JPS6282316A - 車両用経路案内装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明は、車両に搭載されて乗員に対し経路案内を行
なう装置に関する。

（発明の背景） 車両用経路案内装置において、出発交差点から目的交差
点へ至る最短経路の設定作業を、自動化しようとする要
望がある。

従来ＥＤＷＡＲＤ、Ｆ、ＭＯＯＲＦ著「Ｔｈｅｓｈｏｒ
ｔｅｓｔ　Ｐａｔｈ　Ｔｈｒｏｕｇｈ　ａ　ＨａｚｅＪ
や、運輸経済研究センター著「デュアルモードバスシス
テム導入の可能性に関する研究調査報告書」には、最短
経路検索に関する幾つかの記述が見られる。

しかし、これらの文献に記載された最短経路検索処理は
、未だ概念的な内容にとどまり、進入禁止や右左折禁止
などの通行方向規則の存在する具体的な通路へそのまま
適用することはできず、実用に供し得るに至っていない
。

（発明の目的） この発明の目的は、進入禁止や右左折禁止などの通行方
向規則の存在する具体的な通路に適用した場合にも、一
定の条件の下に出発交差点から目的交差点へ至る最短経
路を確実に自動設定が可能な車両用経路案内装置を提供
することにある。

（発明の構成） 第１図のクレーム対応図を参照して本発明の詳細な説明
する。

基本情報記憶手段ａには、進入禁止や右左折禁止などの
通行方向規則を考慮して、次に到達可能な隣接交差点及
びそれまでの所要時間相関量が、各交差点毎に記憶され
ている。

経路検索手段すは、基本情報記・１手段ａの内容を参照
して、一定の条件の下に、出発交差点から目的交差点へ
至る最短経路を検索する。

（実施例の説明） まず最初に、本実施例装置のハードウェア構成を、第２
図を参照しながら説明する。

同図に示す如く、この装置はマイクロプロセッサを中心
として構成されるＣＰＵ　１　、各種制御用システムプ
ログラムを記憶させたシステムＲＯＭ２及びワーキング
エリアなどとして使用されるＲＡＭ３からなるストアー
ドプログラム方式制御装置を主体として構成されている
。

そして、システムＲＯＭ２に記憶された各種の制御プロ
グラム（詳細は後）ホ〉をＣＰｔＪｌで実行させること
によって、第１０図のビネラルフローチャートに示され
るように、各種の機能が実現される。

走行中必要とぎれる用在位置座標（Ｘ、Ｙ）及び走行距
離ｆΔＤの検出は、一定距離ΔＤ走行毎に距離センサ４
から１ｑられる割込パルスに応答しで、ＣＰＵ１で坦在
地緯出処理（第２３図参照）を実行させ、方位センサ５
から得られる車両方位θを用いた単位ベクトル加算処理
、及び単位距離ΔＤの単純積算処理によって行なわれる
。

運転者に対しての案内情報伝達は、ビデオＲＡＭ６．Ｃ
ＲＴ７を主体としたＶＤＴ　（Ｖｉｓｕａｌ［）ｉｓｐ
ｌａｙ　　Ｔｅｒｍｉｎａｌ　）　　（第３図参照）に
よって視覚的に行なわれる。

装置に対する各種の指令は、テンキー等からなる入力操
作部８．あるいは第３図に示されるように、ＶＤＴ９の
前面に取付けられた公知の透明操作パネル１０を用いて
行なわれる。

第３図に示す如く、透明操作パネル１０が指先等で押圧
されると、ＣＰＵ１では操作パネルイン　　　　　′タ
ーフェイス１１を介して、当該押圧部位を検出可能にな
っている。

道路地図、交差点等の各種情報の記憶は、フロッピーデ
ィスク、光ディスク、ｌａ気テープ等の外部メモリ１２
によって行なわれている。

第４図に示されるように、外部メモリ１２内には、基準
となる道路地図１３を縦横に区画して得られた各ブロッ
クに対応して、複数のブロックエリアが設けられている
。

各ブロックエリアは、更に当該ブロックに含まれる各交
差点に対応した複数の交差点エリアに分割されている。

各交差点エリアには、立体交差か平面交差かを示す交差
態様情報、地図上の位置を示すＸ座標情報、Ｙ座標情報
、交差点名称情報が記憶されるほか、複数の隣接交差点
エリア■〜■が設けられている。

