JPS61229457A - ダイキヤステイングマシーンのためのレシプロケータ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、所定の操作を行なう空間への伸長とその空間
からの縮退とを含む順次の操作サイクルを通して動〈産
業操作ヘッドに係るものである。

更に詳しくいえば、本発明は所望のサイクルを通して、
特に各鋳造操作後にダイキャスティングマシーンのプラ
テンの間を操作ヘッドが動く場合に自動的に操作ヘッド
を動かす装置に係るものである。ダイキャスティング装
置では操作ヘッドはダイスの表面に潤滑材を吹付けたり
、分離線に形成された鋳ばりを取除くため空気吹付けを
したりするなどある種の機能を果す。金属や他の材料の
モールディング、ダイキャスティング、引抜きそして鍛
造のような多くの産業成形プロセスにおいて、成形サイ
クルと成形サイクルとの間で作業面へ潤滑材を塗布する
のが普通である。同時に、モールド又はダイスセクショ
ンを分離する間他の作業、例えばダイスのキャビティの
周りに残っている鋳ばりを除くため形成表面に空気を吹
付けたり、普通に設置している全体の冷却システムで冷
却するのが困難な表面を冷却するため空気を吹付けたり
、又は噴射したりすることがある。液体又は粉状体の形
態を普通とる潤滑材は形成されている金属又は他の材料
の流れを改善し、作業部品の摩損を軽減し、そしてモー
ルドもしくはダイスからの新しく形成した製品の取出し
を容易にする。操作サイクル中２つの異なる型式の液体
をしばしば噴射する。

潤滑材を自動的に塗布するとき、サイクルとサイクルの
間で開いたダイスもしくはモールドの対向したプラテン
の間で作業員が動かなくても済むようにするため機械的
な往復装置を使用するのが普通である。これらの装置は
プラテンが分離している間に潤滑しようとするモールド
又はダイスの表面を通り過ぎてスプレーヘッドを動かし
、そして間欠的に噴射してその所望表面へ潤滑材を塗布
する。このような装置は、種々の作業部品を冷却し、そ
して又鋳ばりを除去するため空気噴出ノズルを有してい
るのが普通である。

成形サイクルを迅速に反覆すると、開いているダイスセ
クションの間を高速でスプレーヘッドとそれの関連設備
を動かすことが必要である。新しく形成した部品を取除
いてからモールド又はダイスが開いたままでいるドエル
時間が比較的短かいからである。この分野における技術
は次の特許に示されている。

米国特許　　　特許権者　　　　　登録日４　、　２９
３　、　０２４　　　キクチ他　　１９８１年１０月６
日４、２１４，７０４　　　　　す　　ガ　イ　　　　
　１９８０年　７月２９日３　、　９９８　、　３８８
　　　アラブナ　　１９７６年１２月２１日３、８７０
，１６４　　　　　ハ　　ツ　　セ　　　　１９７５年
　３月１１　日３　、６９９　、５９２　　　ミ　ラ　
−　　　１９７２年６月１３日３，５４４，３５５　　
　　　オ　　ッ　　ト　　　　　１９７０年１２月　１
日３．５２５，３８２　　　デ　ボ　ル　　１９７０年
８月２５日３．５２２，８３８　　　　　オ　　ッ　　
ト　　　　　１９７０年　８月　４日３　、４８２　、
６５２　　　ストーン［７１９６９年１２月　９日３．
４６３，３９９　　　　　オ　　ッ　　ト　　　　　１
９６８年　８月２６日３．３９３，６５８　　　　　オ
　　ッ　　ト　　　　　１９６７年　７月２３日２．９
２９，５６４　　　ストーンＩＩ　　　　１９６０年３
月２２日２．６９５，５９２　　　　　ツ二ツエパンス
キー　　１９５４年１１月３０日２．３４４，９０５　
　　ショート　　　１９４４年３月２１日更に以下の文
献を参照されたい： 「圧力ダイキャスティングダイスの自動噴射のためのダ
ッグスイングアームレシプロケータ」と題スるアーチノ
ンテクニカルブロツシエ；レシプロケータモデル００１
．モデル００２．マニホールド及びノズルアセンブリー
ズモデル１０４のためのリムロックコーポレーション、
技術チー１＋シート； 「コルステルスツールとダイスにおいて問題のツーリン
グがより有利に作動している」と題スルリムロックコー
ポレーションの技術レポート第３号； ジータプリュプラステイツクスエンジニアースインコー
ポレーテツド、技術プレティ／００　Ｒ 掲記の先行技術の大部分は流体駆動手段、例えば液圧又
は空圧のシリンダとピストンのアセンブリを使用してい
る。

