JPS61226476A - エレベ−タ−の速度指令装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の利用分野〕 本発明は、エレベータ−の速度指令装置に゛係り、特に
、加速状態かも酸度状態に移行するときのエレベータ−
速度指令装置の改良に関する。

〔発明の背景〕

周知のように、エレベータ−は、直流電動機あるいは誘
導電動機によって、ロープないしは油圧機構を介して駆
動される。したがって、この電動機の制御が１．エレベ
ータ−の乗心地および着床精度を向上する上で重要視さ
れ、この為の速度指令装置も重要な要素となっている。

そこで１．一般に、エレベータ−の速度指令は、乗心地
の面から、加速時および減速時の最大加速度を予め設定
し、この最大加速度の範囲内で滑らかな指令となるよう
工夫されている。

また、上記着床精度、即ちエレベータ−乗かどの停止位
置と目標停止位置とのレベル差を小さくするという観点
から、減速時には、この目標停止位置までの残距離に応
じて速度指令を発生するようにしている。

すなわち、エレベータ−の速度指令は、許容最大加速度
内で、加速時は出発後の経過時間に応じて増大する時間
ベース速度パターン、減速時は停止目標位置までの残距
離に応じて減少する距離ベース速度パターンとすること
によって、乗心地および着床精度とも満足するよう工夫
されている。

ところで、この時間ベースから距離ベースへの移行時に
速度差を生じると、乗かごに振動を与え、この速度差が
太きいと、乗り心地を損ねるだけでなく、距離ベース速
度パターンに追従しきれずに着床精度をも低下する原因
となる。

したがって、この時間ミースから距離ベースの速度パタ
ーンに滑らかに移行する技術もまた重要となり、例えば
特公昭５８−２７１９３号公報では、上記時間ベース速
度パターンと距離ベース速度パターンとを遂次比較し、
その差に応じて遂次加速度を変更し、その積分値でもっ
て実際の時間ベース速度パターンを発生することにより
、距離ベース速度パターンに滑らかに移行させる方法が
提案されている。

しかしながら、この方法は、複雑な演算を必要とするた
め、回路が複雑となり、また、近年エレベータ−制御に
も適用されつつあるマイクロコンピュータで実現する場
会、処理時間が長くなり、この速度指令処理に専有され
て、他の処理が困難となる慣れがあった。

〔発明の目的〕

本発明の目的は、簡単な構成ないしは演算により、時間
ベースから距離ペースの速度パターンヘ滑らかに移行さ
せることができ、もって乗心地および着床精度に優れた
エレベータ−の速度指令装置を提供するにある。

〔発明の特徴〕

本発明は、エレベータ−起動後の時間に応じて増大する
時間ベース速度パターン発生手段および目標停止位置ま
での残距離に応じて減少する距離ベース速度パターン発
生手段を備えた速度指令装置において、その特徴とする
ところは、上記時間ベース速度パターンと距離ベース速
度パターンとの差が所定値に達やしたことを検出し、そ
の検出時点からの経過時間に応じて上記所定値から順次
低下する速度変化値を発生する手段を設け、上記検出後
は、上記距離ベース速度パターンから上記速度変化値を
減算した値を、速度指令として出力することにより１時
間ペースから距離ベースの速度パターン滑らかに移行す
るようにしたところにある。

〔発明の実施例〕

以下、本発明を、図示する一実施例を用いて詳細に説明
する。

第１図は、本発明を適用したエレベータ−装置全体の機
能ブロック図、第２図は本発明の詳細な説明図である。

ここで、先ず、＠２図を参照して、本発明の動作原理を
説明する。

図において、図（Ａ）は速度白磁、図（Ｂ）は加速度曲
線であって、横軸は夫々エレベータ−起動後の経過時間
ｔを示す。この図（１，１）の実線αＰ＼は目標とする
加速度パターンであり、図（Ａ）の実線υｐが対応する
速度指令である。

エレベータ−の起動後は、目標とする加速時の加速度パ
ターンαＩｔの時間積分により求める時間ベース速度パ
ターンＵ１と、エレベータ−かご位置から目標停止位置
までの差（残距離）Ｌを一定加速度α２で減、速して得
られる距離ベース速度パターンν２を演算する。ただし
、距離ベース速度パターンν２の演算では、減速終端で
の加速度変化を滑らかにするため、時間１゛３の領域に
おける加速度変化を考慮して、実走行距離との差り、を
上記残距ｇＬより減算しておく。