各隣接交差点エリアには当該交差点に隣接する交差点の
、交差点番号情報、接続道路の通路番号情報、当該交差
点から見た各接続道路の方位情報。

当該交差点から隣接交差点までの区間道程情報がそれぞ
れ記・隠されている。

以上述べた各情報は、後述する出発交差点、目的交差点
の選択処理、最短経路検索処理、案内表示処理（Ｉ）〜
（ＩＩＩ）の際に利用される（第１０図参照）。

また、外部メモリ１２内には、以上説明した交差点情報
のほかに、第５図〜第９図に示す如く、各種の情報が記
憶されている。

すなわち、外部メモリ１２内には、第５図に示す如く、
各地域名称情報記憶領域、各地域名称に対応する縮小地
図情報記憶領域、各縮小地図の各Ｚ　ｏｎｅに対応する
拡大地図情報記・匹領賊、各拡大地図に含まれる地点名
称情報が記憶されるほか、その地名地域名称と縮小地図
の番号とを関連付けて記憶するテーブル（第６図参照）
、縮小地図の各ＺＯｎｅと拡大地図の番号とを関連付け
て記′践するテーブル（第７図参照）、拡大地図の各Ｚ
　ｏｎｅとその中心座標とを関連付けて記憶するテーブ
ル（第８図参照）及び行楽地等の目的地の名称と当該目
的地の地点座標とを関連付けて記憶するテーブル（第９
図参照）がそれぞれ記憶されている。

これら各情報の意味するところは、出発地、目的地の特
定処理において後に説明する。

以上でハードウェアを中心とした説明を終り、次に本実
施例装置のソフトウェア構成を、第１０図以下の図面を
参照しながら説明する。

第１０図のゼネラルフローチャートに示す如く、本実施
例装置のソフトウェア構成は、出発地、目的地の特定処
理（ステップ１００１）、出発交差点、目的交差点の選
択処理（ステップ１００２＞。

最短経路検索処理（ステップ１００３）、案内表水速理
工（ステップ１００４）、案内表示処理■（ステップ１
００５）及び案内表示処理■（ステップ１００６）から
なる６つの処理に大別される。

これらの処理の中で、本発明と直接的に関連が必るのは
、Ｒ短経路検索処理（ステップ１００３）であって、伯
の５つの処理（ステップ１００１゜１００２．１００４
．１００５および１００６）については、直接的な関連
はない。

しかし、これら５つの処理は、既に出願はしているもの
の未公開の状態にある（例えば、特願昭５９−２２０４
８１号、特願昭５９−２２０４８４号、特願昭５９−２
４２４３５号、特願昭６０−５７４７６号、特願昭６０
−５７４７８号、特願昭６０−７０６２２号、特願昭６
０−７０６２３号、昭和６０年８月３０日持許願等によ
る〉。

そこで、以下の説明においては、最短経路検索処理につ
いて文章による詳細説明を行ない、他の５つの処理につ
いては各処理内容を文章により具体的に表記したフロー
チャートおよび各種の図表の添付に代え、明細書中にお
ける文章説明については必要最小限にとどめるものとす
る。

（Ａ）出発地、目的地の特定処理についてこの処理では
、ＶＤＴ９の両面を使ってオペレークと対話を行ないつ
つ、最終的に出発地、目的地の特定を行なうようにして
いる。

すなわち、地域名称の一覧表を画面に写し出しく第１２
図参照）、透明操作パネルの押圧を待って指定地域を検
出する。

次いで、指定地域の縮小地図を写し出しく第１３図参照
）、透明操作パネルの押圧を侍って、限定地域を検出す
る。

次いで、限定地域の拡大地図を写し出しく第１４図参照
）、透明操作パネルの押圧を待って、最終指定地域を求
め、その中心座標を出発地または目的地として特定する
。

また、地理不案内な者のためには、地点名称−賢人を写
し出しく第１５図参照）、透明操作パネルの押圧を待っ
て、指定された地点名称を検出し、その座標を出発地、
目的地として認識する。

以上の処理は、第１１図のフローチャートで示される出
発地、目的地の特定処理を実行することにより行なわれ
る。

なお、押圧部位と縮小地図の番号との関係、押圧部位と
拡大地図の番号との関係については、第６図、第７図の
テーブルを参照して求められ、また各画像情報は第５図
に示す如く、外部メモリに記憶されたものか使用される
。