二、三の装置は純粋に機械的な駆動手段、例えば米国特
許第４，０４１，８９９号におけるスクリューとポール
型式の駆動装置を使用している。しかし、どの場合も、
操作ヘッドの必要な走行長を得るため装置は例外的に長
く、そしてモールディング装置上の機械に大抵は取付け
られており、操作ヘッドの往復走行路の長さに少なくと
も等しいかなりの高さを必要とする。設備は十分な頭上
高を有していないので、スペースの利用については厳し
く制限される。

多くのダイキャスティングマシーンでは２つのダイスセ
クションにより限定されるキャビティ内に中子を配置す
るようになっている。中子は可動ダイスセクション上に
取付けられており、そしてそのセクションの頂部より上
にのびている「コアブルー」シリンダにより中子はほぼ
その分離ラインで支持されている。中子を正しい位置に
してダイスキャビティに製品を鋳造してから、コアブル
ーシリンダ１（より中子をキャスティングから持上げて
、キャスティングを取除けるよう忙する。従って、従来
技術の往復潤滑噴射装置は、可動ダイスがそれの閉じた
操作位置にあるときコアブルー７リングより上の引戻さ
れた位置に支持されていなければならない。これは、従
来技術の噴射装置は垂直路で往復動していて、開いたダ
イスセクションの間の空間の上方突出点に対し横方向に
ずれた位置へスプレーヘッドを動けるようにしていない
からである。

同じ理由で、先行技術の往復装置はダイスキャピテイの
高さへ下って届く程に極端に長くなければならない。

ある先行技術の装置で生じている別の問題は、ダイスセ
クションのすぐ上の位置までスプレーヘッドを持上げ、
そして鋳造製品は設計のよくないスプレーヘッドからの
モールド脱離剤の「後からのしたたり」によって汚され
てしまうということでアル。このスプレーヘッドからの
したたりが鋳造製品の外観と品質とを損なう。

上に説明した理由で特に望ましいことは、休止位置でス
プレーヘッドを作業域の上方突出点から横方向に間隔を
あけた位置へ動かすということである。

本発明の装置は上に述べた困難を軽減し、そして従来得
られなかった特徴や利点を与える。

発明の要約 ある所定の操作を実施する伸長・縮退サイクルを通して
流体放出ヘッドを自動的に動かす装置の高さを最小とす
ることが本発明の目的である。

比較的建造コストが低い、上に説明した型式の往復装置
を提供することが本発明の別の目的である。

スプレーヘッドがらしたたる潤滑油の結果として生じる
ダイキャスト製品の欠陥を排除することが本発明の更に
別の目的である。

これらの目的を達成し、利点を実現する本発明の新規な
レシプロケータ装置は、スプレーヘッドがある所定の操
作を実施する空間へ伸長し、そしてその空間から縮退す
る操作サイクルを通してスプレーノズル又は他の流体放
出ヘッドを動かすようになっている。本発明の装置は、
操作空間の一側で固定構造物上に取付けた支持アセンブ
リ、この支持アセンブリに支持されているクランク軸、
そして前進方向と後退方向においてクランク軸を回転さ
せる駆動手段を含んでいる。

