JPS5827193B2 - エレベ−タの速度制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 この発明はエレベータの速度制御装置に関するものであ
る。

一般に、エレベータの速度パターンは第１図に示すよう
に、加速時と減速時の最大加速度値（加速度の絶対値）
をそれぞれある一定値ａＩ ｙ ａ２にあらかじめ定
め、例えば、加速度パターンが図中ＡｏＡａＡｂＡｃＡ
ｄＡｅのパターンを画くように速度パターンＶｏＶａＶ
ｂＶｃＶｄＶｅを発生させるのか理想とされている。

また、減速時の最大加速度（加速度の絶対値）は、どの
運転も同じであるから、停止目標位置に到着した時刻を
基準に考えると、たとえばＡ ’ｏ Ａ’ａ Ａ’ｂ
Ａ’ｃ Ａ ｄＡｅの加速度パターンに対する速度パタ
ーンは、Ｖ’ｏＶａＶも￥ｃＶｄＶｅ、ｔ’たＡ／１０
Ａ／／ａＡ／／ｂＡ／／ＣＡ ｄ Ａ ｅの加速度パタ
ーンに対する速度パターンはＶｔｔｏ Ｖｔｔ ａ Ｖ
／／ ｂ Ｖ ｔｔｃ Ｖ ｄ Ｖ ｅ となり、減速
時の加速度一定の領域では、ＶＹｃＶ’ｃＶ／／ ｃ
Ｖ ｄの破線で示した直線に重なる。

すなわち、エレベータのかごが速度パターンＶｏＶａＶ
ｂに沿って加速され、減速決定点ｖｂに達すると、図に
示すような時間基準の速度パターンＶｂＶｃを発生する
が、種々の要因によるバラツキにより点Ｖｃにおいて速
度パターンＶＶｃＶｄに円滑に重ならず、交差すること
も起り得る。

このような場合はかごに衝撃を与え乗心地を害すること
になる。

この発明は上記不具合を改良するもので、２つの速度パ
ターンの重なりを円滑にして、かごに衝撃を与えず、乗
心地を良くするようにしたエレベータの速度制御装置を
提供することを目的とする。

以下、第２図〜第４図により、この発明の一実施例を説
明する。

第２図中、Ａｐは加速及び減速の最大加速度の絶対値が
ａで、加速度間隔及び時間間隔がそれぞれ１／３ａ、Ｔ
の等しい３段の階段状（一般に段数を増やせば速度パタ
ーンはなめらかになる）の加速度パターン。

Ｖｐは第１速度パターンである。こ＼で説明のために、
エレベータの運転状態を以下の１０の領域に分ける。

すなわち、停止領域を５ＴＯ１起動後時刻Ｏから時刻Ｔ
１の加速度１／３ａの領域をＳＴ１、時刻Ｔ１からＴ２
の加速度２／３ａの領域をＳＴ２、停止目標階位置（以
下停止点という）に停止すべく、加速度を減じる時刻Ｔ
３ｔでの最大加速度ａの領域ＳＴ３、次に加速度を順次
域じて、時刻Ｔ、 ｔでの加速度２／３ａの領域をＳＴ
４、時刻Ｔ５ｔでの加速度１／３ａの領域をＳＴ５、時
刻Ｔ６ｔでの加速度０の領域をＳＴ６、時刻Ｔ７ｔでの
加速度−１／３ａの領域をＳＴ７、時刻Ｔ８ｔでの加速
度−２／３ａの領域をＳＴ８、加速度−ａ及び目標階に
なめらかに停止すべく加速度を−ａからＯに直線的に変
化させる領域をＳＴ９とする。

時刻Ｔ３の第１速度パターンＶｐ上の■３点における指
令速度値をＵ３ｔた点■４．■５．■６．■７及びＶ９
における指令速度値をそれぞれＵ４．Ｕ５．Ｕ６゜Ｕ７
及びＵ９とする。

