JPS611975A - 冷凍作業の自動制御装置 - Google Patents
冷凍作業の自動制御装置Info
- Publication number
- JPS611975A JPS611975A JP59122711A JP12271184A JPS611975A JP S611975 A JPS611975 A JP S611975A JP 59122711 A JP59122711 A JP 59122711A JP 12271184 A JP12271184 A JP 12271184A JP S611975 A JPS611975 A JP S611975A
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- Japan
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- work
- frozen
- stores
- objects
- refrigeration work
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- Granted
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- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
- Sorting Of Articles (AREA)
- Devices That Are Associated With Refrigeration Equipment (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は複数の凍結庫を用いて行なう被凍結物の凍結作
業をなすに当り、自動秤量、種別選別、ロボットの操作
等を、予め記憶させている一連（７） 作業プログラム
によってコントロールセンターにより制御することを特
徴とする冷凍作業の自動制御方法並びに其の装置に係る
もので、其の目的とする所は超低温の場所に於いて大重
量の目的物を収容、蔵置、取り出し等の諸作業を人力に
よってなすだめの苛酷な労働を解消し、健康−ヒ支障の
ない状態に於いて是等の作業をなすことの出来る自動的
方法並びに装置を提供しようとするにある。
業をなすに当り、自動秤量、種別選別、ロボットの操作
等を、予め記憶させている一連（７） 作業プログラム
によってコントロールセンターにより制御することを特
徴とする冷凍作業の自動制御方法並びに其の装置に係る
もので、其の目的とする所は超低温の場所に於いて大重
量の目的物を収容、蔵置、取り出し等の諸作業を人力に
よってなすだめの苛酷な労働を解消し、健康−ヒ支障の
ない状態に於いて是等の作業をなすことの出来る自動的
方法並びに装置を提供しようとするにある。
従来、此の種複数、特に多段多数の凍結棚を存する凍結
庫に於いては、鮪の如く大重量大型の被凍結物を秤量、
種類の選別、適当々凍結棚への収容、凍結塵の検知、凍
結棚よりの取出し、其の他一連の凍結作業を零下数１０
度に及ぶ冷凍庫内にて人力により一々之を力すを普通と
するもので、健康」二極めて苛酷であり、重大な労働問
題をも存し、人件費の多額をも要する欠点を存した次第
である。
庫に於いては、鮪の如く大重量大型の被凍結物を秤量、
種類の選別、適当々凍結棚への収容、凍結塵の検知、凍
結棚よりの取出し、其の他一連の凍結作業を零下数１０
度に及ぶ冷凍庫内にて人力により一々之を力すを普通と
するもので、健康」二極めて苛酷であり、重大な労働問
題をも存し、人件費の多額をも要する欠点を存した次第
である。
然るに本発明に於いては是等の極寒舟場に於ける人力に
よる苛酷な労働を解消し、一連の作業プログラムによっ
て、コントロールセンターヨり制御するロボットによっ
て全く自動的に各作業を行なわしめるに成功したもので
、此の従来回避不可能とされた健康上並びに労働上の問
題を一挙に解決するに至ったもので、効果類る顕著であ
る。
よる苛酷な労働を解消し、一連の作業プログラムによっ
て、コントロールセンターヨり制御するロボットによっ
て全く自動的に各作業を行なわしめるに成功したもので
、此の従来回避不可能とされた健康上並びに労働上の問
題を一挙に解決するに至ったもので、効果類る顕著であ
る。
今蕊に之が実施の一例を示した添付図面に就いて詳説す
る。
る。
ｌは魚種選別入力装置にして作業者が目視により魚種の
判別を行ない、これに基づいて魚種選別入力をするよう
装備されるものである。２は魚種別累計カウンターにし
て、魚種別に各複数のデジタルアップカウンターを持ち
、魚種選別信号によって各カウンターを累計し、其の累
計をデジタル表示すると共に、コントロールセンター４
に、そのチーターを送信する装置である。
判別を行ない、これに基づいて魚種選別入力をするよう
装備されるものである。２は魚種別累計カウンターにし
て、魚種別に各複数のデジタルアップカウンターを持ち
、魚種選別信号によって各カウンターを累計し、其の累
計をデジタル表示すると共に、コントロールセンター４
に、そのチーターを送信する装置である。
３は自動秤量器装置にして鮪等の被凍結魚体を作業者に
」：つて計量し、コンベアーに乗せることにより自動的
に体重が計測されて記録、表示すし、コントロールセン
ター４へデーターヲ送り型Ｐμ梧繁ル 信する装置である。コントロー らのデーターと自動秤量装置３からのデーターにより適
切な冷凍棚を算出し、作業指令プログラムによって順次
作業指令を出力するものである。斯くしてコントロール