すなわち、時間ベース速度パターンｖ１と、距離ベース
速度パターンυ２は、 シ、＝ｆα、ｔ％ｄｔ　　　　　　　　　　　　（１）
ｖ２＝　　２（Ｘ２（Ｌ　　ＬＯ）　　　　　　　　　
（２）で求められる。

ここで、加速から減速への切替を時間’ｒ、、Ｔ２の領
域で、加速度パターンαＰのように行なうためには、時
間ベース速度パターンυｌと距離ペース速度パターンυ
２の差Δνが、’Ｉ”、−１−’Ｉ’２時間における加
速度変化量から求まる速度変化分Ｓｘ＋Ｓｚと等しくな
ったとき、時間ベース速度パターンυ１とは別のパター
ンに切替えなければならない。すなわち、この切替点（
時間ｔ＝ｔｏ）における両速度パターンの差Δｖｏは、 Δｖｏ＝＋α２　’ｒ２＋　＋　（α２＋α１＋α２）
Ｔｌ（３）となり、ｃＬｌ＝ＯＬ２、としたときにはΔ
ｖｏ＝÷（αｌ＋α２　）　（Ｔｔ　＋Ｔｚ　）　　　
　（４）となる。

この時間１＝１０の点を基準にし、この点からの経過時
間を新にＴ′とすると、時間ベース速度パターンｖｌか
ら切替える速度パターンは、例えば時間Ｔ／　：　’ｒ
　ｌにおいては、残りの加速度変化時間′ｒ２における
加速度変化量α２より求まる面積３２＝Δｖ１を、距離
ペース速度パターンｖ２より減算して求めることができ
る。

すなわち、一般的に表現すれば、（４）式の条件を用い
た場合 Δ　ｇ’　＝　＋　（（！ｘ　＋（ｈ）　　（Ｔｔ　＋
１’２　　’１”）　　　　　　（５）シＰ＝υ２−Δ
ｖ（６） として表わせる。

また、時間’ｒ／：Ｔｌ−）−’ｆ’２以降においては
、加速度変化時間は零であるので、Δυ＝０となりり＝
υ２（７１ となる。すなわち、距離ペース速度パターンｖ２と一致
する。

さらに、減速後半の時間Ｔ３の領域では、距離ペース速
度パターンｖ２を ！’２＝　＋（Ｘ２　ＴＩ　　　　　　　　　　　　（
８）となった時（ｔ＝ｔｓ）から、新ためて時間ＴＩを
設定し、速度パターンＵｐを、 Ｔ　　−Ｔ＃ ｖＰ＝＋ａｚ（＋１１．　　）Ｘ（Ｔｓ　　’ｒつ　　
　（９）とすること罠よって停止できる。

以上まとめると、速度パター７Ｕｐは、エレベータ−の
起動から時間１　＝！、）までは、目標加速度パターン
（ｄＰ＝αｘｔ）の時間積分による時間ベース速度パタ
ー７　（ｔｌｐ　：ｌ：　ＩＪ　１　）により加速し、
時間ｔ　＝ｔ６〜ｔ２においては、目標加速度パターン
ｄｐの加速度変化時間（ＴＩ　＋Ｔ２　）および加速度
変化量（α１＋α２）から求まる速度変化分値ΔＶで距
離ペース速度パターンυ２を減算した速度パターン（ｖ
ｐ＝＝υ２−Δｖ）により加速から減速に移行し、時間
ｔ　＝ｔ２〜ｔ３では、距離ペース速度パターンｖ２で
一定加速度の減速を行ない、時間１　＝１３〜ｔ４では
、目標加速度パターンｄ２の時間変化に応じた速度パタ
ーンを発生することになる。また、これらのパターンυ
ｐは、全て、目標加速度パターンおよび目標停止位置ま
での残距離から求めることができる。

このように１本発明によれば、簡単な処理により、加速
から減速にかけて滑らかに移行することができ、乗心地
および着床精度を向上することができる。

次に、第１図を用いて、前記本発明の速度指令装置を適
用したエレベータ−の全体構成例を説明する。

本構成例は、インバーターを用いたロープ式の交流エレ
ベータ−を例示しているが、この外、直流エレベータ−
あるいは油圧エレベータ−であっても本発明装置を適用
できることは言うまでもないＯ 図において、誘導電動機１は、コンバータ２およびイン
バータ３によって給電され、シープ４を駆動して、ロー
プ５に吊り下げられたつり曾い重り６および乗かと７を
昇降する。パルス発生器８は、乗かご７に連結された駆
動チーブ９によって駆動され、乗かご７が単位距＊＜例
え、ば１顛〜２間）走行する毎にパルスを発生する。こ
のパルスは、速度制御装置１１、運転管理装置１２およ
び速度指令装置１０に入力され、周知のように、乗かご
７の速度検出および位置検出に利用される。