本発明の装置は更に平行四辺形のリンク構造体を含んで
おり、このリンク構造体は支持アセンブリから離れての
びている一端と支持アセンブリへ案内されていくように
接続された内端とを含んでいる。キャリヤアームの一端
は主リンクの外端へ回動するよう接続されており、そし
てキャリヤアームの他端は流体放出ヘッド又はスプレー
ヘッドを支持するようになっている。平行四辺形のリン
ク構造体は、クランク軸へ内端を固定し、そしてキャリ
ヤアームの両端の中間に外端を回動するよう接続したコ
ントロールアームを含んでいる。このコントロールアー
ムは主リンクへ平行にのびて、平行四辺形のリンク組立
体の平行要素のうちの２つを構成している。

第４のリンクは中間リンクであり、一端はクランク軸へ
（従ってコントロールアームへ）［＋するよう接続され
、他端は主リンクの両端の中間に回動するよう接続され
ていてキャリヤリンクへ全体として平行にのびている。

主リンクの内端はフレームアセ／プリと組合せた手段に
より制御された走行路を通って案内され、それにより操
作空間の垂直突出点の上方でそれから横方向にずれた後
退位置とスプレーヘッドを操作空間内の所望の操作位置
へ運ぶ伸長位置との間で操作サイクルを通してスプレー
ヘッドは運ばれる。

好ましい実施例の説明 添付図、特に第１図を参照する。第１図には本発明を実
施しており、そしてダイキャスティングマシーンＢに使
用するため取付けた往復スプレー装置Ａが示されている
。モールディングサイクルとモールディングサイクルと
の間で開位置（第１図）にあるときダイスセクションと
ダイスセクションとの間へのび、そしてその位置から戻
ることを含む可変スピード、可変ファンクション操作を
通して往復流体放出ヘッドすなわちスプレーヘッドＣを
装置Ａは支持しそして動かすようになっている。スプレ
ーヘッドＣはプログラムに従って順逆 序よく所望のスプレー動作やブローイング動作を行なう
。第１図から明らかなように、流体放出ヘッドＣの往復
の際の走行距離は、装置Ａの制限された高さを考えると
かなりの距離である。装置Ａの制限された高さを考える
とこの長い伸長距離は本発明の装置で得られる利点の一
つである。

ダイキャスティングマシーンＢは、固定プラテン１０、
可動プラテン１１そしてガイドロッド１２を備え、この
ガイドロッド１２はｉ１図ノＩ１４位置と閉じたキャス
ティング位置との間で可動プラテン１１を案内している
。各プラテン１０，１１は２つの合せダイス１４．１５
の一方を支持している。可動プラテン１１は作動機構（
図示せず）により開位置と閉位置との間を前進後退し、
そしてプラテンはキャスティングサイクル中十分な時間
開かれていってダイスからできたばかりの鋳造物を取除
き、成形面へ潤滑材を塗ることができる。

又、大抵の場合に望ましいことであるが、種々の場処で
ダイスに空気を吹付けてキャビティや湯道から合せ目に
沿ってしみ出した鋳ばりを取除き、そしてキャスティン
グマシーンＢの冷却システムでは有効に冷却されないダ
イスの部分を冷却することである。

ダイス面へ潤滑材を塗布し、そしてダイス面を吹くこと
は、固定プラテン１０上に支持されている往復スプレー
装置Ａにより行なわれる。この装置Ａは長いチャンネル
１７を形成している取付プランケット１６を含んでいる
。ガイドブロック１８をチャンネルの直立壁の内面へ固
定してスロット１９を形成する。

全体の構成 装置Ａの主要素は、主ハウジング２０、位置調整機構３
０、駆動アセンプＩＪ　４０そして平行四辺形リンクア
センブリ５０である。

主ハウジング２０は、長いボルト２４により固定されて
−・るスペーサ２３により相互から離されている一対の
平行垂直取付プレート２１．２２を含む。取付プレート
２１．２２はそれぞれ下端にボルトで止められた平行レ
ール２５を有し、そしてそれらはブロック１８と協働し
て固定ダイスプラテン１０に対する装置Ａの水平調整を
可能としている。

位置調整機構 位置調整機構３０のモータ３１の出力軸３２はウオーム
３３を担持している。このウオーム３３は軸３５に取付
げたウオームホイール３４と係合し、これを駆動する。