センターによって出力された作業指令により作業指令解
読装置６は作業指令を解読し、その作業に必要なデータ
ーのアドレスを指定するアドレス指定装置７を介して記
憶装置８をアクセスするものである。該記憶装置８は半
導体記憶素子ＲＯＭ−ＲＡＭからなるもので、谷アドレ
スに位置決め情報データーを記憶するものである。斯く
アクセスされた記憶装置８はアクセスされたアドレスに
格納されている位置決め情報データーを比較演算装置９
に出力する。斯くして記憶装置８よシブ−ターを入力さ
れた比較演算装置９はロボットの走行方向の現在位置を
示す走行位置カウンターｌＯ１横行方向の現在位置を示
す横行位置カウンター１１と、アームの現在位置を示す
アーム位置カウンター１２からの各位置データー記憶装
置８より入力された位置決め情報データーとの差を、移
動量としてデーターが一致（差−０）まで走行用電動機
速度制御装置１９又は横行用電動機速度制御装置１６、
アーム用油圧シリンダー速度制御装置１３等、各起動指
令を出力すると共にコントロールセンター４へ入庫管理
に必要なデーターを出力するものである。比較演算装置
９より起動指令を受けた走行用電動機速度制御装置、１
９はインバーター制御により直流電圧０〜ＩＯＶの可変
を行ない、駆動装置２０を介して走行電動機２１をその
作業に適応した速度に維持させるものである。走行電動
機２１に取付けられた移動量検出装置２２によって走行
電動機２１の回転を、回転トランスジューサーを用いて
パルス信号に変換し、一回転に出力されるパルス数を算
出し、移動量を１χ当りｌパルスとして、走行位置カウ
ンター１０ヘフイード算装置９より受けた起動指令によ
って、直流電圧０〜ＩＯＶの可変を行ない、駆動装置１
７を介して横行電動機１８を作業さぜるに適する速度で
運転させるものである。横行電動機１８に取付けられた
移動量検出装置２３によって横行電動機１８の回転を回
転トランスジューサーでパルス数に転換し、−回転毎の
パルス数にて移動が算出され、Ｉ ＭＴＪＩ当りｌパル
スとして横行位置カウンター１１ヘフイードバツクされ
る。アーム用油圧シリンダー速度制御装置１３は比較演
算装置９より起動指令を受けると、予め設定している高
速用又は低速用の周波数を選択し、駆動装置１４を介し
てデジタル式油圧シリンダー１５の速度を制御するもの
である。アーム用油圧シリンダー速度制御装置１３より
出力される周波数の高低で油圧シリンダー１５の速度を
可変し、移動量は其の周波数のパルスの数で決定する。
」：つて計量し、コンベアーに乗せることにより自動的
に体重が計測されて記録、表示すし、コントロールセン
ター４へデーターヲ送り型Ｐμ梧繁ル 信する装置である。コントロー らのデーターと自動秤量装置３からのデーターにより適
切な冷凍棚を算出し、作業指令プログラムによって順次
作業指令を出力するものである。斯くしてコントロール
センターによって出力された作業指令により作業指令解
読装置６は作業指令を解読し、その作業に必要なデータ
ーのアドレスを指定するアドレス指定装置７を介して記
憶装置８をアクセスするものである。該記憶装置８は半
導体記憶素子ＲＯＭ−ＲＡＭからなるもので、谷アドレ
スに位置決め情報データーを記憶するものである。斯く
アクセスされた記憶装置８はアクセスされたアドレスに
格納されている位置決め情報データーを比較演算装置９
に出力する。斯くして記憶装置８よシブ−ターを入力さ
れた比較演算装置９はロボットの走行方向の現在位置を
示す走行位置カウンターｌＯ１横行方向の現在位置を示
す横行位置カウンター１１と、アームの現在位置を示す
アーム位置カウンター１２からの各位置データー記憶装
置８より入力された位置決め情報データーとの差を、移
動量としてデーターが一致（差−０）まで走行用電動機
速度制御装置１９又は横行用電動機速度制御装置１６、
アーム用油圧シリンダー速度制御装置１３等、各起動指
令を出力すると共にコントロールセンター４へ入庫管理
に必要なデーターを出力するものである。比較演算装置
９より起動指令を受けた走行用電動機速度制御装置、１
９はインバーター制御により直流電圧０〜ＩＯＶの可変
を行ない、駆動装置２０を介して走行電動機２１をその
作業に適応した速度に維持させるものである。走行電動
機２１に取付けられた移動量検出装置２２によって走行
電動機２１の回転を、回転トランスジューサーを用いて
パルス信号に変換し、一回転に出力されるパルス数を算
出し、移動量を１χ当りｌパルスとして、走行位置カウ
ンター１０ヘフイード算装置９より受けた起動指令によ
って、直流電圧０〜ＩＯＶの可変を行ない、駆動装置１
７を介して横行電動機１８を作業さぜるに適する速度で
運転させるものである。横行電動機１８に取付けられた
移動量検出装置２３によって横行電動機１８の回転を回
転トランスジューサーでパルス数に転換し、−回転毎の
パルス数にて移動が算出され、Ｉ ＭＴＪＩ当りｌパル
スとして横行位置カウンター１１ヘフイードバツクされ
る。アーム用油圧シリンダー速度制御装置１３は比較演
算装置９より起動指令を受けると、予め設定している高
速用又は低速用の周波数を選択し、駆動装置１４を介し
てデジタル式油圧シリンダー１５の速度を制御するもの
である。アーム用油圧シリンダー速度制御装置１３より
出力される周波数の高低で油圧シリンダー１５の速度を
可変し、移動量は其の周波数のパルスの数で決定する。
１パルス当りのシリンダーの移動量は０、１χとする。
走行位置カウンターｌＯ１横行位置カウンター１１．ア
ーム位置カウンター１２は夫々アップダウンカウンター