更に、押圧部位と各ｚｏｎｅの中心座標との関係。

押圧部位と地点座標との関係については、第８図。

第９図のテーブルを参照して求められる。

（Ｂ）出発交差点、目的交差点の選択処理につい工 この処理は、教示された出発地座標（ＸＳ、ＹＳ）、目
的地座標（Ｘｄ、Ｙｄ）に基づいて、第４図に示される
各交差点のＸＹ座標情報を検索し、第１７図に示される
ように、出発地から児で目的地方向におり、かつ所定半
径の円外で最も出発地に近い登録交差点を出発交差点と
して選択し、また第１８図に示されるように、目的地に
最も近い登録交差点を目的交差点として選択する。

これは、第１６図のフローチャートで示される出発交差
点、目的交差点の選択処理を実行することにより行なわ
れる。

（Ｃ）最短経路検索処理について この処理では、）首路地図上にＪ３いて、出発交差点近
傍から遠方へと、目的交差点を捜しながら、各途中交差
点までの最短道程を記憶させ、目的交差点が検出された
時点で、各交差点までの道程情報を頼りに、出発交差点
へ逆戻りすることによって、出発交差点から目的交差点
へ至る最短経路を選択する。

持にこの発明では、道路地図情報に、進入禁止やイ）左
折禁止などの通行方向規則を盛り込むことによって、実
際に走行可能な経路に沿って、各途中交差点までの道程
が求まるようにしている。

そこで、まずこの処理の前提となる、道路地図情報の内
容を、第１９Ｂ図〜第１９Ｌ図を参照して説明する。

第１９Ｂ図は、進入禁止やも左折禁止などの通行方向制
限のない一般通路上の平面交差点図形と、道路地図情報
上の交差点位置との関係を示す図、第１９Ｃ図はこれに
対応する道路地図情報のフォーマットを示すメモリマツ
プである。

第１９Ｂ図に示すものは、路Ｎ０．３と路Ｎ０．１０の
道路が互いに直角に交差する船越橋３丁目交差点（仮称
）で市って、東西南北いずれの方向から進入した場合に
も、図中矢印のように他の３方向へ直進および右左折が
可能になっている。

また、東西南北には、それぞれ交ＮＯ，１１，交Ｎｏ、
１３．交ＮＯ，２，交ＮＯ，２２に相当する隣接交差点
か配置されている。

このようノよ交差点の場合、通路地図情報上では交差点
は１個と数え、その位置は交差点の中心とする。この例
では、図中Ｃ印で示された交Ｎ０．１２がこれに相当す
る。

交ＮＯ，１２に対応した通路地図情報は、第１９Ｃ図の
如く表わされる。すなわち、交差態様、Ｘ座標、Ｘ座標
および交差点名称エリアには、それぞれ「平面交差Ｊ、
ｒｘ＋　２Ｊ、ｒｙ＋　２Ｊ。

「船越橋３丁目」に相当する情報がそれぞれ記１患され
る。なあ、ここでは、交Ｎ０．１２のＸ座標。

Ｘ座標をそれぞれＸ＋２１ＹＩ２と略記する。

次に、隣接交差点エリア■〜■の内容について説明する
。隣接交差点エリア■〜■は、交Ｎ０．１２から延びる
４本の通路へ北から右回りに順に割り当てられる。

すなわち、隣接交差点エリア■〜■は、交Ｎ。

２２、交ＮＯ，１３，交Ｎ０．１１へ向かう通路へと順
に割り当てられる。

そして、各エリア■〜■の道路Ｎｏ、エリア、道路方位
エリア、区間道程エリアには、それぞれ該当する情報が
記憶される。

すなわち、エリア■〜■の各通路Ｎｏ、エリアには、該
当する道路Ｎｏ、ｒｌｏＪ、ｒ３Ｊ、ｒｌｏｊ、「３」
がミまた道路方位エリアには「Ｏ」。

ｒ９０Ｊ、ｒ１８０Ｊ、ｒ２７０Ｊが、さらに区間道程
エリアには「Ｄ１２２２」、「Ｄ１２１３」、ｒＤ＋　
２０２Ｊ、ｒＤ＋　２１１Ｊがそれぞれ記憶される。

なお、この例では道路方位として、北を起点として右回
りに３６０分ｖ１されたものを使用しており、また区間
道程としては交Ｎ０．１２〜交Ｎ０．２２間の区間道程
をＤＩ　２２２と略記している。