また各領域ＳＴ４〜ＳＴ８における走行距離（例えば、
領域ＳＴ４ではＴ３■３．■４．Ｔ４．Ｔ３で囲１れる
面積に相当する）をそれぞれＳａ、Ｓｂ、Ｓｃ、ｓａ、
Ｓｅとし、領域ＳＴ９において、Ｔ３ ｐ Ｖ８ｙ Ｔ
’ １０ 。

Ｔ８で囲１れる三角形の面積に相当する距離をＳ ｆ
ｓ Ｔ’ １０ ｚ Ｖｇ ｙ Ｔ１（１ｐ Ｔ’１
０で囲１れる面積に相当する距離をＳＸとすると、 となる。

更に、時刻Ｔ４． Ｔ６． Ｔ６． Ｔ７及びＴ８にお
ける停止点１での残距離をそれぞれＳ４゜Ｓ５ ｙ
Ｓ６ ｓ Ｓ７ ｓ ＳＢ とすると、こＳで、一点
鎖線と破線のＶ′３ｖ８ 鳩 ｖ′１゜の直線の速度
パターンは、一定加速度−ａで減速した場合、停止点筐
での残距離Ｓｒに対し、速度パターン値Ｕは、 という関係を表わすものである。

しかしながら、停止点に停止すべく加速度を減じる時刻
Ｔ３における残距離Ｓ３は、 Ｓ３ ”Ｓｆ 十Ｓｘ 十Ｓａ 十Ｓｂ ＋Ｓｃ ＋Ｓ
ｄ十Ｓｅ であり、Ｔ３Ｖ二Ｖ、Ｔ１ｏＴ３で囲１れる面積に相当
する距離よりも小さく、■式の速度距離の関数に時刻Ｔ
３．Ｔ４．Ｔ５．Ｔ６．Ｔ７．Ｔ８におけるそれぞれの
残距離を代入して得る速度曲線は、破線で示した■ａ
％、ｉ Ｖ／ ５ Ｗ／６ Ｖ／ ７Ｖ ｓの
曲線となる。

したがって、曲線Ｖ／３ Ｖ／／４ ｖ、Ｖ／／６ ■
７■８と曲線ｖ３■４■５■６ｖ７ｖ８において、時刻
Ｔ４．Ｔ５．Ｔ６．Ｔ７のそれぞれにおける速度差△Ｕ
、 ｆｆ△Ｕ５．△Ｕ６．△Ｕ７を求めると、となる。

この速度差△Ｕ４ｔ△Ｕ６ｊ△Ｕ７は、停止決定時刻Ｔ
３における指令速度値Ｕ３の関数で、Ｕ３が大きい程、
速度差は大きくなる。

こＳで、停止決定点の指令速度値Ｕ３による速度差のず
れを調べてみる。

今、Ｔ＝０．４ｓｅｃ、 ａ＝１．０ｍ／５ｅｃ２とし
た場合、階床間隔３ｍの１階床運転では、Ｕ３は約１．
０ ｍ／ｓｅｃ、定格速度が１０ｍ／ｓｅｃの場合定格
速度に達する運転においてはＵ３は９．６ｍ／ｓｅｃで
ある。

それぞれの場合の速度差、例えば△Ｕ４について計算す
ると１階床運転では△Ｕ、−：１．２３、定格速度に達
する運転では△Ｕ４＝１．５３で約２０％程度の速度の
ずれにすぎない。

したがって、理想的１階床運転における速度差△Ｕ４９
△Ｕ５１△Ｕ、 ９△Ｕ７をあらかじめ求めておき、停
止決定点■３の時刻Ｔ３において、加速度を最大値ａか
ら２／３ａの加速度に１ず減らし、残距離に対応する速
度を、あらかじめ速度・距離の関数で記憶した第２速度
パターンＶｍと、第１速度パターンＶｐの速度値を比較
する。

そしてその差が、△Ｕ４に等しくなった時点で、加速度
を１／３ａに低下し、次に△Ｕ５に等しくなった時点で
、加速度を零に低下するというように、順次あらかじめ
設定しておいた速度差△Ｕ４ｊ△Ｕ、 ｊ△Ｕ６ｊ△Ｕ
７に等しくなる度に、加速度をＡ６ Ａ７ Ａ８ Ａ９
ＡＩＯ・・・・・・・・・のように低下し、この加速
度を積分して第１速度パターンＶｐを得る。