例えば、運転管理装置１２は、乗かご７の位置、乗場に
設けられたホール呼び装置１３および乗かと７内の行先
呼び装置１４からの呼び信号等を入力して１周知の運転
管理、すなわち運転方向、次停止呼び等の決定、および
起動・停止等の管理制御を行なう。

本発明の特徴を成す速度指令装置１０は、上記運転管理
装置１２からの起動Φ停止信号および乗かと７の位置信
号等を入力して、前記速度指令ν２の発生処理を行なう
。すなわち、時間ベース速度パターン発生手段１０１で
時間ベース速度パターンｖ１を作成し、次停止階が決定
すると距離ベース速度パターン発生手段１０２で距離ベ
ース速度パターンｖ２を作成する。一致検出手段１０３
は、距離ベース速度パターンｖ２と時間ベース速度パタ
ーンνｌとの差が所定値Δｖ６に達したことを検出して
。

その一致信号を速度変化値（ΔＶ）発生手段１０４およ
び切替手段１０６に出力する。

速度変化値発生手段１０４は、前記（５）式を実行して
、一致後の経過時間Ｔ′に応じた変化値ΔＶを算出する
。減算手段１０５では、距離ベース速度パターンｖ２か
ら速度変化値ΔＶを減算して、切替手段１０６に出力す
る。したがって、切替手段１０６は、前記一致前は時間
ベース速度パターンνｌを速度指令Ｕｐとして出力し、
前記−紋後は減算手段１０５からの指令値を速度指令ν
Ｐとして出力する。

このように、速度指令装置１０からの速度指令ｖＰは、
前記動作原理で説明した通り、加速期間は１時間ベース
速度バター７　Ｕ　１、加速から減速への移行時は距離
ベース速度パターンｖ２−速度変化値ΔＶの値、移行後
は距離ベース速度パターンｖ２に、連続的に移行する。

したがって、速度制御装置１１は、この速度指令ｕｐお
よびパルス発生器８からのパルス（単位時間当りのパル
ス数、ないしはパルス間の時間を測定することにより速
度信号に変換）を基に、インバータ３およびコンバータ
２のゲートを制御して、エレベータ−駆動用電動機１す
なわち乗かご７を速度指令υＰに応じて滑らかに制御す
ることができる。

以上、第１図の機能ブロック図を用いて説明したが、本
発明は、このブロック図通り専用ノ−−ドで構成できる
ことは勿論、速度指令装置１０〜運転管理装置ｔ１２を
既存のマイクロコンピュータによっても構成することが
できる。

し″たがりて次に、本発明の特徴を成す速度指令装置１
１０を、マイクロコンピュータで実現する場合の処理フ
ローチャートの一実施例をｆ４３図〜第７図で説明する
。

なお、ここでは、マイクロコンピュータ自体の構成は周
知なので説明を省略する。

第３図は、速度指令処理の全体フローチャートであり、
ステップ３１は第２図の時間ｔｏの判定処理、ステップ
３２は時間ｔ２の判定処理、ステップ３３は時間ｔ３の
判定処理、ステップ３４は時間ｔ４の判定処理を実行す
るステップである。

これらの判定結果を基に、ステップ４０では時間ｔｏま
での速度指令Ｕｐの演算処理、ステップ５０では時間１
　ｏ−、−１２間の速度指令υＰの演算処理、ステップ
６０では時間ｔ２〜ｔ３の速度指令１１Ｐの演算処理、
ステップ７０は時間ｔ３〜ｔ４の速度指令νＰの演算処
理を実行する。

これらのステップ４０〜７０の詳細は、夫々、第４図〜
＠７図に示した通りであり、その処理の詳細は前記第２
図の動作原理で説明したので説明を省略する。

次に、エレベータ−速度が定格速度νｍα□７に達゛す
る場合の運転について、第８図および第９図を用いて説
明する。

第８図における時間１＝１０までの動きは、第２図と同
様である。第２図と異なるのは、時間ｔ＝ｔｏにおいて
５時間ベース速匿パターン＋７１と距離ベース速度パタ
ーンｖ２の差Ｊｕが、第２図で述べた所定値Δν０より
大きい点である。このような場合に・は、このまま加速
度パターンαｌで速度パターンシ里を作成すると、エレ
ベータ一定格速度ｖｒｎａｘを越える結果となる。

