JPH0512102B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0512102B2 JPH0512102B2 JP60070666A JP7066685A JPH0512102B2 JP H0512102 B2 JPH0512102 B2 JP H0512102B2 JP 60070666 A JP60070666 A JP 60070666A JP 7066685 A JP7066685 A JP 7066685A JP H0512102 B2 JPH0512102 B2 JP H0512102B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- work
- deburring
- robot
- model
- casting
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Finish Polishing, Edge Sharpening, And Grinding By Specific Grinding Devices (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Milling Processes (AREA)
- Machine Tool Sensing Apparatuses (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、３方向力検出器をバリ取りロボツト
の手首に具備し、その先に作業具を取り付けて力
制御を行なうバリ取り方法に関するものである。
の手首に具備し、その先に作業具を取り付けて力
制御を行なうバリ取り方法に関するものである。
従来、ロボツトでバリ取り作業を実施する場合
は、あらかじめバリの除去された鋳物のモデルワ
ークをロボツトに対して位置決めし、そのモデル
ワークを基準として作業具を作動させずにバリ取
りをするための動作経路をロボツトに教示する作
業を始めに行ない、その後に実際のワークのバリ
取りを作業具を作動させて行なつていた。
は、あらかじめバリの除去された鋳物のモデルワ
ークをロボツトに対して位置決めし、そのモデル
ワークを基準として作業具を作動させずにバリ取
りをするための動作経路をロボツトに教示する作
業を始めに行ない、その後に実際のワークのバリ
取りを作業具を作動させて行なつていた。
この方法は、あくまでもモデルワークをセツテ
イングした位置が基準となるが、鋳物表面は機械
加工された面より著しく粗く、ワークのセツテイ
ング位置の再現性が悪いので、実際のワークとモ
デルワークとでは位置及び傾きのズレが３次元方
向において生じる。
イングした位置が基準となるが、鋳物表面は機械
加工された面より著しく粗く、ワークのセツテイ
ング位置の再現性が悪いので、実際のワークとモ
デルワークとでは位置及び傾きのズレが３次元方
向において生じる。
このようなワークのズレを修正せずに、モデル
ワークの経路によつてバリ取りを実施するとバリ
の削り残しや、鋳物の母材まで削ることがあり、
ロボツトでのバリ取り作業の安定性に欠けてい
た。
ワークの経路によつてバリ取りを実施するとバリ
の削り残しや、鋳物の母材まで削ることがあり、
ロボツトでのバリ取り作業の安定性に欠けてい
た。
そこで上記の位置及び傾きのズレを検出するた
めに視覚センサ又は接触センサを用いることが考
えられるが、視覚センサについては装置が複雑で
高価であり、処理時間が長いなどの欠点がある。
また接触センサについては作業具の周辺に取り付
けざるを得ないので作業具の姿勢やワークとの相
対位置が制限される問題点があつた。
めに視覚センサ又は接触センサを用いることが考
えられるが、視覚センサについては装置が複雑で
高価であり、処理時間が長いなどの欠点がある。
また接触センサについては作業具の周辺に取り付
けざるを得ないので作業具の姿勢やワークとの相
対位置が制限される問題点があつた。
本発明は上記のような問題点を解決したバリ取
り方法を提供することを目的とするものである。
り方法を提供することを目的とするものである。
この目的を達成するため、本発明のバリ取りロ
ボツトによるバリ取り方法は、３方向力検出器を
手首に具備したロボツトに作業具を取り付けて行
なうバリ取り作業において、予めバリ取り作業を
教示するモデルワークについて複数個所の基準点
を設定しておき、実作業に先立つて、作業具を作
