JPS61217899A - 車両用経路誘導装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明は、進路を案内表示しながら、車両を目的地へ
と誘導する車両用経路誘導装置に関する。

（従来技術とその問題点） この種の車両用経路誘導装置にあっては、例えば特開昭
５８−１５０８１４＠公報に示されるように、通過すべ
き主要交差点の座標により目的地までの走行経路を設定
記憶させ、各交差点への接近が検出されるたびに、その
交差点にあける進路を画像で案内表示して目的地まで車
両を誘導させている。

ところで、この種の装置の中には、出発地及び目的地に
相当する位置情報が与えられると、その間の最短経路を
自動検索する便利な装置も提案されてはいるが、なおも
検索開始に際してはテンキー等により必ず出発地、目的
地に相当する２つの位置情報を設定入力せねばならず、
このため仮に２地点間を同一経路で往復する場合であっ
ても復路検索に際しては往路検索時とまったく同様な設
定操作が必要であった。

（発明の目的） この発明の目的は、極めて簡単な操作をするだけで、往
路として設定した走行経路を、そのまま復路として利用
することができるようにした車両用経路誘導装置を提供
することにある。

（発明の構成） この発明は、上記の目的を達成するため、第１図に示す
ように、往路設定手段１．記憶手段２゜復路設定手段３
．走行案内手段４を設けている。

すなわち、往路設定手段１は、出発地に相当する位置情
報と目的地に相当する位置情報とが与えられると、その
間の走行経路を自動設定する。

記憶手段２は、往路設定手段に与えられた各位置情報を
記憶する。

復路設定手段３は、所定の復路要求指令に応答して、記
憶手段２に記憶された出発地情報を目的地情報とし、同
じく記憶された目的地情報を出発地情報として、その間
の走行経路を自動設定する。

走行案内手段４は、設定経路に沿って走行するに必要な
案内情報を運転者に与える。

（実施例の説明） 以下、図面に基づいて、この発明の実施例を詳細に説明
する。

第２図は、この発明の一実施例に係る車両用経路誘導装
置の構成を示すブロック図である。

同図に示すように、この経路誘導装置は演算部＠１２及
びメモリ１３を主体とするマイクロコンビ１−夕構成の
演算部１１を中心として構成され、この演算部１１の入
力側には、走行距離センサ１４及び方位センサ１５の各
出力に基づいて現在位置を検出する現在位置検出回路１
６．現在位置及び目的地入力用の設定装置１７．地図デ
ータ記憶装置１８．復帰スイッチ２１．リターンスイッ
チ２３が接続されている。

演算部１１の出力側には、表示情報信号を一時記憶する
表示記憶装置１９を介して画像表示用の表示装置（ＣＲ
Ｔ等）２０が接続され、また、ブザー２２が接続されて
いる。

第３図は、第２図に示した地図データ記憶装置１８に記
憶された道路地図データの内容の一例を示すものであっ
て、例えば日本全国または北海道。

東北、関東、中部、関西、中国、四国、九州等の各地方
地図を、更に複数地域に区分し、各地域の道路地図情報
を国道等の上位区分から県道、市道等の下位区分へと段
階的に区分して道路地図データとしている。

記憶装置１８の記憶エリアは複数のブロックに分割され
、各ブロックエリアは地図３０を縦横に区画してなる各
区画３１の内容に対応している。

また、各ブロックはそれぞれ複数の交差点エリアに分割
されており、更に各交差点エリアは当該交差点の固有エ
リアとし隣接交差点エリアとに分割されている。

固有エリアには、交差点種別情報、ＸＹ座標情報、交差
点名称情報が記憶され、また各隣接交差点エリアには、
交差点番号情報、途中道路番号情報、方位情報及び距離
情報が記憶されている。