最後に、加速度が一２／３ａの領域ＳＴ８において、こ
の１Ｓ加速度を一２／３ａに維持すれば、第２速度パタ
ーンＶｍの加速度が−ａであるので、必ず両速度パター
ンＶｐ、Ｖｍは交差する。

したがって、この両速度パターンＶｐ、Ｖｍの速度値が
一致した時点以後、第２速度パターンＶｍを指令速度パ
ターンとすれば、加速時の時間基準の第１速度パターン
Ｖｐから、減速時の距離基準の第２速度パターンＶｍに
乗り心地を悪化させることなく、むめらかに切り換えら
れ、かつ、正確に停止点に着床できる。

なお、あらかじめ記憶しておく第２速度パターンＶｍの
速度・距離関数は、エレベータ制御系の時間遅れを考慮
したものでなくてはならない。

次に第３図にトいて記憶すべき第２速度パターンＶｍの
速度・距離関数の一例をあげる。

図中、ＶｍＶ＠ Ｖ ’ ｇ ＶＩＯは第２速度パター
ン、Ｖ ｒ Ｖ ｒ９ ｙ／ ｒ９ Ｔ’ＩＯはかごの
実際の速度、ＡＡｉＴｌｏは第２速度パターンの加速度
、ＡＡｒＴｌｏはかごの実際の加速度を表わす。

こＳでは、加速度一定値ａの領域におけるエレベータ制
御系の時間遅れを、一定値Ｔｄとみなし、第２速度パタ
ーンの加速度とかご加速度は直線的に減じ、停止点に着
床する時刻Ｔ、。

には時間遅れが零となるものとした。

すなわち、第２速度パターンＶ、ｖ′９Ｔ１ｏと、かご
の実際の速度ＶｒｇＶ’ ｒ９ Ｔ、０は二次曲線とし
た。

時刻Ｔ／、とＴ、。

の時間をＴｃ、時刻Ｔ、における第２速度パターン値を
Ｕｃ、実際のかご速度値をＵ’ｃとすると、 時刻Ｔ９とＴ／９における停止点ｌでの残距離（それぞ
れＴｇ Ｖｒｇ Ｔ１ｏＴ９とＴ’ｇＶ’ｒｇＴ、ｏＴ
’、で囲１れた面積に相当する）をそれぞれＳｇ＊Ｓ’
ｇ とすると となる。

したがって記憶すべき速度、距離関数は、停止点１での
残距離をＳｒ、記憶速度なＵｍとすると以下のように表
すせる。

０！Ｓ ｒ ＜Ｓ ’ ｇ の範囲では、 第４図中、１はかごの実際の移動距離に比例したパルス
を発生する位置パルス発生器、２は基準位置（一般に最
下階位置又は最上階位置）からの、かごの相対的距離で
あるかご現在位置Ｓｉを検出するかご位置検出器、３は
目標階にかごを停止するための加速度を減する点、例え
ば第２図における時刻Ｔ３及び目標階位置を演算し、停
止決定信号３ａと停止点位置信号Ｓｏ出力する停止決定
装置、４はかと現在位置Ｓｉど停止点位置Ｓｏの差を演
算し、停止点までの残距離Ｓｒを出力する残距離演算器
、５は一定周波数の加速度パルスを発生する加速度パル
ス発生器、６は変調器で加速度値設定器７で設定された
加速度値に相当する周波数に加速度パルス発生器５の出
力である加速度パルスの周波数を変調する。

８は第２図の各運転領域を示す運転領域５ＴＯ−８Ｔ９
に対する信号（以下領域信号という）を発生する演算指
令信号発生装置。

９は領域ＳＴＩ、ＳＴ２及び定格速度に達した運転の場
合の領域ＳＴ４．ＳＴ５の領域時間Ｔを演算するタイマ
１０．１１はＡＮＤゲート１２゜１３はアップダウンで
、１２は第１速度パターンＶｐを出力する第１速度カウ
ンタ、１３は第２速度ハターンＶｍを出力する第２速度
カウンタ、１４は第２図の曲線■〃３■８Ｖ９Ｖ１ｏで
示された停止点１での残距離に対する理想的な速度を、
速度・距離の関数の形で記憶した読み出し専用記憶器か
らなる速度・距離関数記憶器で、第２速度カウンタ１３
の出力である第２速度パターンＶｍをアドレスとして、
記憶距離Ｓｍを出力する。