軸３５は装置Ａの後端から取付プレート２１．２２の間
にのび、そしてそれの鴫 内へにねじつき部分３６を含んでいる。ねじつき部分の
長さは、固定ダイスプラテン１０に対する装置Ａの横方
向の位置の調整範囲を決定する。部分３６のねじは取付
プレート２１と２２との間の固定位置に取付けた固定ナ
ツト３７に係合する（第５図）。従って前方又は後方へ
のモーター３１の動作は装置Ａの位置を調整して、スプ
レーヘッドＣは２つのダイスセクション１４と１５との
中間に精確に配置される。

駆動アセンブリ〜 駆動アセンブリ４０のモータ４１（第２，３゜４．７図
）は、取付プレート２１に取付けられ、そしてそれの出
力軸は減速ユニット４２へ結合されている。減速ユニッ
ト４２が結合している軸４４は取付プレー）２１．２２
に支えられ、そしてそれを通って横にのびている。軸４
４の反対の端は、取付プレート２２の外にあるエンコー
ダ１００へ接続されている。

ピニオン４５は取付プレー）２１．２２の間で軸４４へ
固定されており、そしてクランク軸４７へ固定した駆動
ギヤと係合している。このクランク軸４７は取付プレー
）２１．２２に支えられ、そしてそれを通って横にのび
る。クランク軸４７の一端は取付プレート２２から外に
のび、そして３つのスイッチ作動カム４８ａ、４８ｂ、
４８Ｃを担持している。これらのカムは以下に説明する
コントロールシステムと使用するリミットスイッチを操
作する。

リンク機構 平行四辺形リンクアセンブリ５０は主リンク５１゜キャ
リヤアーム５５、コントロールアーム６０そして中間リ
ンク６５を含んでいる。スプレーヘッドＣはキャリヤア
ーム５５の外端で支持されている。主リンク５１の内端
にガイドローラ５２が取付けられており、そしてガイド
プレート５４に形成されたわん曲スロット５３内を動く
。ガイドプレート５４は取付プレート２１ヘボルト止め
されている。主リンク５１０反対端は主ノ・ウジング２
０から外方へのび、そしてピボットピン５６によりキャ
リヤアーム５５の一端へ接続されている。

コントロールアーム６０は主リンク５１へ平行であり、
そしてそれの下端はポル）６１．６２により駆動ギヤ４
６へボルト止めされ（第７図）、更にピン６３により固
定されている。又、クランクシャフト４７はコントロー
ルアーム６０を通ってのびる。コントロールアーム６０
の外端はピボットピン６４によりそれの両端の中間で回
動するよう接続されている。

中間リンク６５はキャリヤアーム５５に平行であり、そ
して一端はクラ／り軸４７へ（従ってコントロールアー
ム６０へ）接続されている。中間リンク６５の他端はビ
ン６６によりそれの両端の中間で主リンク５１へ回動す
るよう取付けられている。

上述の駆動トレインを介して駆動モータ４１は前方又は
後方に動かされ、キャリヤアーム５５が後退した（又は
停止）位置（第１，５図）から伸長位置へスプレーヘッ
ドＣを動かす。スプレーヘッドＣは第１図に破線で示し
、そして第６図に実線で示したダイスセクション１４と
１５との間に位置している。

第１図と第６図とから明らかなように、平行四辺形リン
クアセンブリ５０が伸長すると、その機構はかなりの重
量を与え、クランクシャフト４７ヘトルクを与える。こ
のトルクに抗するためエアシリンダ７０の形の釣合手段
を、第４図に示すように、クランク軸４７へ接続する。

シリンダ７０の後端は、取付プレー）２１へ固定したＵ
字形ブラケット７１へ回動するよう取付けられている。

シリンダ７０のピストン７２の外端は、レバーアーム７
３へ回動するよう接続され、このレバーアーム７３はク
ラ／り軸４７へ固定されている。クランク軸４７が第４
図の位置へ回動すると、大きな引戻し力をレバー７３の
端に働かせ、スプレーヘッドＣと平行四辺形リンクアセ
ンブリ５００重量と釣合をとるようにシリンダ７０とレ
バーアーム７３とを配置する。他方、クランク軸４７は
、第４図で見て時計方向に回転させられ平行四辺形リン
クアセ／プリ５０を第４図に破線で示す引戻し位置へ移
すとき、エアシリンダ７０が働かす力は非常に小さい。