また、各ブロックにはコード番号か与えられており、例
えば１区画３１を１キロ平方として、その１区画３１の
中心座標（Ｘ、Ｙ）によりコード番号が決定されている
。

すなわら、１区画の中心座標（Ｘ、Ｙ）を千で割ってそ
の整数部（Ｘｎ、Ｙｎ）を求め、この値からコード番号
をＸｎ−ｊ／ｎと定めている。

次に、この実施例に係る車両用経路誘導装置の作用を第
４図のフローチャートを用いて説明する（なお、本願発
明者は本願に関係するものとして先に特願昭５９−２２
０４８１〜２２０４８４を出願している）。

第４図に示すフローチャートは、走行経路の設定及び出
発交差点までの初期誘導に関する処理フロー（ステップ
１０１〜１０７）と設定経路に沿う進路案内、走行軌跡
の表示、現在位置の修正に関する処理フロー（ステップ
２０１〜４００）とに大別されている。

そして、これら各処理フローは往路として利用された走
行経路が、そのまま復路として共用されるアルゴリズム
のものでおる。

往路設定にあたっては、まず設定装置１７を操作して、
自車両の現在位置である出発地及び最終行先となる目的
地を設定する処理を実行すると（ステップ１０１）、そ
の間の走行経路を自動設定する（ステップ１０２．１０
３＞。

すなわち、ステップ（１０２＞にて出発交差点及び目的
交差点を選択してこれらを登録し、ステップ（１０３）
にて出発交差点と目的交差点とを結ぶ最短経路を自動検
索して、各通過交差点番号を通過順に登録する。

以後、自車両が出発交差点に到達し、設定装置１７に設
けたスタートスイッチ（図示せず）が操作されるまで（
ステップ１０７）、出発交差点設定後の所定の表示処理
として、出発交差点の方位表示がなされ、また、出発交
差点に接近した場合には自車両の進行方位に対する進路
誘導方位を交差点図形を用いて示す処理（ステップ１０
４〜１０７）を実行する。

この状態において、スタートスイッチが操作されるとく
ステップ１０７１定）、ステップ（２０１）以降の処理
へと進み、車両は設定経路に沿って目的地へと誘導され
ることになる。

そして、特にこの実施例では、ステップ（２０１）以降
の処理が実行されて、走行中または目的地に到着後に、
リターンスイッチ２３が操作されると、他の割込処理に
優先する復路設定割込処理を第５図のフローチャートに
従って実行する。

すなわち、優先割込のために他の割込を禁止しくステッ
プ５０１　）　、次に現在の自車両の位置が目的地の２
Ｋｍ以内であるかの判定処理を実行する（ステップ５０
２）。

２Ｋｍ以内であれば（ステップ５０２肯定）、目的地と
出発地との座標及びコード番号を交換しくステップ５０
３，５０４）、新しいコードにより出発地と目的地とを
設定する処理（ステップ５０５）の実行後に、第４図の
ステップ（１０２＞以降の処理へと進む。

２Ｋｍ以外であれば（ステップ５０２否定）、現在地と
出発地との座標を交換しくステップ５０６）、２Ｋｍ以
内にいる場合の目的地のコード番号に相当するものを、
現在地領域の中心座標を１０００で割った整数部（ＸＨ
，Ｙｌ）を求めて算出しくステップ５０７）　、出発地
のコード番号（Ｘ■、Ｙｎ）と交換する（ステップ５０
８）。

そして、ステップ（５０５）を経て第４図のステップ（
１０２）以降の処理へと進む。

従って、復路設定時にあっては、ステップ（１０２）で
は、復路設定時に記憶された出発地情報を目的地情報と
し、同じく記憶された目的地情報を出発地情報として、
出発交差点及び目的地交差点を選択してこれらを登録し
、ステップ（１０３）では交換後の出発交差点及び目的
地交差点を結ぶ最短経路を自動検索して、これを交差点
番号により登録する。

