JPS61230868A - バリ取りロボツトによるバリ取り方法 - Google Patents
バリ取りロボツトによるバリ取り方法Info
- Publication number
- JPS61230868A JPS61230868A JP7066785A JP7066785A JPS61230868A JP S61230868 A JPS61230868 A JP S61230868A JP 7066785 A JP7066785 A JP 7066785A JP 7066785 A JP7066785 A JP 7066785A JP S61230868 A JPS61230868 A JP S61230868A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- tool
- deburring
- robot
- cutting
- work
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Manipulator (AREA)
- Constituent Portions Of Griding Lathes, Driving, Sensing And Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、３方向力検出器をバリ取りロボットの手首に
具備し、その先に作業具を取り付けて力制御を行なうバ
リ取り方法に関するものである。
具備し、その先に作業具を取り付けて力制御を行なうバ
リ取り方法に関するものである。
（従来の技術〕
従来、ロボットでバリ取り作業を実施する場合は、あら
かじめバリの除去された鋳物のモデルワークをロボット
に対して位置決めし、そのモデルワークを基準として作
業具を作動させずにバリ取りをするための動作経路をロ
ボットに教示する作業を始めに行ない、その後に実際の
ワークのバリ取りを作業具を作動させて行なっていた。
かじめバリの除去された鋳物のモデルワークをロボット
に対して位置決めし、そのモデルワークを基準として作
業具を作動させずにバリ取りをするための動作経路をロ
ボットに教示する作業を始めに行ない、その後に実際の
ワークのバリ取りを作業具を作動させて行なっていた。
この方法は、あくまでもモデルワークをセツティングし
た位置が基準となるが、鋳物表面は機械加工された面よ
り著しく粗く、ワークのセツティング位置の再現性が悪
いので、実際のワークとモデルワークとでは位置及び傾
きのズレが３次元方向において生じる。
た位置が基準となるが、鋳物表面は機械加工された面よ
り著しく粗く、ワークのセツティング位置の再現性が悪
いので、実際のワークとモデルワークとでは位置及び傾
きのズレが３次元方向において生じる。
このようなワークのズレを修正せずに、モデルワークの
経路によってバリ取りを実施するとバリの削り残しや、
鋳物の母材まで削ることがあり、ロボットでのバリ取り
作業の安定性に欠けていた。
経路によってバリ取りを実施するとバリの削り残しや、
鋳物の母材まで削ることがあり、ロボットでのバリ取り
作業の安定性に欠けていた。
そこで上記の位置及び傾きのズレを検出するために視覚
センサ又は接触センサを用いることが考えられるが、視
覚センサについては装置が複雑で高価であり、処理時間
が長いなどの欠点がある。
センサ又は接触センサを用いることが考えられるが、視
覚センサについては装置が複雑で高価であり、処理時間
が長いなどの欠点がある。
また接触センサについては作業具の周辺に取り付けざる
を得ないので作業具の姿勢やワークとの相対位置が制限
される欠点があった。
を得ないので作業具の姿勢やワークとの相対位置が制限
される欠点があった。
更に、鋳物のバリは発生する場所、厚さ、高さなどが不
規則なのでバリ取り経路途中に通常より著しく厚いバリ
が生じている場合もある。その時に切削反力を制御しな
いでロボットの経路に応じて作業具を動かせば、切削反
力が一定値以上になると作業具が逃げていまい、正常な
バリ取りができないなどの欠点もあった。
規則なのでバリ取り経路途中に通常より著しく厚いバリ
が生じている場合もある。その時に切削反力を制御しな
いでロボットの経路に応じて作業具を動かせば、切削反
力が一定値以上になると作業具が逃げていまい、正常な
バリ取りができないなどの欠点もあった。
本発明は、バリ取り経路途中に発生した、通常よりも厚
いバリに対しては工具が逃げてしまい、バリが除去でき
