツフア増幅器６４からの出力の
極性を変化させる回路６５を経て、点６６に結合
される。点６６はFET２４を経て誤差増幅器２
８へ結合され、そのFET２４のゲートは線６７
のPOS信号によつて制御される。前述したPOS信
号はマイクロプロセツサ６０で発生され、サーボ
システムがその動作モードを「粗」から「微」モ
ードへ、或はその反対に変化する時に状態を変化
する。 点６６の信号はその「粗」動作モード中作動サ
ーボ機構を制御する。「微」（位置）動作モードに
おいては線６８における信号がサーボ機構の動作
を制御する。線６８はFET３２を経て誤差増幅
器２８の入力に結合されている。信号Ａをミラー
積分回路５４によつて平均化して得られた速度信
号は線６８に供給される。積分回路５４はそれぞ
れFET５６および５５を経ておよびそれぞれRC
回路５８および５７を経て結合された信号Ａおよ
びに応答する。FET５５および５６はそれぞ
れインバータ５５ａおよび５６ａを経由する信号
ZBおよびに結合されている。誤差増幅器２８
の出力はリミタ２８ａを経て駆動増幅器２９（第
２図）へ結合されている。 クロツク発生器５９はプレポジシヨン信号
（PRE POS）およびDIR信号の状態によつて線６
９上のマイクロプロセツサ６０に対するクロツク
信号としてABまたはAB信号を選択的に供給す
る。前述のようにDIR信号の状態は被制御物体の
移動の方向を指示し、一方図示の如くアナログ位
置信号中の位相変化の項中のPOS信号のほぼ90度
前にPRE POSが発生される。PRE POSおよび
DIR信号は排他的オアゲート７０に供給される。
排他的オアゲート７０の線７４上の出力はAB信
号と共にアンドゲート５９ａに供給され、またイ
ンバータ７１を経てアンドゲート５９ｂにAB信
号と共に供給される。アンドゲート５９ａおよび
５９ｂの出力はノアゲート５９ｃに供給され、そ
の出力は線６９上のクロツク信号である。このク
ロツク信号はマイクロプロセツサ６０中に保持さ
れているデルタ計数を減少させるためにマイクロ
プロセツサ６０に供給される。第４図に示された
移動の方向に対してマイクロプロセツサ６０は最
終計数に次いで（たゞし命令された停止位置に変
化するアナログ位置信号の最後の360度の位相
中） 信号を発生する。マイクロプロセ
ツサ６０はそれからABの発生を検査し、それに
よつてデルタ計数を０に減少させ信号を発生
する。，Ａ，および の各信
号
間のタイミングは第４図に移動の最後のインクレ
メント量中の移動の１方向に対して示されてい
る。もしも可動部材が他の方向に動かされるので
あれば、デルタ計数は最初にについて減少さ
れ、最後に 信号が低レベルに変化した
時について０に減少させるであろう。この理
由でクロツク発生器は制御すべき信号に対応
し、その信号Ａまたはは最初にデルタ計数
器を減少させるために使用され、 信号
に対して最後にデルタ計数器を最初に使用されな
い信号Ａまたはについて０に減少させる。
移動の最後のインクレメント量中に２つのクロツ
クサイクルを生成することはＡ信号が０を通る点
で電子的に止め金がかけられる制御が行なわれる
時の「微」モードの動作に入る直前の運動の臨界
的な段階においてROM２２およびデルタ計数器
による命令速度の発生をよりスムーズにする。 本発明を実施例について説明したが、当業者に
は多くの変形が容易に想達できよう。したがつて
本発明の技術的範囲は実施例に限定されべるでき
ものではなく特許請求の範囲の記載によつて判断
されるべきものである。

【図面の簡単な説明】

第１図はプリンタおよび磁気メモリに使用され
る従来技術によるアナログサーボシステムのブロ
ツク図であり、第２図は本発明の１実施例のデジ
タルサーボシステムのブロツク図である。第３Ａ
ないし第３Ｃ図はデジタルサーボシステムの論理
回路図であり、第４図は第２図および第３Ａない
し第３Ｃ図のデジタルサーボにより発生される
種々の信号のタイミング図である。 １０……モータ、２３……Ｄ／Ａコンバータ、
２４……粗モードスイツチ、２８……誤差増幅
器、２９……駆動増幅器、３２……微モードスイ
ツチ、５４……ミラー積分器。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ スタート位置から最終位置まで経路に沿つた
   可動部材の運動を制御するサーボシステムであつ
   て、前記可動部材はモータにより位置が制御さ
   れ、可動部材の瞬時位置を表わす少なくとも２個
   の位相差を有するサイクリツクなアナログ位置信
   号を発生する手段と結合され、前記信号の周期が
   前記可動部材の瞬時速度を表わしているサーボシ
   ステムにおいて、 前記可動部材の瞬時速度を示すパルス率を有す
   るデジタルパルス列を発生するための前記２個の
   位置信号に応答する手段を具備し、 この位置信号に応答する手段は、前記２個の位
   置信号およびそれらの反転信号の中から選択され
   た異なつた組合わせの２個の信号をそれぞれ入力
   として、それぞれ前記位置信号の周期1/2の周期
   を有し、互いに位相の異なつている出力を生成す
   る第１および第２の論理手段と、これら第１およ
   び第２の論理手段の出力を入力として前記位置信
   号の周期1/4の周期を有する出力を生成する第３
   の論理手段とを具備しており、 さらに、前記デジタルパルス列から前記パルス
   列のパルス率を表わすアナログ電圧を得る手段
   と、および該アナログ電圧に応じて前記モータの
   運動を制御する制御手段とを具備していることを
   特徴とするデジタルサーボシステム。 ２ 前記可動部材の運動の方向に応じて前記アナ
   ログ信号を選択的に反転する手段を含んでいる特
   許請求の範囲第１項記載のサーボシステム。 ３ 前記パルス列を発生する手段がワンシヨツト
   パルス発生器および定電流発生装置を有してお
   り、該定電流発生装置が前記ワンシヨツトパルス
   発生器によつて駆動され、前記ワンシヨツトパル
   ス発生器は前記デジタルパルス列に応答している
   特許請求の範囲第１項記載のサーボシステム。 ４ パルスは前記パルス列において前記位置信号
   の一つの各サイクル中に少なくとも４回発生する
   特許請求の範囲第１項または第３項記載のサーボ
   システム。 ５ 前記制御手段は「微」モード動作中に前記可
   動部材を正確に位置させるため前記アナログ位置
   信号の少なくとも一つに応答し、前記「微」モー
   ドは前記最終位置への運動の最後の部分中に生
   じ、前記制御手段は前記「微」モードに先行する
   「粗」モード動作中において前記アナログ電圧お
   よび命令速度信号に応答する特許請求の範囲第４
   項記載のサーボシステム。