動させずに該作業具を作業対象の鋳物の複数個所
の各基準点対応位置へ３方向から押し当て、前記
力検出器からの出力が出た時の座標を読み取るこ
とにより、鋳物とロボツトの相対位置を３次元的
に検出し、その検出位置と前記モデルワークに設
定した基準点の座標との位置決め誤差に基づいて
前記モデルワークについて教示されたロボツトの
経路を修正した後にバリ取り作業を行なうことを
特徴とする。
ボツトによるバリ取り方法は、３方向力検出器を
手首に具備したロボツトに作業具を取り付けて行
なうバリ取り作業において、予めバリ取り作業を
教示するモデルワークについて複数個所の基準点
を設定しておき、実作業に先立つて、作業具を作
動させずに該作業具を作業対象の鋳物の複数個所
の各基準点対応位置へ３方向から押し当て、前記
力検出器からの出力が出た時の座標を読み取るこ
とにより、鋳物とロボツトの相対位置を３次元的
に検出し、その検出位置と前記モデルワークに設
定した基準点の座標との位置決め誤差に基づいて
前記モデルワークについて教示されたロボツトの
経路を修正した後にバリ取り作業を行なうことを
特徴とする。
この方法において、鋳物とロボツトの相対位置
を３次元的に検出した後、更に同一平面上の２点
の位置から計算される鋳物の傾きを３方向にわた
つて検出し、前記検出位置と前記モデルワークに
設定した基準点の座標との位置決め誤差及びその
傾き誤差に基づいて前記モデルワークについて教
示されたロボツトの経路を修正した後にバリ取り
作業を行なうことにより、傾いた鋳物に対しても
正確なバリ取り作業を行うことができる。
を３次元的に検出した後、更に同一平面上の２点
の位置から計算される鋳物の傾きを３方向にわた
つて検出し、前記検出位置と前記モデルワークに
設定した基準点の座標との位置決め誤差及びその
傾き誤差に基づいて前記モデルワークについて教
示されたロボツトの経路を修正した後にバリ取り
作業を行なうことにより、傾いた鋳物に対しても
正確なバリ取り作業を行うことができる。
以下、本発明を図面に示す実施例に基づいて説
明する。
明する。
第１図は本発明の実施例を示すものであり、ａ
は側面図、ｂは正面図である。この図において、
ロボツト１の手首２にはＸ、Ｙ、Ｚの３方向の力
を検出可能な力検出器３を固着し、力検出器３に
電気モータあるいはエアーモータにより駆動され
るバリ取り用作業具４を固着している。作業具４
にはワークの材質、形状やバリの大きさ、形状な
どにより選定された工具５が装着されている。
は側面図、ｂは正面図である。この図において、
ロボツト１の手首２にはＸ、Ｙ、Ｚの３方向の力
を検出可能な力検出器３を固着し、力検出器３に
電気モータあるいはエアーモータにより駆動され
るバリ取り用作業具４を固着している。作業具４
にはワークの材質、形状やバリの大きさ、形状な
どにより選定された工具５が装着されている。
ワークセツト台１５には、あらかじめバリが完
全に除去されたモデルワーク６がロボツト１に対
して適切な位置へ固定されている。
全に除去されたモデルワーク６がロボツト１に対
して適切な位置へ固定されている。
作業具に装着されている工具５を回転させずに
ロボツト１をＸ方向から比較的低速でモデルワー
ク６へ近づける。工具５とモデルワーク６が接触
し、力検出器３のＸ方向出力が一定値を超える
と、両者が接触したと認識し、その時のＸ方向の
座標値をロボツト制御盤が記憶する。同様な方法
でＹ、Ｚ方向のモデルワークの座標値を認識し記
憶することでロボツト１とモデルワーク６の３次
元的な相対位置が決定される。
ロボツト１をＸ方向から比較的低速でモデルワー
ク６へ近づける。工具５とモデルワーク６が接触
し、力検出器３のＸ方向出力が一定値を超える
と、両者が接触したと認識し、その時のＸ方向の
座標値をロボツト制御盤が記憶する。同様な方法
でＹ、Ｚ方向のモデルワークの座標値を認識し記
憶することでロボツト１とモデルワーク６の３次
元的な相対位置が決定される。
その後でモデルワークを基準としてバリ取り経
路をロボツトへ教示する。
路をロボツトへ教示する。
第４図は、バリ取り作業の手順を示すフローチ
ヤートである。
ヤートである。
モデルワークと実際のワークが平行にずれてい
る場合を第２図（ａは側面図、ｂは正面図）に示
す。実際のワーク７がワークセツト台１５上にモ
デルワークとは異なる位置に固定されている。
る場合を第２図（ａは側面図、ｂは正面図）に示
す。実際のワーク７がワークセツト台１５上にモ
デルワークとは異なる位置に固定されている。
