JPS61229199A

JPS61229199A - 車両用経路誘導装置

Info

Publication number: JPS61229199A
Application number: JP7062585A
Authority: JP
Inventors: 裕史上野; 敏行伊藤; 政一角田; 東條　精一; 周英田村; 岩渕　誠
Original assignee: Niles Parts Co Ltd; Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Niles Parts Co Ltd; Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 1985-04-03
Filing date: 1985-04-03
Publication date: 1986-10-13

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】（産業上の利用分野）この発明は、車両を設定経路に沿って目的地まで誘導す
る車両用経路誘導装置に関する。

（従来技術とその問題点）この種の車両用経路誘導装置にあっては、例えば特開昭
５８−１５０８１４号公報に示すように、通過すべき主
要交差点の座標により目的地までの誘導経路を設定記憶
させ、各交差点への接近が検出されるたびに、その交差
点における進路を運転者に画像で案内表示させている。

ところで、設定経路において案内表示が開始される交差
点（以下出発交差点という）を常に現在地点から最短距
離のものに定めることは必ずしも得策ではない。例えば
、現在地点の付近に過去に行ったことのめるような交差
点が存在すれば、その交差点を出発交差点と定めた方が
好都合である。

そこで、本出願人は先に、現在地情報と目的地情報とが
与えられると、与えられた現在地付近の所定領域内に存
在する進路案内が可能な交差点を複数個自動選択し、こ
れらを地図に重ねて画像表示器に表示させ、その中の１
つを出発交差点として任意に選択できるようにした車両
用経路誘導装置を出願（特願昭５９−２５５６４０．未
公開）している。

しかし、せっかくこのように複数の交差点を表示させて
も、地理不案内な者にとっては、かえって出発交差点の
選択判断を迷わせる結果となり、また画面上の地図範囲
に目的地点が入らない場合には、誤って目的地点から遠
い側にある交差点を出発交差点として定めてしまう等の
欠点があった。

（発明の目的）この発明の目的は、画面上に案内表示された進路案内が
可能な複数の交差点の中から、目的地へ行くのに最適な
出発交差点を、即座に判断することができる車両用経路
誘導装置を提供することにある。

（発明の構成）この発明は、上記の目的を達成するため、現在地情報と
目的地情報が与えられると、与えられた現在地付近の所
定領域内に存在する複数個の交差点を、道路地図に重ね
た態様で画像表示器により案内表示させ、それらの１つ
を出発交差点として選択させる車両用経路誘導装置にお
いて、例えば第１図に示すように、画像表示器１によっ
て、進路案内が可能な交差点４ａ〜４ｄを道路地図３に
重ねて案内表示している際、同一画面上に、目的地５の
方向を示すシンボルマーク２を表示し、図示例では現在
地３ａにおいて、出発交差点として交差点４ａを即座に
選択させるものである。

（実施例の説明）以下、図面に基いてこの発明の実施例を詳細に説明する
。

（なお、本願発明者は、先に交差点を判別するものとし
て、特願昭５９−２２０４８１〜２２０４８４を出願し
た。）第２図は、この発明の一実施例に係る車両用経路誘導装
置の構成を示すブロック図である。

同図に示すように、この経路誘導装置は演算装置１２及
びメモリ１３を主体とするマイクロコンピュータ構成の
演算部１１を中心として構成され、この演算部１１の入
力側には、走行距離センサ１４及び方位センサ１５の各
出力に基いて現在位置を検出する現在位置検出回路１６
、現在位置及び目的地入力用の設定装置１７、地図デー
タ記憶装置１８、復帰スイッチ２１、リターンスイッチ
２３が接続されている。

演算部１１の出力側には、表示情報信号を一時記憶する
表示記憶装置１９を介して画像表示用の表示装置（ＣＲ
Ｔ等＞２０が接続され、また、ブザー２２が接続されて
いる。

第３図は、第２図に示した地図データ記憶装置１８に記
憶された道路地図データの内容の一例を示すものであっ
て、例えば、日本全国または北海道、東北、関東、中部
、関西、中国、四国、入用などの各地方地図をさらに複
数地域に区分し、各地域の道路地図情報を国道などの上
位区分から県道、市道などの下位区分へと段階的に区分
して通路地図データとしている。