第５，５Ａ図に最もよく示されているスプレーヘッドＣ
のマニホルドブロック８０の多数の口は、ダイスセクシ
ョン１４．１５の両方に対して反対方向からスプレーす
るように向けて配置したスプレーノズル８）、８２に接
続している。ノズルにこれらの口を介して供給している
ホース８３　、８４　。

８５．８６，８７．８８は、キャリヤアーム５５に沿っ
てピン６３へ後方へのび、その場合これらのホースは主
ハウジングへループを画いて戻り、主ノ・クランクでホ
ースは取付プレート２１．２２の両方の外面に取付けた
ブラケツ）９１．９２により保持されている。

往復スプレー装置Ａｆ７）コントロールシステムは第８
図に最もよく示されており、それの主要素は毎回転当り
１６００パルスのエンコーダ１００、リミットスイッチ
１０１　、１０２　、１０３　、そしてコントロールユ
ニツ）　１１０である。エンコーダ１００は軸４４へ接
続され、そして軸４４により駆動される。リミットスイ
ッチ１０１はクランク軸４７に取付けたカム４８ａによ
り作動され、そして平行四辺形リンクアセンブリ５０が
第１，５図の休止位置にあるときに作動される。リミッ
トスイッチ１０２はクランク軸４７に取付けたカム４８
ｂにより作動され、そして平行四辺形リンクアセンブリ
５０がチェック位置を過ぎたそれの後退又は休止位置（
そこではスプレーヘッドＣは開いたダイスセクション１
４゜１５より上で垂直に配置されて（・る）から動かさ
れる。リミットスイッチ１０３はクランク軸４７が支持
しているカム４８ｃにより作動され、そしてダイキャス
ティングマシーンへインターロック信号を与えるのに使
用される。

第８図に示すように、エンコーダ工００とリミットスイ
ッチ１０１，１０２，１０３とはコントロールユニット
１１０へ接続され、このコントロールユニット１１０は
モーターコントローラ１１１を介して駆動モータ３１を
制御し、そしてソレノイド１１５゜１１６　、１１７を
作動する。これらのソレノイドはスプレーヘッドＣへ供
給される空気、水そして潤滑材のためのパルプを作動す
る。

コントロールシステムのコントロールキーヲ使用して、
装置Ａを操作し、そして所望の操作サイクルを実施する
ようにレシプロケータＡをプログラムする。ドエルタイ
ムセットキーを使用して、操作サイクル中ダイスブラシ
タンの間にヘッドがあるときヘッドの種々の操作位置で
休止時間を設定する。

又、スピードセレクタパネルを設けてサイクルの種々の
部分に対するスピードを選択する。

コントロールユニット１１０はダイキャスティングマシ
ーン１３との種々のインターロックを有してレシプロケ
ータＡの動作をマシーンサイクルと協調させている。イ
ンターロックには［伸長ＯＫｊインターロック、［し７
プロケータ前進Ｊインターロツク、「レシプロケータ始
動」インターロック、及び「レシプロケータリセット」
インターロックカアル。コントロールユニツ）１１０ハ
、マシーンサイクル（第８図）を開始させる適当な信号
を送ることによりダイキャスティングマシーンＤの動作
を開始することができる。

コントロールユニット１１０は、所定フログラムから一
連の操作を逐行できるマイクロプロセッサや他の装置を
備えている。例えば、プログラムは必要な信号を与える
ためマルチプレクサユニットを駆動する「リードオンリ
ー」メモリに入れられている。

動作 装置Ａのコントロールシステムを手動で使用シて、コン
トロールパネルを使用している操作員がすべての操作を
制御できるけれども、操作は典型的な自動操作サイクル
について説明することとする。自動サイクルスタートキ
ーを作動するか、又はダイキャスティングマシーンイン
ターロックの一つ、すなわち［伸長ＯＫＪ　インターロ
ックによりサイクルを開始する。