前述のモデルワーク６の座標値は既に求まつて
いるので、モデルワーク６において基準点として
設定した例えば３点に対応する点が、実際のワー
ク７においてどの位置にあるかを、第４図のステ
ツプ130〜160によつて検出する。これにより、対
応点の座標が求まるので、モデルワーク６の座標
値と比較することでズレ量δX、δY、δZが算出され
る（第４図ステツプ170）。このようにして、ロボ
ツト１と実ワーク７の相対位置が決まるので、モ
デルワーク６について教示されたロボツトの経路
をδX、δY、δZだけシフトする（第４図ステツプ
180）ことで、実ワークについて理想的なバリ取
り経路を得ることができ、これに基づいてバリ取
り作業を行う（第４図ステツプ190）。
いるので、モデルワーク６において基準点として
設定した例えば３点に対応する点が、実際のワー
ク７においてどの位置にあるかを、第４図のステ
ツプ130〜160によつて検出する。これにより、対
応点の座標が求まるので、モデルワーク６の座標
値と比較することでズレ量δX、δY、δZが算出され
る（第４図ステツプ170）。このようにして、ロボ
ツト１と実ワーク７の相対位置が決まるので、モ
デルワーク６について教示されたロボツトの経路
をδX、δY、δZだけシフトする（第４図ステツプ
180）ことで、実ワークについて理想的なバリ取
り経路を得ることができ、これに基づいてバリ取
り作業を行う（第４図ステツプ190）。
モデルワークと実際のワークが長手方向につい
て傾いている場合を第３図（ａは側面図、ｂは正
面図）に示す。
て傾いている場合を第３図（ａは側面図、ｂは正
面図）に示す。
実際のワーク８がワークセツト台１５上にモデ
ルワークに対して長手方向が傾いて固定されてい
る。そこで前述のモデルワークの座標認識と同様
な方法によりＡ位置とＢ位置でのＺ方向の座標値
を認識し、その差をｌとすると実ワーク８の長手
方向の傾きθZは、θZ＝Sin-1（ｌ／Ｌ）により求ま
る。従つてモデルワークについて教示されたロボ
ツトの経路をθZ傾けることで、実ワーク８につい
て理想的なバリ取り経路を得ることができる。同
様にして、Ｘ、Ｙ方向の傾きθX、θYも算出できる
ので、ロボツトの経路を修正することができる。
ルワークに対して長手方向が傾いて固定されてい
る。そこで前述のモデルワークの座標認識と同様
な方法によりＡ位置とＢ位置でのＺ方向の座標値
を認識し、その差をｌとすると実ワーク８の長手
方向の傾きθZは、θZ＝Sin-1（ｌ／Ｌ）により求ま
る。従つてモデルワークについて教示されたロボ
ツトの経路をθZ傾けることで、実ワーク８につい
て理想的なバリ取り経路を得ることができる。同
様にして、Ｘ、Ｙ方向の傾きθX、θYも算出できる
ので、ロボツトの経路を修正することができる。
以上のような操作によりモデルワークと異なる
位置あるいは傾いた位置に固定されたワークでも
理想的な経路でバリ取り作業を行なうことができ
る。
位置あるいは傾いた位置に固定されたワークでも
理想的な経路でバリ取り作業を行なうことができ
る。
上述したように本発明によれば、ロボツトの手
首に３方向力検出器を具備し、バリ取り作業に先
立つて、鋳物の位置決め誤差、傾き誤差に基づい
て前記モデルワークについて教示されたロボツト
の経路を修正した後にバリ取り作業を行うことに
より、モデルワークについて教示した理想的なバ
リ取り経路などのワークにおいても再現できると
いう効果を奏する。
首に３方向力検出器を具備し、バリ取り作業に先
立つて、鋳物の位置決め誤差、傾き誤差に基づい
て前記モデルワークについて教示されたロボツト
の経路を修正した後にバリ取り作業を行うことに
より、モデルワークについて教示した理想的なバ
リ取り経路などのワークにおいても再現できると
いう効果を奏する。
第１図〜第３図はそれぞれ本発明によるバリ取
り方法を示す説明図、第４図は本発明の処理手順
を示すフローチヤートである。 １：ロボツト、２：手首、３：３方向力検出
器、４：バリ取り作業具、５：工具、６：モデル
ワーク、７，８：実際のワーク、１５：ワークセ
ツト台。
り方法を示す説明図、第４図は本発明の処理手順
を示すフローチヤートである。 １：ロボツト、２：手首、３：３方向力検出
器、４：バリ取り作業具、５：工具、６：モデル
ワーク、７，８：実際のワーク、１５：ワークセ
ツト台。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ ３方向力検出器を手首に具備したロボツトに