記憶装置１８内の記憶エリアは、複数のブロックに分割
され、各ブロックエリアは地図３０を縦横に区画してな
る各区画３１の内容に対応している。

また、各ブロックはそれぞれ複数の交差点エリアに分割
されており、ざらに、各交差点エリアは当該交差点の固
有エリアと隣接交差点エリアとに分割されている。

固有エリアには、交差点種別情報、ＸＹ座標軸情報、交
差点名称情報が記憶され、また各隣接交差点エリア■〜
■には、交差点番号情報、途中道路番号情報、方位情報
及び距離情報が記憶されている。

次に、この実施例に係る車両用経路誘導装置の作用を第
４図のフローチャートを用いて説明する。

第４図に示すフローチャートは、走行経路設定及び出発
交差点までの初期誘導に関する処理フロー（ステップ１
０１〜１０７）、及びこの設定した走行経路に沿う進路
案内、走行軌跡の表示、現在位置の修正に関する処理フ
ロー（ステップ２０１〜４００）に大別されている。

走行経路の設定時にあっては、設定装置１７によって現
在地と目的地とが設定されると（ステップ１０１）、出
発交差点及び目的交差点を選択させる処理が開始される
（ステップ１０２）。

すなわち、本発明の要部である第５図のフローチャート
に示すようにまず、道路地図データ（第３図参照）に基
いて、目的地が含まれる目的地領域の中心を仮の目的地
とし、これに最も近い登録交差点を目的交差点として検
索する（ステップ５０１）。

次に、設定装置１７の設定操作で指定された所定範囲の
大きざを有する出発地領域及び目的地領域の中心をそれ
ぞれ仮の自車両の現在地（座標ＸＳ、Ｙｓ）及び目的地
座標（Ｘｄ、Ｙｄ）として演輝設定後、この仮の現在地
及び目的地の座標に基いて、一’１／　（Ｙｄ−ＹＳ）＞Ｘ　（Ｘｄ−ＸＳ）を満足
する（ｘ、ｙ）領域を現在地付近における目的地に近い
側の所定領域として求め、この（Ｘ。

ｙ）領域（第６図の斜線部分）に存在する全ての登録交
差点を抽出する（ステップ５０２）。

そして、ステップ（５０２）により抽出した登録交差点
のうち、名前のあるすなわち進路案内が可能な登録交差
点ａ−ｄを、出発交差点候補として選択しくステップ５
０３）、選択した登録交差点のうち現在地に近い登録交
差点を第７図に示す如く４個地図に重ねた態様で表示装
置１０に表示する（ステップ５０４）。また、この際、
各交差点位置には番号■〜■を付し、その名称を画面下
に表示させる。

同時に、座標（ＸＳ、ＹＳ）を始点にし、座標（Ｘｄ、
Ｙｄ）と結んだ直線を −（Ｘｓ−Ｘｄ）　２＋　＜Ｙｓ−Ｙｄ）　２により正
規化した長さの矢印（目的地の方向を示すシンボルマー
ク）２を、第７図に示すように、同一画面上に表示する
（ステップ５０５）。

従って、利用者は、目的地方向を示す矢印を参照して、
４個の出発交差点候補の中から、最適な出発交差点を即
座に選出することができる。

すなわち、画面に表示された４個の交差点の中で自分が
熟知している交差点があれば、それらを出発交差点とし
て選択すればよく、熟知している交差点が仮になくとも
矢印に従って最も目的地に近い交差点等を適宜に選択す
ることができる。

なお、この実施例では既に現在地から見て目的地側の所
定領域内に存在する交差点だけが抽出されているため、
現在地データから見て目的地を反対方向側の交差点を選
択する虞れはないが、単に現在地を中心とした所定領域
内における交差点を現在地とともに表示させる場合にも
、このような矢印表示を行なえば、目的地と反対方向の
交差点を選択することを防止できる。

こうして、利用者によって出発交差点の選択操作が行な
われると（ステップ５０６）　、ステップ（１０３）へ
と進み出発交差点と目的交差点を結゛　　ぶ最短経路を
検索する処理を実行する。