１５は残距離Ｓｒと記憶距離Ｓｍを比較する第１比較器
で、Ｓｒ＜Ｓｍの場合カウント信号１５ａを第２速度カ
ウンタ１３に出力する。

１６〜１９はそれぞれ第２図におけるあらかじめ計算さ
れた第１速度パターンＶｐと第２速度パターンＶｍの速
度差△Ｕ４．△Ｕ５．△Ｕ６１△Ｕ７が登録された速度
差レジスタ、２０〜２３はＡＮＤゲート、２４はＯＲゲ
ート、２５は第１速度パターンＶｐと第２速度パターン
Ｖｍを比較し、その速度差△Ｕ及び一致信号ＥＱＩを出
力する第２比較器、２６は速度差△ＵとＯＲゲート２４
の出力の速度差△Ｕ４２△Ｕ５９△Ｕ６ｊ△Ｕ７を比較
し、それぞれの一致信号ＥＱ２を出す第３比較器、２７
は第１速度パターンＶｐと第２速度パターンＶｍを選択
する指令速度選択器で、選択された指令速度信号は、Ｄ
／Ａ変換器２８でアナログ指令電圧に変換され、駆動回
路（図示しない）に出力される。

２９は加速信号、３０は減速信号、３１は第１速度パタ
ーンＶｐが定格速度を越えないようにするために、あら
かじめ設定された速度信号Ｖｓと、第１速度パターンＶ
ｐを比較し、一致信号ＥＱ３を出力する第４比較器、３
３は起動信号である。

１ず、定格速度に達しない運転の場合を第２図と第４図
で説明する。

起動信号３３により演算指令信号発生装置８は、それ１
で停止中に発していた領域信号ＳＴＯを、ＳＴ１に切り
換え、タイマ９であらかじめ設定された時間Ｔの経過後
、領域信号ＳＴ２に切り換え、再び時間Ｔの経過後、領
域信号ＳＴ３に順次切り換える。

このように演算指令信号発生装置８は、第２図の速度パ
ターンにおける各領域の領域信号を順次発生する。

加速度値設定器７は領域信号ＳＴＯ〜ＳＴ９を入力し、
領域ＳＴＩ、ＳＴ５．ＳＴ７で加速度１／ ３ ａ領域
ＳＴ２．Ｓｒ４．Ｓｒ８で加速度２／３ａ、領域ＳＴ３
で加速度ａを設定する。

加速度パルス発生器５の加速度パルスは、変調器６にお
いて、加速度値設定器７で設定された加速度値に相当す
る周波数に変調される。

変調された加速度パルスは、領域ＳＴ１〜ＳＴ５の加速
領域では、加速信号２９によりＡＮＤゲート１０が開か
れ、これを通って第１速度カウンタ１２のカウントアツ
プ入力に入力され、出力として第２図における第１速度
パターンＶｐが得られる。

そして、指令速度選択器２７において、領域ＳＴ９以外
ではこの第１速度パターンＶｐが選択され、Ｄ／Ａ変換
器２８でアナログ信号指令電圧に変換され、駆動回路に
出力される。

停止決定装置３は、停止点に停止すべく加速度を減じる
時刻Ｔ３を演算し、停止決定信号３ａ及び停止点位置信
号Ｓｏを出力する。

この停止決定信号３ａにより、演算指令信号発生装置８
は、領域信号をＳｒ３からＳｒ４に切り換え、また第２
速度カウンタ１３の出力に最大値がプリセットされる。

残距離演算器４は、停止点Ｓｏとかご現在位置Ｓｉの差
である残距離Ｓｒを演算する。

停止決定後、領域ＳＴ４では、直ちに第２速度カウンタ
１３の出力が最大値にプリセットされ、その速度値に対
応した記憶距離Ｓｍと残距離Ｓｒが第１比較器１５で比
較され、Ｓｒ＜Ｓｍのとき第２速度カウンタにカウント
ダウン信号１５ａを発生するようになっており第２速度
カウンタ１３、記憶器１４、及び第１比較器１５がルー
プ状に構成されているので、停止決定信号３ａが発せら
れると、直ちに記憶距離Ｓｍは残距離Ｓｒよりも小さく
、かつ残距離Ｓｒに一番近い値、すなわち、第２図の■
３〃にセットされる。