以後、往路設定時と同様にステップ（１０４〜１０７）
を経てステップ（２０１＞へと進む。

このようにしてステップ（２０１＞以降の処理へと進む
と、ステップ（２０１＞では出発交差点の座標（ＸＳ、
ＹＳ）が演算装置１２の演算初期値（ＸＯ，ＹＯ）とし
てセットされる。

セット後、現在位置検出回路１６の検出出力による一定
走行距離ΔＤ毎の割込発生のたびに、１つ前の走行地点
に対するＸ方向の座標及びＹ方向の座標を逐次算出し、
この算出した座標位置をバッフ７メモリに供給してプロ
ットする（ステップ２０２．４００＞。

割込による中断時以外は、最新に通過した出発交差点を
基準として誘導経路上の２つ先の交差点番号を読出し、
更に地図データ記憶装置１８から次の交差点までの区間
距離Ｄ、次の交差点の位置座標（ＸＮ、ＹＮ）、次の交
差点への入力位及び出方位を読込む（ステップ２０３．
２０４）。

次に、次の交差点におけるリセット方位すなわち入力位
と出方位との中間方位、検定日Ａ、Ｂ。

及びエラーゾーンを計算しくステップ２０５）、地図及
びバッフ７メモリにプロットされた走行軌跡を表示記憶
装置１９を介して表示装置２０に表示する（ステップ２
０６）。

ここで、検定日Ａは交差点を直進する場合に使用し、検
定日Ｂは交差点を左折または右折する場合に使用するも
のであって、第６図に一例を示す。

すなわち、第６図に示すように、この例では出発交差点
６１から通程距ｆｆ１Ｄ、の位置に第１の交差点６２が
あり、更に第１の交差点６２から道程距離Ｄ２の位置に
第２の交差点６３があるとする。

この場合、第１の交差点６２を直進するときには、第１
の交差点６２を中心として定める検定日Ａ６４を使用す
ることになり、同じ第１の交差点６２を左折または右折
するときには、同心とした検定日８６５を使用すること
になる。

また、第１の交差点６２を直進した後筒２の交差点６３
を左折するときには交差点６３を中心として定める検定
日８６６を使用することになる。

また、検定日Ａ、Ｂから外れた場合を検知するため、図
示の如く、交差点間を包含するエラーゾーン６７を定め
る。

ただし、検定日Ａの半径＝交差点間の距離［）Ｘ所定の
係数α、検検定日の半径＝交差点間の距離［）Ｘ所定の
係数βであって、βは方位センサと走行距離センサとに
よる最大誤差比により決定され、またαはβの１／３程
度のものである。

そして、次の交差点が目的交差点である場合には、表示
装置に例えば「次は目的地」というコメントを表示する
（ステップ２０７．２０８＞。

目的交差点でない場合には、次の交差点を直進するかま
たは直進せずに右左折するかをチェックする（ステップ
２０９）。

自車両が次の交差点を直進する場合にあっては、検定日
Ａに自車両が進入したことを検出するフラグＦＬＧを１
１０１１にリセット後（ステップ２１０）、検定日Ａに
基づき直進時における交差点検索処理（ステップ２１１
〜２１４）と、交差点通過処理（ステップ２１５）とを
行なって現在位置（Ｘ。

Ｙ）の修正を行い、同時に積算距離ｆΔＤをＯにクリア
する（ステップ２１６）。

以後、次の交差点を通過交差点として置換えて誘導交差
点を１つ先に進め（ステップ２１７）、ステップ（２０
３＞に戻る。

“。

なお、自車両が検定日Ａ内に存在していない場合（ステ
ップ２１１否定）にあっては、検定日Ａに進入したこと
がある場合（ステップ２１８“１″）には、直進時の補
正処理を行ない（ステップ２１８〜２２０＞　、ステッ
プ２１７を経てステップ（２０３＞へと戻る。

検定日Ａに進入したことがない場合（ステップ２１８“
Ｏ″）には、自車両がエラーゾーン内に存在しているか
をチェックし、エラーゾーン内にあれば（ステップ２２
１肖定）、表示装置２０に「ルートエラー」というコメ
ントを表示する（ステップ２２．２２２＞。