以後、自車両が出発交差点に到達し、設定装置１７に設
けたスタートスイッチ（図示せず）が操作されるまで（
ステップ１０７）、出発交差点設定後の所定の表示処理
として、出発交差点の方位表示がなされ、また出発交差
点に接近した場合には自車両の進行方向に対する進路誘
導方位を交差点図形を用いて示す処理（ステップ１０４
〜１０７）を実行する。

この状態において、スタートスイッチが操作されると（
ステップ１０７肯定）、ステップ（２０１）以降の処理
へと進み、車両は設定経路に沿って誘導されることにな
る。

すなわち、ステップ（２０１＞では出発交差点の座標（
ＸＳ、ＹＳ）が演算装置２の演算初期値（ＸＯ，ＹＯ）
としてセットされる。

セット後、現在位置検出回路１６の検出出力による一定
走行距離１５ΔＤ毎の割込発生のたびに、１つ前の走行
地点に対するＸ方向の座標及びｙ方向の座標を逐次算出
し、この算出した座標位置をバッフ７メモリに供給して
プロットする（ステップ２０２，４００＞。

割込による中断時以外は、最新に通過した交差点を基準
として誘導経路上の２つ先の交差点番号を読出し、更に
地図データ記憶装置１８から次の交差点までの区間距離
Ｄ、次の交差点の位置座標（Ｘｎ、Ｙｎ）　、次の交差
点への入方位及び出方位を読込む（ステップ２０３，２
０４）。

次に、次の交差点におけるリセット方位すなわち入方位
と出方位との中間方位、検定日Ａ、Ｂ。

及びエラーゾーンを計算しくステップ２０５）、地図及
びバッフ１メモリにプロットされた走行軌跡を表示記憶
装置１９を介して表示装置２０に表示する（ステップ２
０６）。

ここで、検定日Ａは交差点を直進する場合に使用し、検
定日Ｂは交差点を左折または右折する場合に使用するも
のであって、第８図に一例を示す。

すなわち、第８図に示すように、この例では出発交差点
８１から道程距離Ｄ１の位置に第１の交差点８２があり
、更に第１の交差点８２から道程距離Ｄ２の位置に第２
の交差点８３があるとする。

この場合、第１の交差点８２を直進するときには、第１
の交差点８２を中心として定める検定日Ａ８４を使用す
ることになり、同じ第１の交差点８２を左折または右折
するときには、同心とした検定日８８５を使用すること
になる。

また、第１の交差点８２を直進した後筒２の交差点８３
を左折するときには交差点８３を中心として定める検定
日Ｂ８６を使用することになる。

また、検定日Ａ、Ｂから外れた場合を検知するため、図
示の如く、交差点間を包含するエラーゾーン８７を定め
る。

ただし、検定日Ａ＝交差点間の距離ＤＸ所定の係数α、
検定日Ｂ＝交差点間の距離ＤＸ所定の係数βであって、
βは方位センサと走行距離センサとによる最大誤差比に
より決定され、またαはβの１／３程度のものである。

そして、次の交差点が目的交差点である場合には、表示
装置に例えば「次は目的地」というコメントを表示する
（ステップ２０７，２０８）。

目的交差点でない場合には、次の交差点を直進するかま
たは直進せずに折曲するかをチェックする（ステップ２
０９）。

自車両が次の交差点を直進する場合にあっては、検定日
Ａに自車両が侵入したことを検出するフラグＦＬＧを“
０１１にリセット後（ステップ２１０）、検定日Ａに基
き直進時における交差点検索処理（ステップ２１１〜２
１４）と、交差点通過処理（ステップ２１５）とを行な
って現在位置（Ｘ。

Ｙ）の修正を行ない、同時に積算距離△ＤをＯにクリア
する（ステップ２１６）。以後、次の交差点を通過交差
点として置き換えて誘導交差点を１つ先に進め（ステッ
プ２１７＞、ステップ（２０３）に戻る。

なお、自車両が検定日Ａ内に存在していない場合（ステ
ップ２１１否定）にあっては、検定日Ａに侵入したこと
がある場合（ステップ２１８“１”）には、直進時の補
正処理を行ない（ステップ２１８〜２２０）　、ステッ
プ（２’１７）を経てステップ（２０３＞へと戻る。

検定日Ａに侵入したことがない場合（ステップ２１８　
”Ｏ”　）には、自車両がエラーゾーン内に存在してい
るかをチェックし、エラーゾーン内にあれば（ステップ
２２１肯定）、表示装置２０に「ルートエラー」として
コメントを表示する（ステップ２２２）。