作業具を取り付けて行なうバリ取り作業におい
て、予めバリ取り作業を教示するモデルワークに
ついて複数個所の基準点を設定しておき、実作業
に先立つて、作業具を作動させずに該作業具を作
業対象の鋳物の複数個所の各基準点対応位置へ３
方向から押し当て、前記力検出器からの出力が出
た時の座標を読み取ることにより、鋳物とロボツ
トの相対位置を３次元的に検出し、その検出位置
と前記モデルワークに設定した基準点の座標との
位置決め誤差に基づいて前記モデルワークについ
て教示されたロボツトの経路を修正した後にバリ
取り作業を行なうことを特徴とするバリ取りロボ
ツトによるバリ取り方法。 ２ ３方向力検出器を手首に具備したロボツトに
作業具を取り付けて行なうバリ取り作業におい
て、予めバリ取り作業を教示するモデルワークに
ついて複数個所の基準点を設定しておき、実作業
に先立つて、作業具を作動させずに該作業具を作
業対象の鋳物の複数個所の各基準点対応位置へ３
方向から押し当て、前記力検出器からの出力が出
た時の座標を読み取ることにより、鋳物とロボツ
トの相対位置を３次元的に検出し、更に同一平面
上の２点の位置から計算される鋳物の傾きを３方
向にわたつて検出し、前記検出位置と前記モデル
ワークに設定した基準点の座標との位置決め誤差
及びその傾き誤差に基づいて前記モデルワークに
ついて教示されたロボツトの経路を修正した後に
バリ取り作業を行なうことを特徴とするバリ取り
ロボツトによるバリ取り方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7066685A JPS61230807A (ja) | 1985-04-02 | 1985-04-02 | バリ取りロボツトによるバリ取り方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7066685A JPS61230807A (ja) | 1985-04-02 | 1985-04-02 | バリ取りロボツトによるバリ取り方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61230807A JPS61230807A (ja) | 1986-10-15 |
| JPH0512102B2 true JPH0512102B2 (ja) | 1993-02-17 |
Family
ID=13438214
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7066685A Granted JPS61230807A (ja) | 1985-04-02 | 1985-04-02 | バリ取りロボツトによるバリ取り方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61230807A (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0315059U (ja) * | 1989-06-23 | 1991-02-15 | ||
| JP2010052067A (ja) * | 2008-08-27 | 2010-03-11 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | 自動仕上げ装置とその制御方法 |
| JP6088190B2 (ja) * | 2012-10-04 | 2017-03-01 | 川崎重工業株式会社 | 加工システム、及びその加工方法 |
| JP7655133B2 (ja) * | 2021-07-30 | 2025-04-02 | ブラザー工業株式会社 | 制御装置、工作システム、及びプログラム |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58102669A (ja) * | 1981-12-11 | 1983-06-18 | Hitachi Ltd | 曲面研磨用ロボツト |
-
1985
- 1985-04-02 JP JP7066685A patent/JPS61230807A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61230807A (ja) | 1986-10-15 |
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