で構成されており、移動量検出装置２２からフィードバ
ックされたパルス信号によって電動機の正転逆転を検出
し、パルスの加算、減算を行ない、現在位置を記憶表示
すると共に比較演算装置９に位置データーを提供するも
のである。
ーム位置カウンター１２は夫々アップダウンカウンター
で構成されており、移動量検出装置２２からフィードバ
ックされたパルス信号によって電動機の正転逆転を検出
し、パルスの加算、減算を行ない、現在位置を記憶表示
すると共に比較演算装置９に位置データーを提供するも
のである。
以上、一連の作業が終了するとコントロールセンター４
は入庫状態表示装置５にてカラーディスプレイ等で凍結
棚の凍結品の有無等を表示し作業者に入庫の情報を提供
するものでちる。
は入庫状態表示装置５にてカラーディスプレイ等で凍結
棚の凍結品の有無等を表示し作業者に入庫の情報を提供
するものでちる。
添付図面は本発明実施の一例を示すもので、第１図は本
発明各装置の配置平面図、第２図は本発明装置の機構の
斜視図である。 １・・・魚種選別入力装置、２・・・魚種累計カウンタ
ー、３・・・自動秤量装置、４・・・コントロールセン
ター（作業指令プログラム）、５・入庫状態表示装置、
６・・・作業指令解読装置、７・・・アドレス指定装置
、８・・・記憶装置、９・・比較演算装置、１０・・走
行位置カウンター、１１・・・横行位置カウンター、１
２・・・アーム位置カウンター、１３・・・アーム用油
圧シリンダー速度制御装置、１４゜１７．２０ ・・
・駆動装置、１５・・・デジタル式油圧シリンダー、１
６・・・横行電動機速度制御装置、１８・・・横行電動
機、１９・・・走行電動機速度制御装置、２１・・・走
行電動機、２２．２３・・移動量検出装置。
発明各装置の配置平面図、第２図は本発明装置の機構の
斜視図である。 １・・・魚種選別入力装置、２・・・魚種累計カウンタ
ー、３・・・自動秤量装置、４・・・コントロールセン
ター（作業指令プログラム）、５・入庫状態表示装置、
６・・・作業指令解読装置、７・・・アドレス指定装置
、８・・・記憶装置、９・・比較演算装置、１０・・走
行位置カウンター、１１・・・横行位置カウンター、１
２・・・アーム位置カウンター、１３・・・アーム用油
圧シリンダー速度制御装置、１４゜１７．２０ ・・
・駆動装置、１５・・・デジタル式油圧シリンダー、１
６・・・横行電動機速度制御装置、１８・・・横行電動
機、１９・・・走行電動機速度制御装置、２１・・・走
行電動機、２２．２３・・移動量検出装置。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、複数の凍結庫を用いて行なう被凍結物の凍結作業を
なすに当り、自動秤量、種選選別、ロボットの操作等を
予め記憶させている一連の作業プログラムによつてコン
トロールセンターにより制御することを特徴とする冷凍
作業の自動制御方法。 ２、種別カウンターにより被凍結物の種別を累計、記憶
させるようにした累計記憶装置を設け、秤量器によつて
被凍結物の重量を自動的に計測し、重量別に区分するよ
うにした装置、凍結庫の入庫状態を記憶表示するように
した装置、上記一連の作業をプログラム方式により記録
するようにした装置、前記記憶表示するようにした装置
の位置定め情報によつてロボットを位置決めし作動させ
るようにした駆動装置より成ることを特徴とする冷凍作
業の自動制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59122711A JPS611975A (ja) | 1984-06-14 | 1984-06-14 | 冷凍作業の自動制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59122711A JPS611975A (ja) | 1984-06-14 | 1984-06-14 | 冷凍作業の自動制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS611975A true JPS611975A (ja) | 1986-01-07 |
| JPH0337116B2 JPH0337116B2 (ja) | 1991-06-04 |
Family
ID=14842710
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59122711A Granted JPS611975A (ja) | 1984-06-14 | 1984-06-14 | 冷凍作業の自動制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS611975A (ja) |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4964947A (ja) * | 1972-09-15 | 1974-06-24 |
-
1984
- 1984-06-14 JP JP59122711A patent/JPS611975A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4964947A (ja) * | 1972-09-15 | 1974-06-24 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0337116B2 (ja) | 1991-06-04 |
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