そこで加速時は、時間ベース速度パターン１１１と距離
ベース速度パターンｖ２の差ΔＶの検出だけでなく、定
格速度ｖ　ｍａｒと時間ペース速度パターンυ！の差Δ
ｖｐを検出し、この差が所定値Δ１）　７）ＴＩとなっ
た場曾には距離ベース速度パターンν２に関係なく、速
度パターンＵｐの加速度を変更しなければならない。

このときの所定値ΔＩＩＰＴＩは、時間Ｔ１における目
標加速度パターンαＰの変化量α１と時間１゛１から、 Δ’　ＦＴＩ　＝　ｆａｔ　’ｒ１（１ｏ）と決定でき
る。

また、この時間Ｔ１の領域では、ｔ＝ｔ６から新ためて
時間Ｔ′をとると、 と表わせる。

また、減速時は、ｉＪ９図に示す通り、距離ベース速度
パターンｖ２と速度パターンｕｐの差ΔＶが所定値Δｕ
で２となったときから減速を開始する。

この所定値ΔｖＴ２は、 Δ’　Ｔ２　＝　＋　ｄ２’ｒ２（１２）であり、時間
領域゛ｌ′２における速度パターンはＩＴ　ｐ　＝１）
　２−ΔｔＪ　　　　　　（１３）Δ！ｌ　：＋ｄｚ　
（Ｔ’２−１″’）　　　　（１４）として表わせる。

以下、時間１＝１３以降は、第２図と同様なので、説明
を省略する。

〔発明の効果〕

本発明によれば、乗心地および着床精度に影響する時間
ベース速度パターンから距離ベース速度パターンヘの移
行を、滑らかに、かつ簡単な構成ないしは演算により実
現することができる。したがって、この速度指令装置を
専用回路で構成する場合は、装置の簡略化が図れ、また
、コンピュータで構成する場合は、処理時間を短縮でき
るので、速度指令のための負荷率が軽減され、その間他
の処理を実行することができるので、エレベータ−全体
の４６号処理応答速度を高めることができる。

【図面の簡単な説明】

図は本発明を説明するための一実施例であって、第１図
は本発明を適用したエレベータ−装置全体のブロック図
％第２図は本発明の詳細な説明図、第３図は本発明をコ
ンピュータで実施する場合の速度指令処理の全体フロー
チャート、第４図〜第７図は８ｇ３図の各ステップの詳
細フローチャート、第８図は定格速度に至る場合の速度
パターン説明図、第９図は定格速度から減速する場合の
速度パターン説明図である。 １・・・・・・エレベータ−駆動用誘導電動機、７・・
・・・・乗かご、１０・・・・・・速度指令装置、Ｕｐ
・・・・・・速度指令、αＰ・・・・・・目標加速度パ
ターン、υビ・・・・・時間ペース速度パターン、ｔＪ
２・・・・・・距離ベース速度パターン、ΔＶ・・・・
・・速度変化値、Δν。・・・・・・所定値。 第２図 尾３区 児５図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、電動機によって駆動されるエレベーターであって、
   このエレベーター起動後の時間に応じて増大する時間ベ
   ース速度パターン発生手段、およびこのエレベーターの
   目標停止位置までの残距離に応じて減少する距離ベース
   速度パターン発生手段を用いて上記エレベーター駆動用
   電動機の速度指令を発生するものにおいて、上記時間ベ
   ース速度パターンと上記距離ベース速度パターンとの差
   が所定値に達したことを検出する手段と、この検出後の
   経過時間に応じて上記所定値から順次低下する速度変化
   値を発生する手段と、上記検出後は、上記距離ベース速
   度パターンから上記速度変化値を減算した値を上記電動
   機の速度指令として出力する手段とを備えたことを特徴
   とするエレベーターの速度指令装置。 ２、特許請求の範囲第１項において、前記所定値は、前
   記時間ベース速度パターンから距離ベース速度パターン
   へ移行するまでの時間と、上記時間ベースおよび距離ベ
   ース速度パターンの加速度の関数で設定することを特徴
   とするエレベーターの速度指令装置。 ３、特許請求の範囲第１項において、前記速度変化値発
   生手段は、前記時間ベース速度パターンから距離ベース
   速度パターンヘ移行するまでの時間と前記検出後の経過
   時間との差、及び、上記時間ベースおよび距離ベース速
   度パターンの加速度の関数で上記速度変化値を発生する
   ようにしたことを特徴とするエレベーターの速度指令装
   置。