このように、各隣接交差点エリア■〜■に、道路方位情
報を書込むことで、逆にこれを読取ることによって、交
Ｎｏ、１２からは４本の通路が延び、かつ各道路かどの
方位を向いているかを知ることができるようになってい
る。そしてこれら道路方位情報は、各交差点の手前で行
なう交差点図形描画処理（後）ホ）に利用される。

一方、本発明で最も重要なポイントは、各隣接交差点エ
リア■〜■の交差点Ｎｏ、エリアに、交差点Ｎｏ、を書
込むかめるいは何も書込まずにデータ無しの状態２例え
ばＦＦＦＦを書込むがである。

すなわら、この発明では、各交差点毎に次に実際に到達
可能な隣接交差点を全隣接交差点の中から識別する必要
があり、この識別を交差点Ｎｏ、エリアに交差点Ｎｏ、
を書込むか、必るいはデータ無しとするかにより行なっ
ている。

第１９Ｂ図の交差点の場合、隣接交差点である交ＮＯ，
２２，交Ｎｏ、１３．交ＮＯ，２，交Ｎｏ、ゴ１はすべ
て実際に到達可能な隣接交差点であるため、各隣接交差
点エリア■〜■の交差点Ｎｏ、エリアには、該当する交
差点Ｎｏ、ｒ２２Ｊ、ｒ１３Ｊ。

ｒ２Ｊ、ｒｌｌＪがそれぞれ記憶されている。

次に、第１９Ｄ図は、右折禁止の通行方向制限のある一
般通路上の平面交差点図形と、通路地図情報上の交差点
位置との関係を示す図、第１９Ｅ図〜第１９Ｈ図は、こ
れに対応した通路地図情報のフォーマツ１〜を示すメモ
リマツプである。

第１９Ｄ図に示される交差点は、路Ｎｏ、９と路Ｎ０．
８の道路とが直角に交差する中山北３丁目交差点（仮称
）であって、この交差点にあっては、図中矢印に示す如
く、直進および左折のみが許可され、右折についてはす
べて禁止されている。

また、隣接交差点としては、交ＮＯ，２８，交ＮＯ６５
４，交ＮＯ，３９，交Ｎｏ、４３の４つの交差点が配置
されている。

このような交差点の場合、交差点の数は４個と数え、そ
れぞれを各交差点への道路入口に位置決めする。この例
では、図中○印で示される交Ｎｏ。

６１、交ＮＯ，６２，交ＮＯ，６３，交Ｎｏ、６４がそ
れらに対応する。

そして、各個別の交差点である交ＮＯ，６１，交ＮＯ，
６２，交ＮＯ，６３，交ＮＯ，６４毎に、第１９Ｅ図〜
第１９１」図に示す如く、通路地図情報がそれぞれ記憶
される。

第１９Ｅ図〜第１９Ｈ図に示される通路地図情報の中で
、交差態様エリア、Ｘ座標エリア、Ｙ座標エリア、交差
点名称エリアの内容については、第１９Ｃ図で説明した
通行方向規制のない交差点の場合と同様であり、また各
隣接交差点エリア■〜■の道路Ｎｏ、エリア、通路方位
工１ノア、区間道程エリアの内容についても、第１９Ｃ
図で説明した通行方向規制のない交差点の場合と同様で
市る。

これに対して、各隣接交差点丁リア■〜■の中で、交差
点Ｎｏ、エリアについてだけは、第１９Ｃ図に示す通行
方向規制のない交差点の場合と顕箸に相違する。

すなわち、第１９Ｄ図に示される交Ｎ０．６１の場合で
説明すると、交Ｎｏ、６１は隣接交差点として交Ｎ０．
２８．交ＮＯ，５４，交Ｎｏ、３９．交Ｎｏ。

４３からなる４つの交差点を有するが、その中で実際に
到達可能なものは交Ｎ０．２８と交Ｎｏ、４３に限られ
ている。

これを表現するために、第１９Ｅ図で示されるように、
交Ｎｏ、５４．交Ｎ０．３９に相当する隣接交差点エリ
ア■、■の交差点Ｎｏ、エリアには、何等交差点Ｎｏ、
が書込まれず、データ無しの状態が記憶されている。