次に第１速度カウンタ１２は加速度２／３ａに相当する
周波数の加速度パルスをカウントするので、その出力の
第１速度パターンＶｐは増加し続ける一方、停止点１で
の残距離Ｓｒが減少していくので、記憶距離Ｓｍは減少
し、それにつれ第２速度パターンＶｍも減少して行き、
第２速度パターンＶｍと第１速度パターンＶｐが第２比
較器２５で比較され、その速度差△Ｕを表わす速度差信
号△■′が、第３比較器２６に出力される。

速度差レジスター１６〜１９には、それぞれ第２図にお
ける、あらかじめ設定された速度差△Ｕ４ｊ△Ｕ５．△
Ｕ、 ）△Ｕ７に相当する速度差信号△■４．△■５．
△Ｖ６．△ｖ７が入ッテオリ、停止決定後の領域ＳＴ４
では、領域信号ＳＴ４でＡＮＤゲート２０が開かれ、速
度信号△Ｖ４がＡＮＤゲート２０とＯＲゲート２４を通
り、第３比較器２６に入力される。

そして、第３比較器２６で速度差信号△Ｖと△Ｖ４との
比較が行なわれ、等しくなると一致信号ＥＱ２が発生さ
れる。

演算指令信号発生装置８は、一致信号ＥＱ、２を受げ、
領域信号をＳｒ４からＳｒ５に切り換え、この領域信号
がＡＮＤゲート２１を開き速度差信号△Ｖ、がＡＮＤゲ
ート２１．ＯＲゲート２４を通り第３比較器２６で速度
差信号△■と比較され、これが等しくなると再び一致信
号ＥＱ２が出力される。

このようにして、第３比較器２６において、領域ＳＴ６
では、速度差信号△Ｖ６、領域ＳＴ７では速度差信号△
■７が、それぞれＡＮＤゲート２２．２３を通ってＯＲ
ゲート２４から出力され、第１速度パターン■ｐと第２
速度パターンＶｍの速度差信号△■比較され、一致する
毎に領域が切り換えられる。

加速度値設定器７でけ、第２図のように、各領域で定め
られた加速度が設定され、変調器６から加速度値設定器
７で設定′された加速度値に相当する周波数の加速度パ
ルスが発生され、領域ＳＴγ、ＳＴ８の減速領域では１
．減速信号３０により、ＡＮＤゲート１１が開かれるの
で、加速度パルスが第１速度カウンタ１２のカウントダ
ウン入力に入力される。

したがって第１速度カウンタ１２の出力から第２図にお
けるｖ６ｖ７ｖ８の減速パターンが得られる。

一方、第２速度カウンタ１３・速度・距離関数記憶器１
−４及び第１比較器１５で構成されたループでは、速度
・距離関数記憶器１４の出力として、停止点１での残距
離Ｓｒに等しい記憶距離Ｓｍが次々選び出され、その結
果として、速度・距離関数記憶器１４のアドレスである
第２速度パターンＶｍが、第２図の曲線ｖ３〃Ｖ８Ｖ９
■１ｏの残距離に対応した理想的な減速指令パターンと
して得ることができる。

一般に、残距離に対する指令速度を記憶する場合、記憶
器に速度値を記憶させ、残距離をアドレスとして、これ
をアクセスした場合には、距離等間隔で速度を記憶する
ことになり、低速領域では記憶速度の間隔が粗くなり、
全体に記憶器の容量が大きくなくてはならない。