エラーゾーン外であれば（ステップ２２１否定）−１設
定装置１７に設けたクリアキー（図示せず）がオンであ
る場合（ステップ２２３肖定）には、なんらかの間違い
があり、車両誘導が実行不能の場合であるので、ステッ
プ（１０１）に戻り最初からやり直す。また、そのクリ
アキーがオフのままであれば（ステップ２２３否定）、
ステップ（２１０＞に戻り、航記直進時の動作を繰り返
す。

一方、自車両が次の交差点を右左折する場合にあっては
（ステップ２０９否定）、自車両が検定日Ｂに進入した
ときに（ステップ３０１Ｎ定）、次の交差点を手前にし
て次の交差点の形状を表示する（ステップ３０２）。

そして、検定日Ｂに基づき、折曲内における交差点検索
処理（ステップ３０３〜３０９）と、交差点通過処理（
ステップ３１０）とを行なって、積痒距離をＯにクリア
しくステップ３１１）、ステップ（２１７）を経てステ
ップ（２０３＞へと戻る。

なお、自車両が検定日Ｂ内に進入したことがなければ（
ステップ３０１否定）、エラーゾーン内に存在している
かをチェックしくステップ３１３）、エラーゾーン内に
あれば（ステップ３１３肯定）、表示装置２０により「
ルートエラー」の日表示する（ステップ２２２）。

エラーゾーン外であれば（ステップ３１３否定）、クリ
アキーがオンである場合には（ステップ３１４肯定）、
ステップ（１０１）に戻る（ステップ２０３）。また、
そのクリアキーがオフのままであれば（ステップ３１４
否定）、ステップ（３０１）に戻り、前記右左近時動作
を繰り返す。

また、右左折時における交差点検索処理時（ステップ３
０３〜３０９）に、検定日Ｂから外れた場合にはくステ
ップ３１２＞、表示装置２０により「ルートエラー」の
旨表示する（ステップ２２２）。

以上のように、この実施例にあっては、往路として設定
した走行経路に沿って走行中または目的地に到着後、元
の出発地に戻る場合には、単にリターンスイッチを押す
操作を行なうだけで、走行中または目的地での現在地の
座標、コード番号を出発地のそれと交換する処理と、そ
の間の経路を設定する処理とを実行する。

従って、元の出発地に戻るに際して、単にリターンスイ
ッチを押す操作だ（プの場合に比して面倒な走路設定作
業を回避することができる。

（発明の効果） 以上の実施例の説明からも明らかなように、本発明が適
用された車両用経路誘導装置であれば、極めて簡単な操
作をするだけで、往路として設定した走行経路を、その
まま復路として利用することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はクレーム対応図、第２図は本発明の一実施例に
係る車両用経路誘導装置の構成を示したブロック図、第
３図は地図データ記憶装置に記憶された道路地図データ
の内容の一例を示した図、第４図は当該車両用経路誘導
装置の処理フローチャート、第５図は第４図の処理フロ
ーチャートの一部詳細フローチャート、第６図は第４図
にあける進路誘導処理の一部の処理原理を説明するため
の図である。 １・・・往路設定手段 ２・・・記憶手段 ３・・・復路設定手段 ４・・・走行案内手段

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）出発地に相当する位置情報と目的地に相当する位
   置情報とが与えられると、その間の走行経路を自動設定
   する往路設定手段と； 前記往路設定手段に与えられた各位置情報を記憶する記
   憶手段と； 所定の復路要求指令に応答して、前記記憶された出発地
   情報を目的地情報とし、目的地情報を出発地情報として
   、その間の走行経路を自動設定する復路設定手段と； 前記設定経路に沿って走行するに必要な案内情報を運転
   者に与える走行案内手段と； を具備することを特徴とする車両用経路誘導装置。