従って、第１９Ｅ図で示される道路地図情報を参照する
ことによって、交Ｎ０．６１の周囲には４本の道路が存
在するが、その中で実際に到達可能な道路は、交ＮＯ，
２８，交Ｎ０．４３へ向かう通路のみであることを確認
することができるわけである。

同様にして、第１９Ｆ図からは、交ＮＯ，６２から実際
に到達可能な交差点は交Ｎｏ、２８．交Ｎｏ。

５４のみであることが、また第１９Ｇ図からは、交Ｎｏ
、６３からは交ＮＯ，５４，交Ｎｏ、３９のみが到達可
能な交差点でおることが、ざらに第１９Ｈ図からは、交
Ｎｏ、６４からは交Ｎｏ、３９．交Ｎｏ。

４３のみが到達可能な交差点であることを確認すること
ができるのである。

次に、第１９Ｉ図は、一般道路と、高速通路と、高速道
路から一般通路への下り道路と、一般道路から高速道路
への上り通路とが交差する交差点図形と、道路地図情報
上の交差点位置との関係を示す図、第１９Ｊ図は、これ
に対応する道路地図情報のフ汁−マットを示すメモリマ
ツプでおる。

第１９Ｉ図に示される交差点は、路Ｎｏ、１６の一般道
路と、路ＮＯ，４５の高速通路とか立体交差し、さらに
高速通路へ上るだめの一方通行道路と、高速通路から下
りるための一方通行通路とが一般道路に対して直角に交
差する立体交差点でおり、この立体交差点における到達
可能な隣接交差点は、一般道路上にある交Ｎｏ、１０２
．交Ｎ０．１０３及び、高速通路上にある交Ｎｏ、９５
でおる。

このような交差点の場合、道路地図情報上では、一般道
路と高速通路とが交差する交差中心に、図中○印で示す
如く１個の交差点（交Ｎｏ、８５＞を設ける。

第１９Ｊ図に示されるように、交ＮＯ，８５に対応した
通路地図情報上では、隣接交差点エリア■〜■に、交Ｎ
Ｏ，１０２，交Ｎｏ、１０３．交Ｎｏ、９５にそれぞれ
向かう道路情報かそれぞれ記憶され、４番目の隣接交差
点正リア■は交差点Ｎｏ、にＯを書込むことによって空
きの状態を示している。

従って、■〜■のエリアにそれぞれ道路方位情報が記゛
ｎされていることによって、交Ｎ０．８５は隣接交差点
として３つの交差点を有し、かつそれぞれへ到達可能な
ことを確認することかてぎるわけである。

また、第１９１図に示される高速道路上の交Ｎ００９３
に向かう通路については、第１９Ｊ図の情報上では検出
される虞れがなく、このため一方通行道路を逆走するよ
うな経路が選定されることはない。

次に、第１９に図は一般通路と高速通路とが交差するイ
ンターチェンジ上において、高速通路上にある交差点く
交Ｎｏ、２５＞を説明する図、第１９Ｌ図はこれに対応
した通路地図情報のツガ−マットを示すメモリマツプで
おる。

第１９に図に示される高速通路上の交差点く交Ｎ０．２
５）は、隣接交差点として高速通路上の交差点（交ＮＯ
，６，交Ｎｏ、１９＞の外に、−船道路上の交差点く交
ＮＯ，２９，交Ｎ０．２０＞を有する。

これら４つの交差点の中で、実際の到達可能な隣接交差
点は、交ＮＯ，１９，交ＮＯ，２９，交Ｎｏ。

２０の３個だけであって、交Ｎ０．６へは到達不能で必
る。

このため、第１９Ｌ図に示されるように、交Ｎｏ、６に
対応した隣接交差点エリア■の交差点Ｎｏ。

エリアにはデータ無しが記憶されている。

従って、第１９Ｌ図の記憶情報からは、交Ｎｏ。

２５は隣接交差点として４つの交差点を有し、その中で
到達可能な交差点は交ＮＯ，２９，交ＮＯ，２０、交Ｎ
ｏ、１９のみであることを確認することができる。

以上、第１９Ｂ図〜第１９し図を参照して説明したよう
に、車載記憶装置内には進入禁止や右左折禁止などの通
行方向規則を考慮して、次に到達可能な隣接交差点およ
びそれまでの所要時間相関量（この例では、隣接交差点
までの道程）が、各交差点毎に記憶されているわけてあ
り、これらの情報に基づいて後）ホする最短経路検索処
理、交差点図形表示処理、交差点通過確認処理などが行
なわれるわけである。