これに対し、第２速度カウンタ１３、速度・距離関数記
憶器１４及び第１比較器１５で構成したループのように
、記憶器１４には残距離を記憶し、そのアドレスカウン
タの壮力として速度を得る方式は、結果的に速度を等間
隔に記憶するという特徴を持ち、また、記憶器１４の容
量も少なくてすむという大きな利点がある。

次に、領域ＳＴ８では、第１速度パターンＶｐの加速度
は一２／３ａであり、第２速度パターンＶｍの加速度は
−ａであるから必ず、両速度曲線は交差する。

この交差点は、第２比較器２５において検出され、Ｖｐ
とＶｍの一致信号ＥＱ１が、演算指令信号発生装置８に
送られ、領域がＳｒ１に切り換えられる。

これ以後、領域信号ＳＴ９により、指令速度選択器２７
において、指令速度として第２速度パターンＶｍが選択
され、第２図の■８■９■１ｏの破線の速度パターンが
Ｄ／Ａ変換器２８でアナログ速度指令電圧値に変換され
、駆動回路（図示しない）に出力され、エレベータは目
標停止階床になめらかに、かつ正確に着床することがで
きる。

次に第５図に示すような定格速度Ｕ ｍａｘに達する運
転の場合を説明する。

起動信号３３が発せられてから、領域５Ｔ３−！Ｅでは
、前述の定格速度に達しない運転の場合と、まったく同
じ動作が行なわれるので説明を省略する。

領域ＳＴ３においては、第４図の第１加速度カウンタ１
２の出力である第１速度パターンＶｐは最大加速度ａで
増加し続けるが、第５図の加速度間隔１／３ａ、時間々
隔Ｔの階段状の加速度パターンＡ６ Ａ７ Ａ８ Ａ９
Ａ１０Ｔ５によって速度パターンを発生した場合、指
令速度値が定格速度Ｕｍａｘ を越えないための加速
度を減する点（第５図における時刻Ｔ３の点■３）の速
度値Ｕｓは、Ｕ ｓ ＝Ｕｍａｘ −ａ Ｔ である。

したがって、第４比較器３１において、あらかじめ設定
された速度Ｕｓを表わす速度信号Ｖ、と第１速度パター
ンＶｐが比較され、等しくなると一致信号ＥＱ３が演算
指令信号発生装置８に出力されて、領域がＳｒ１に切り
換わる。

次の領域ＳＴ４．ＳＴ５は、タイマ９によって、時間り
隔Ｔで自動的に切り換えられる。

また、それぞれの領域の加速度２／３ａ、１／３ａに相
当する周波数の加速度パルスが変調器６から出力され、
第１速度カウンタ１２でカウントが行なわれ、第１速度
カウンタ１２の出力として■３■４Ｖ５の速度パターン
が得られ、定格速度Ｕ ｍａｘ の領域ＳＴ６に入る
。

この領域ＳＴ６では、第１速度カウンタ１２には、加速
度パルスは入力されないので、第１速度カウンタ１２の
出力は定格速度Ｕｍａｘ を保持する。

一方、停止決定装置３では、停止点に停止すべく加速度
を減する点が演算されており、第５図の時刻Ｔ６で停止
決定信号３ａが出されると直ちに、領域はＳｒ１に切り
換わり、加速度も一１／３ａに切り換えられ、第１速度
カウンタ１２の出力は、減速パターン■６■７を発し始
める。

また、このとき、停止点１での残距離Ｓｒに等しい記憶
距離Ｓｍが、速度・距離関数記憶器１４から出力され、
第２速度カウンタ１３は第５図の点Ｖ′６の第２速度パ
ターンＶｍを出力する。

次に、加速度−１／ ３ ａで減速が行なわれ、第３比
較器２６において、第１速度パターンＶｐと第２速度パ
ターンＶｍの速度差△Ｕと、あらかじめ設定された速度
差△Ｕ７が比較され、一致信号ＥＱ２で領域がＳｒ１に
切り換えられる。