自動サイクルスタートキーを使用すると、比較的速い所
定速度で、前方に動く駆動モータ４１ＶＣより最初にプ
ログラムされたス・プレー位置へアームを動かす。

もし「レシプロケータ前進Ｊインターロックを使用する
と、モータはアームを「前進」又は「用意」位置へ所定
の低速度で進ませ、そして自動サイクルスタートキー又
はレシプロケータスタートインターロックが作動される
までアームを停止させている。自動サイクルスタートキ
ー又は「レシプロケータスタート」インターロックを作
動すると、モータ４２は所定の速い速度で第１のスプレ
ー位置へアームを動かす。それから、ヘッドは、選択プ
ログラムによるが、５つの順次のスプレー位置を辿る。

各位置で、スプレーヘッドは所定のドエル時間中停止さ
せられる。ドエル時間は５つの位置の各々に対して選択
できる。もし特定位置に対し時間が残っていると、この
位置にセットした所定のスプレーファンクションのどれ
かがドエル時間中実施される。ドエル時間が終ると、次
の順次のスプレー位置への動きを開始する。

順次のスプレー位置との間で動いている間アームは所定
速度で動き、そして動いている間セットされたいずれか
のスプレーフナフションが実施される。これらのスプレ
ーファンクションは、次のスプレー位置に到達するとき
実施されなくなる。

サイクルは、最後の位置でのドエル時間が終るまで残り
のスプレー位置を連続して辿る。ドエル時間が終ると、
駆動モータ４１は反対方向に動作してスプレーヘッドを
引戻し、そして平行四辺形リンクアセンブリ５０を「ホ
ーム」位置又は「休止」位置へ戻す。このときからコン
トロールシステムはダイキャスティングマシーンＢで正
しい順序でサイクルを反覆し、このサイクルはダイキャ
スティングマシーンのインターロックにより開始される
。

本発明の特定の実施例を説明したが、この実施例は種々
変更できるものであり、それ数本発明をこの実施例に限
定して解釈すべきものではない。

【図面の簡単な説明】

第１図は、操作サイクルと操作サイクルとの間でダイス
プラテンが開位置（図示の位置）にある間ダイスプラテ
ンの間にスプレーヘッドを運ぶようになっている本発明
のレシプロケータを備えるダイキャスティング装置を一
部壊して示す正面図である。 第２図は第１図のレシプロケータの部分の端面図である
。 第３図は第１図のレシプロケータの部分の拡大側面図で
、一部壊して示す。 第４図は第３図と同じスケールで示す正面図で、レシプ
ロケータの反対側を示し、実線で伸長位置にあるリンク
を、そして破線で縮退位置にあるリンクをそれぞれ示し
ている。 第５図は、一部壊して第２図の綴５−５に沿つ断面図で
あり、そして後退位置にあるリンクを示している。 第５Ａ図は、第５図の線５Ａ−５Ａで切断してスプレー
ヘッドを示す正面図である。 第６図は、第１．３図に示すのと同じ側からのレシプロ
ケータの縮小正面図であり、一杯にのばした位置でスプ
レーヘッドを位置決めしたリンクを示している。 第７図は、第５図の線７−７に沿って切断した拡大断面
図である。 第８図は本発明の装置の制御システムの、大部分をブロ
ックで示した、略図である。 Ａ・・往復スプレー装置、Ｂ・・ダイキャステイングマ
ンーン、Ｃ拳・スプレーヘッド、１０・・固定プラテン
、１１・・可動プラテン、１２・・ガイドロッド、１４
；１５・・２つのダイスセクション、１６・・取付ブラ
ケット、１７・・チャンネル、１８・・ガイドブロック
、１９・・スロット、２０・・主ハウジング、２１：２
２・・平行垂直プレート、２３・やスペーサ、２４・・
ポルト、２５・・平行レール、３０・・位置調整機構、
３１拳・モータ、３２１１・出力軸、３３・−ウ、を一
ム、３４・Φウオームホイール、３５・・軸、３６・・
ねじつき部分、３７−・固定ナツト、４０・・駆動アセ
ンブリ、４１・・モータ、４２・・減速ユニット、４４
・・軸、４５・・ビニオン　４７・・クランク軸、４８
ａ、４８ｂ、４８ｃ　ｍ　ｍスイッチ作動カム、５０・
・平行四辺形アセンブリ、５１・・主リンク、５２・・
ガイドローラ、５３・・わん曲スロット、５４・・ガイ
ドブレート、５５争・キャリヤアーム、５６・・ピボッ
トピン、６０ＩＩ１１コントロールアーム、６３・・ピ
ン、６４・・ピボットピン、６５・・中間リンク、６６
・・ピン、７０・・エアシリンダ、７１・・Ｕ字形ブラ
ケット、７３１１・レバーアーム、９１；９２・・ブラ
ケット、１００−・エンコーダ、１０１；１０２　：　
１０３・働リミットスイッチ、１１０・・コントローフ
Ｃユニット、　　１１５　：　１１６・・ソレノイド。 ＦＩＧ、７