次に、第１９Ａ図を参照して出発交差点から目的交差点
へ至る最短経路検索処理の詳細について説明する。

出発交差点、目的交差点が特定されたならば、まず出発
交着点の１つ隣にある到達可能な前交差点（すなわち−
次交差点）を検索する（ステップ１９０１）。

ここで、隣接する全交差点の中で、到達可能な交差点を
確認するには、前述した如く、各隣接交差点エリア■〜
■の交差点ＮＯ，エリアを参照し、ここに交差点番号が
記゛涼されているが、あるいはデータ無しかを判定し、
交差点番号が記憶されている交差点のみを、到達可能な
隣接交着点とすれば良い。

次いで、第２０図に示す如く、各交差点に対応する道程
記憶領域に、出発交差点から一次交差点までのｊｄ程を
記憶させ、同時に１つ前の交差点として出発交差点を記
憶する（ステップ１９０２）。

以後、交差点カウンタＮの値を初期値（ステップ１９０
３）から逐次更新させながらくステップ’１９１１）、
各Ｎ次交差点の１つ隣りに必る前交差点すなわら（Ｎ＋
１＞次交差点を検索しくステップ１９０４）、その都度
出発交差点がら各（Ｎ＋１）次交差点までの道程を求め
（ステップ１９０５）、（Ｎ＋１＞次交差点の道程記憶
領域に、既に道程が記憶されていれば、（ステップ１９
０６尚定）、第２０図に示されるように、既に記憶され
た道程領域よりも短い場合に限り道程情報の書替えおよ
び１つ前交差点の書替えを行ない（ステップ１９０７）
、未だ道程が全く記憶されていない場合には、（ステッ
プ１９０６否定）、各交差点に対応する通行記憶領域に
、第２０図に示されるように出発交差点からの通行を記
憶させ、同時に１つ前交差点の記憶を行なう（ステップ
１９０８）。

以上の動作を繰り返しながら、その間に（Ｎ＋１）次交
差点の中に目的交差点が検出されれば（ステップ１９０
９肯定）、各交差点の１つ前交差点情報を頼りに、第２
１図に示されるように、目的交差点から出発交差点へ戻
る最短経路の途中通過交差点を順に記憶させる（ステッ
プ１９１０）この結果、第２１図に示されるように、以
上の処理が完了すると、出発交差点から目的交差点へ向
かう最短経路が、その通過交差点および通過順番の形で
設定記憶される。

そして、特にこの発明で大切なことは、前述した如く記
憶装置内には進入禁止や右左折禁止などの通行方向規則
を考慮して、次に到達可能な隣接交差点およびそれまで
の所要時間相関量が、各交差点毎に記憶されており、こ
れを用いて最短経路検索処理を行なう結果、得られた最
短経路は実際に車両が通行可能なものとなるため、右左
折禁止や進入禁止に引っ掛かって、通行不能に陥る虞れ
を未然に防止することかできるわけである。

なお、以上の実施例では、予め車両側に、交差点区間の
道程情報を記憶させたが、これに代えて各道路の制限速
度を前提として算定された所要時間相関量情報、すなわ
ち高速道路は短くかつ市街地通路は長いような情報、あ
るいは全ての道路を同一速度で走行した前提の下に算定
された所要時間相関量情報を記憶させた場合にも、本発
明を適用できることは勿論で必る。

（Ｄ＞案内表示処理（Ｉ＞について この処理は出発地から出発交差点までの走行経路案内を
行なうもので、出発交差点から半径３０Ｑｍ以内に接近
するまでは第２５図に示されるように、自動車図形と矢
印状セグメントを用いて出発交差点の方向を表示し、ま
た３００ｍ以内に接近した後には第２７図に示されるよ
うに、車両進行方向を真上とする交差点図形を用い、出
発路を塗潰し表示することによって、出発路方向Ｖなわ
ち当該交差点にあける進路を表示し、同時に画面上には
走行軌跡を描くようにしている。