エラーゾーン外であれば、設定装置１７に設けたクリア
キー（図示せず）がオンである場合には、なんらかの間
違いがあり車両誘導が実行不能の場合であるので、ステ
ップ（１０１）に戻り最初からやり直す（ステップ２０
３）。また、そのクリアキーがオフのままであれば、ス
テップ（２１０＞に戻り、前記直進時の動作を繰り返す
。

一方、自車両が次の交差点を折曲する場合にあっては（
ステップ２０９否定）、自車両が検定日Ｂ内に侵入した
ときに（ステップ３０１否定）、通過交差点を手前にし
て次の交差点の形状を表示する（ステップ３０２）。

そして、検定日Ｂに基き、折曲時における交差点検索処
理（ステップ３０３〜３０９）と、交差点通過処理（ス
テップ３１０〉とを行なって現在位置（Ｘ、Ｙ＞を修正
し、同時に積算距離ΔＤをＯにクリアした後（ステップ
３１１）、ステップ（２１７＞を経てステップ（２０３
）へと戻る。

なお、自車両が検定日Ｂ内に侵入していなければ（ステ
ップ３０１否定）、エラーゾーン内に存在しているかを
チェックしくステップ３１３）、エラーゾーン内にあれ
ば（ステップ３１３肯定）、表示装置２０により「ルー
トエラー」の画表示する（ステップ２２２）。

エラーゾーン外であれば（ステップ３１３否定）、クリ
アキーがオンである場合には（ステップ３１４肯定）、
ステップ１０１に戻る（ステップ２０３）。また、その
クリアキーがオフのままであれば（ステップ３１４否定
）、ステップ（３０１）に戻り、前記折曲時動作を繰り
返す。

また折曲時における交差点検索処理時（ステップ３０３
〜３０９）に検定円Ｂから外れた場合には（ステップ３
１２＞、表示装置２０により「ルートエラー」の画表示
する（ステップ２２２）。

以上のように、この実施例にあっては、現在地付近であ
り、かつ目的地に近い側である所定領域内に存在する誘
導可能な複数個の交差点を、地図に重ねた態様で表示器
により案内表示させており、これにより出発交差点とし
てふされしい誘導可能な交差点を選び易くしている。

そして、このような案内表示に際して、現在位置の仮座
標を始点にし、目的地の仮座標との間を結んだ線分を所
定の式により正規化した長さの矢印を目的地の方向へ向
けて、同一画面上に表示させているため、最適な出発交
差点を即座に選択することかできるとともに、矢印の長
さに基づいて目的地までの距離についてのああよその検
討をも付けることができる。

（発明の効果）以上の実施例の説明からも明らかなように、本発明装置
を利用した場合にあっては、地理不案内な者であっても
出発交差点の選択判断を迷うことが全くなくなり、たと
え画面上の地図範囲に目的地点が入らない場合、すなわ
ち遠隔地に目的地点が存在する場合であっても、目的地
点から遠い側にある交差点を出発交差点として定めてし
まう虞れがなくなる。

【図面の簡単な説明】

第１図はクレーム対応図、第２図は本発明の一実施例に
係る車両用経路誘導装置の構成を示したブロック図、第
３図は地図データ記憶装置に記憶された道路地図データ
の内容の一例を示した図、第４図は当該車両用経路誘導
装置の処理フローチャート、第５図は第４図の処理フロ
ーチャートの一部詳細フローチャート、第６図は第５図
の処理原理を説明するための図、第７図は表示装置の表
示情況を示した図、第８図は第４図における進路誘導処
理の一部の処理原理を説明するための図である。１・・・画像表示器２・・・シンボルマーク３・・・道路地図

Claims

【特許請求の範囲】

（１）現在地情報と目的情報とが与えられると、与えら
れた現在地付近の所定領域内に存在する誘導可能な複数
個の交差点を、道路地図に重ねた態様で画像表示器によ
り案内表示させ、それらの１つを出発交差点として選択
させる車両用経路誘導装置において；前記案内表示に際して、与えられた目的地の方向を示す
シンボルマークを前記画像表示器の画面上に表示させる
ことを特徴とする車両用経路誘導装置。