このように定格速度Ｕｍａｘ に達する運転において
は、領域ＳＴ４からＳｒ１と領域ＳＴ５からＳｒ１の切
り換えは、タイマ９で設定された時間Ｔの経過後自動的
に行われ、停止決定後の速度差を比較して領域を切り換
えるのは領域ＳＴ７からＳｒ１の１回であること以外は
、すべて、前述の定格速度Ｕｍａｘ に達しない運転
の場合の回路動作に等しいためとＳでは説明を省略する
。

以上説明したとおりこの発明は、時間基準の第１速度パ
ターンと速度・距離基準の第２速度パターンの差を検出
し、かごが減速決定点に達した後、上記差が所定値に達
する度に加速度パターンの加速度を上記所定値に対応す
る値に変更し、これを積分したものを第１速度パターン
とし、第１速度パターンと第２速度パターンが一致する
以前は第１速度パターンにより、一致した以後は第２速
度パターンによりかごを運転するようにしたものである
。

これにより、第１速度パターンと第２速度パターンの重
なりは円滑となり、かごに衝撃を与えず、乗心地を改善
することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はエレベータの加速度パターンと速度パターンの
関係説明図、第２図はこの発明によるエレベータの速度
制御装置の一実施例による加速度パターンと速度パター
ンの関係説明図、第３図は同じく停止点直前の速度パタ
ーンとかご速度及び加速度パターンの関係説明図、第４
図はこの発明の一実施例を示すブロック図、第５図はこ
の発明の実施例における定格速度に達した場合の運転の
加速度パターンと速度パターンの関係説明図である。 １・・・位置パルス発生器、２・・・かご位置検出器、
３・・・停止決定装置、４・・・残距離演算器、５・・
・加速度パルス発生器、６・・・変調器、７・・・加速
度値設定器、８・・・演算指令信号発生装置、９・・・
タイマ、１ｏ、ｉｉ・・・ＡＮＤゲート、１２・・・第
１速度カウンタ、１３・・・第２速度カウンタ、１４・
・・速度゛距離関数記憶器、１５・・・第１比較器、１
６〜１９・・・速度差レジスタ、２０〜２３・・・ＡＮ
Ｄゲート、２４・・・ＯＲゲート、２５・・・第２比較
器、２６・・・第３比較器、２７・・・指令速度選択器
、２８・・・Ｄ／Ａ変換器、２９・・・加速信号、３０
・・・減速信号、３１・・・第４比較器、３３・・・起
動信号。 なお、図中同一部分または相当部分は同一符号により示
す。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 加速度パターンを積分した第１速度パターンと、停
   止点１での残距離に対し一定の加速度で減少する第２速
   度パターンとを設定し、かごを上記第１速度パターンに
   より運転し、上記かとが減速決定点に達すると上記第１
   速度パターンと上記第２速度パターンが一致する以前は
   上記第１速度パターンにより、上記第１速度パターンと
   上記第２速度パターンとが一致した以後は上記第２速度
   パターンにより上記かごを制御するものにおいて、上記
   第１速度パターンと上記第２速度パターンの差を検出し
   上記かとが上記減速決定点に達した後上記差が所定値に
   達する度に出力を発する比較器、及びこの比較器の出力
   により上記加速度パターンの加速度を上記所定値に対応
   する値に変更しこれを積分したものを上記第１速度パタ
   ーンとして発生する回路を備えたことを特徴とするエレ
   ベータの速度制御装置。 ２ 停止点１での残距離に対する速度を速度、距離の関
   数として記憶する読み出し専用記憶器から第２速度パタ
   ーンを得るようにした特許請求の範囲第１項記載のエレ
   ベータの速度制御装置。 ３ 読み出し専用記憶器の出力と、停止点１での残距離
   との差によって駆動されるとともに上記読み出し専用記
   憶器にアドレス信号を与えるカウンタから第２速度パタ
   ーンを得るようにした特許請求の範囲第２項記載のエレ
   ベータの速度制御装置。 ４ かごが定格速度で運転される場合は、上記定格速度
   に達する手前から上記定格速度に達する１では第２速度
   パターンと関係なく加速度パターンを順次階段状に低下
   させ、これを積分したものを第１速度パターンとした特
   許請求の範囲第１項記載のエレベータの速度制御装置。