これは、第２２図、第２４図、第２６図の処理をそれぞ
れ実行することにより行なわれる。

（Ｅ）案内表示処理（ＩＩ）について この処理では、現在位置が走行予定経路から外れていな
いことを確認しつつ、次の通過交差点への接近を監視し
、交差点到達確認のたびに、現在位置を修正しては、次
に通過すべき交差点を新たな到達目標として以上の動作
を繰り返す。

また、各交差点の平面では、第３５図、第３７図、第３
８図に示す如く、交差点図形と進路矢印を用いて、当該
交差点における進路を案内表示する。右左折禁止の交差
点の図形を表示する際でも、前述したように、交差点情
報として到達不可能な隣接交差点においても通路方位情
報は記憶しているので、交差点図形を正確に表示するこ
とができる。

また、折曲すべき交差点が立体交差の場合には、第４１
図に示ず如く、当該交差点図形の中央部を白扱きとし、
これに進路矢印を添えて当該交差点にお【ブる進路を案
内表示する。

更に、走行中常時走行軌跡を道路地図上に重ねて案内表
示する。

これは、第２８図、第２９図、第３４図、第３６図、第
３９図及び第４０図のフローチャートに示される各処理
を実行することにより行なわれる。

（Ｆ）案内表示処理（１）について この処理では、第４３図に示されるように、自動車図形
と矢印状セグメントを用いて、目的地の方向を案内表示
するとともに、目的地まで近接した場合には、第４４図
に示されるように、到着告知文をもってこれを運転者に
告知する。