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １　所定の操作を行なう空間への伸長と、その空間から
   の縮退とを含む操作サイクルを通して流体放出ヘッドを
   動かす装置において、 支持アセンブリ； この支持アセンブリに支持されているクランク軸； 前進方向と後退方向とで前記のクランク軸を回転する駆
   動手段； 前記の支持アセンブリへの案内運動のため外端と内端と
   を接続されている主リンク； 一端で前記の主リンクの外端へ回動するように接続され
   、そして他端で前記の流体放出ヘッドを支持するキャリ
   ヤアーム； このキャリヤアームの中間に外端が回動するよう接続さ
   れており、前記のクランク軸へ内端が固定されており、
   そして前記の主リンクへ平行にのびているコントロール
   アーム； 一端が前記のクランク軸へ回動するよう接続されており
   、前記の主リンクの両端の中間に他端が回動するよう接
   続されており、そして前記のキャリヤアームへ平行にの
   びている中間リンク；そして 制御された走路を通つて前記の主リンクの内端を案内す
   る手段 を備え、それにより前記の操作空間より上でそして操作
   空間の垂直突出点から横方向にずれている縮退位置と前
   記の作業空間内の伸長位置との間で操作サイクルを通し
   て前記の流体放出ヘッドを支持していることを特徴とし
   た流体放出ヘッドの移動装置。 ２　前記の案内手段が、わん曲スロットを限定している
   ガイドプレートと、そのスロット内に受入れられ、そし
   てスロットと係合している前記の主リンクの内端の手段
   とを備え、それにより前記の内端の運動が前記のスロッ
   トが限定している路に一致するようにした特許請求の範
   囲第１項に記載の装置。 ３　前記の案内手段は前記の流体放出ヘッドのための垂
   直路をつくるよう計算されている特許請求の範囲第１項
   又は第２項に記載の装置。 ４　前記の駆動手段が前記のクランク軸へ固定された主
   ピニオンと、この主ピニオンと駆動係合している回転動
   力伝達手段とを備えている特許請求の範囲第１項に記載
   の装置。 ５　前記の回転モータの動作と前記の操作ヘッドの走行
   路とを調整するのに使用するため前記のクランク軸へ接
   続されたエンコーダを含む特許請求の範囲第４項に記載
   の装置。 ６　前記の流体放出ヘッドが前記の伸長位置へそしてそ
   の位置から動かされるとき前記の流体放出ヘッドと前記
   の平行リンクアセンブリの重量とから生じ、前記のクラ
   ンク軸へ加えられるトルクと平衡をとるための手段を含
   む特許請求の範囲第１項に記載の装置。 ７　前記の平衡手段は一端を前記のクランク軸へ固定さ
   れているレバーアームと、このレバーアームの他端と前
   記の支持アセンブリとの間に接続された弾性手段とを備
   え、それにより前記のレバーアームが前記のクランク軸
   へ可変の平衡トルクを加えるようにした特許請求の範囲
   第６項に記載の装置。