これは第４２図のフローチャートに示される処理を実行
することにより行なわれる。

（発明の効果） 以上の実施例の説明でも明らかなように、この発明に係
わる車両用経路案内装置によれば、進入禁止や右左折禁
止などの通行方向規則に従って、出発交差点が目的交差
点へ至る最短経路を自動設定することができ、この種装
置の実用［生および使い勝手を一段と向上させることが
できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明のクレーム対応図、第２図は本実施例装
置のハードウェア構成を示すブロック図、第３図はＶＤ
Ｔに透明操作パネルを取付けた状態を示す斜視図、第４
図は外部メモリ内に設（ブられた交差点情報エリアの内
容を示すメモリマツプ、第５図は外部メモリ内に設けら
れる地域名称情報記上領域、縮小地図情報記憶領域、拡
大地図情報記厖領域、地点名称情報記憶領域を示すメモ
リマツプ、第６図は各地域名称と縮小地図の番号とを関
連付けて記憶させたテーブルの内容を示すメモリマツプ
、第７図は縮小地図の各Ｚ　ｏｎｅと該当する拡大地図
の番号とを関連付けて配慮するテーブルの内容を示づメ
モリマツプ、第８図は拡大地図の各ＺＯｎｅと該当７　
ｏｎｅの中心座標とを関連付けて記憶するテーブルの内
容を示すメモリマツプ、第９図は各地点名称と該当する
地点座標との関係とを関連付けて配慮するテーブルの内
容を示すメモリマツプ、第１０図は経路案内装置のゼネ
ラルフローチャート、第１１図は出発地、目的地の特定
処理の詳細を示すフローチャーミー１第１２図はＶＤＴ
画面上に地域名称を一括表示した状態を示す説明図、第
１３図はＶＤＴ画面上に縮小地図を表示した状態を示す
説明図、第１４図はＶＤＴ画面上に拡大地図を表示した
状態を示す説明図、第１５図はＶＤＴ画面上に地点名称
リストを表示した状態を示す説明図、第１６図は出発交
差点、目的交差点の選択処理を示すフローチャート、第
１７図は出発交差点３３択のアルゴリズムを示す説明図
、第１８図は目的交差点選択のアルゴリズムを示す説明
図、第１９Ａ図は最短経路検索処理の詳細を示すフロー
チャート、第１９Ｂ図は進入禁止や右左近県［トなどの
通行方向規制のない交差点図形と、通路地図情報上にお
ける交差点の位置との関係を示す説明図、第１９Ｃ図は
第１９Ｂ図に対応した通路地図情報のフォーマットを示
すメモ１ツマツブ、第１９Ｄ図は右折禁止の通行方向規
制のある交差点図形と、通路地図情報上の交差点との関
係を示す図、第１９Ｅ図〜第１９１−１図は、第１９Ｄ
図に示される各交差点に対応した通路地図情報のフォー
マットを示すメモリマツプ、第１９Ｉ図は一般通路、高
速道路、−歩通行道路がそれぞれ交差する交差点図形と
、道路地図情報上の交差点位置との関係を示す図、第１
９Ｊ図は第１９Ｉ図に対応した道路地図情報のフォーマ
ットを示すメモリマツプ、第１９に図は高速道路と一般
通路とが交差するインターチェンジにおける高速通路上
の交差点の図形と、通路地図情報上の交差点位置との関
係を示す図、第１９Ｌ図は第１９に図に′ｇ応じた道路
情報のフォーマツ１〜を示すメモリマツプ、第２０図は
ＲＡＭ内に設けられた道程記憶領域の詳細を示すメモリ
マツプ、第２１図はＲＡ〜１内に設けられた交差点番号
領域の詳細を示すメモ１ツマツブ、第２２図は案内表示
処理（Ｉ）の詳細を示すフローチャート、第２３図は割
込で実行される現在地譚出処理の内容を示すフローチャ
ー１〜、第２４図は出発交差点方向表示処理の詳細を示
すフローチャート、第２５図は出発地から出発交差点へ
至る途中のＶＤＴ画面上の表示例を示す説明図、第２６
図は出発路方向表示処理の詳細を示すフローチャート、
第２７図は出発交差点へ接近したときのＶＤＴ画面上の
表示例を示す説明図、第２８図は案内表示処理（ｎ）の
詳細を示すフローチャー１−１第２９図は次の通過交差
点への経路案内準備処理の詳細を示すフロ−チャート、
第３０図は直進交差点へ向う状態における検定円Ａ。 検定日Ｂ、エラー検定長円等の関係を示す道路地図例、
第３１図は折曲交差点ｌ＼向う状態にあける検定日Ｂ、
エラー検定長円の関係を示す通路地図例、第３２図は折
曲立体交差点への進入時における検定領域を示す説明図
、第３３図は折曲立体交差点脱出時における各検定領域
の状態を示す説明図、第３４図は交差点直進通過時の進
路案内表示処理及び現在位置修正処理の詳細を示すフロ
ーチャート、第３５図は直進交差点接近時におけるＶＤ
Ｔ画面の表示例を示す説明図、第３６図は通常交差点折
曲通過時の進路案内表示処理及び現在位置修正処理の詳
細を示すフローチャー１〜、第３７図は折曲平面交差点
接近時におけるＶＤＴ画面の表示例を示す説明図、第３
８図は折曲平面交差点接近におけるＶＤＴ画面の表示例
を示す説明図、第３９図、第４０図は通常交差点折曲通
過時の進路案内表示処理及び現在位置修正処理の詳細を
示すフローチャート、第４１図は立体折曲交差点接近時
におけるＶＤＴ画面の表示例を示す説明図、第４２図は
案内表示処理（Ｉ）の詳細を示すフローチャート、第４
３図は目的交差点接近時におけるＶＤＴ画面の表示例を
示す説明図、第４４図は目的地接近時におけるＶＤＴ画
面の表示例を示ず説明図である。 計・・基本情報記憶手段 ｂ・・・経路検索手段 特許出願人　　日産自動車株式会社 第１図 第３図 （ＶＤＴ） 第７図 第８図 第１７図 第１８図 第１９０図 （３巨、交Ｎｏ、２８） （さ旦夕”、、Ｎｏ、３９） 第１９Ｂ図 （致Ｎ０．２２２ 第１９Ｃ図 第１９Ｅ図　　　　　　　第１９Ｆ図 第１９Ｇ図　　　　　　第１９Ｈ図 第１９Ｊ図 第１９Ｌ図 第２０図 第２１図 （、を整対赳方角矢印ノ　　第２５図 第２６図 第３５図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）進入禁止や右左折禁止などの通行方向規則を考慮
   して、次に到達可能な隣接交差点およびそれまでの所要
   時間相関量を、各交差点毎に記憶させた基本情報記憶手
   段と、 基本情報記憶手段の内容を参照して、一定の条件の下に
   、出発交差点から目的交差点へ至る最短経路を検索する
   経路検索手段と、 を具備することを特徴とする車両用経路案内装置。