ないという従来の問題点を解決することを目的とするも
のである。
いバリに対しては工具が逃げてしまい、バリが除去でき
ないという従来の問題点を解決することを目的とするも
のである。
本発明は、３方向力検出器を手首に具備したロボットに
作業具を取り付けて行なうバリ取り作業において、作業
具から受ける切削による反力が一定値以上になったとき
に、工具の位置を少し戻し、一定値以下に下がった場合
に再び工具を前進させてバリを取ることにより従来の問
題点の解決を図ったものである。
作業具を取り付けて行なうバリ取り作業において、作業
具から受ける切削による反力が一定値以上になったとき
に、工具の位置を少し戻し、一定値以下に下がった場合
に再び工具を前進させてバリを取ることにより従来の問
題点の解決を図ったものである。
以下、本発明を図面に示す実施例に基づいて説明する。
まず、３方向力検出器をバリ取りロボットの手首に具備
し、その先に作業具を取り付けて力制御を行なうバリ取
り方法について説明する。
し、その先に作業具を取り付けて力制御を行なうバリ取
り方法について説明する。
第２図（（ａ）は側面図、山）は正面図）はその実施例
を示すものであり、ロボット１の手首２にはＸ。
を示すものであり、ロボット１の手首２にはＸ。
Ｙ、Ｚの３方向の力を検出可能な力検出器３を固着し、
力検出器３に電気モータあるいはエアーモータにより駆
動されるバリ取り用作業具４を固着している。作業具４
にはワークの材質、形状やバリの大きさ、形状などによ
り選定された工具５が装着されている。
力検出器３に電気モータあるいはエアーモータにより駆
動されるバリ取り用作業具４を固着している。作業具４
にはワークの材質、形状やバリの大きさ、形状などによ
り選定された工具５が装着されている。
ワークセット台１５には、あらかじめバリが完全に除去
されたモデルワーク６がロボットｌに対して適切な位置
へ固定されている。
されたモデルワーク６がロボットｌに対して適切な位置
へ固定されている。
作業具に装着されている工具５を回転させずにロボット
１をＸ方向から比較的低速でモデルワーク６へ近づけて
、工具５とモデルワーク６が接触し、力検出器３のＸ方
向出力が一定値を超えると両者が接触したと認識し、そ
の時のＸ方向の座標値をロボット制御盤が記憶する。同
様な方法でＹ。
１をＸ方向から比較的低速でモデルワーク６へ近づけて
、工具５とモデルワーク６が接触し、力検出器３のＸ方
向出力が一定値を超えると両者が接触したと認識し、そ
の時のＸ方向の座標値をロボット制御盤が記憶する。同
様な方法でＹ。
Ｚ方向のモデルワークの座標値を認識し記憶することで
ロボット１とモデルワーク６の３次元的な相対位置が決
定される。
ロボット１とモデルワーク６の３次元的な相対位置が決
定される。
その後でモデルワークを基準としてバリ取り経路をロボ
ットへ教示する。
ットへ教示する。
モデルワークと実際のワークが平行にずれている場合を
第３図（（ａ）は側面図、（ｂｌは正面図）に示す。実
際のワーク７がワークセット台１５上にモデルワークと
は異なる位置に固定されている。
第３図（（ａ）は側面図、（ｂｌは正面図）に示す。実
際のワーク７がワークセット台１５上にモデルワークと
は異なる位置に固定されている。
そこで前述のモデルワーク７の座標値が求まるのでモデ
ルワークの座標値と比較することでズレ量δ８．δ１．
δ２が算出されるので、ロボット１の実ワーク７の相対
位置が決まる。従って、モデルワークについて教示され
たロボットの経路をδつ、δ９．δ２だけシフトするこ
とで実ワークについて理想的なバリ取り経路を得ること
ができる。
ルワークの座標値と比較することでズレ量δ８．δ１．
δ２が算出されるので、ロボット１の実ワーク７の相対
位置が決まる。従って、モデルワークについて教示され
たロボットの経路をδつ、δ９．δ２だけシフトするこ
とで実ワークについて理想的なバリ取り経路を得ること
ができる。
モデルワークと実際のワークが長手方向について傾いて
いる場合を第４図（（ａ）は側面図、（ｂｌは正面図）
に示す。
いる場合を第４図（（ａ）は側面図、（ｂｌは正面図）
に示す。
実際のワーク８がワークセット台１５上にモデルワーク
に対して長手方向が傾いて固定されている。そこで前述
のモデルワークの座標認識と同様な方法によりＡ位置と
Ｂ位置でのＺ方向の座標値を認識し、その差をｌとする
と実ワークの長手方向の傾きθ２は、５ｉｎ−’θｚ＝
１／Ｌ により求まる。従ってモデルワークについて教
示されたロボットの経路をθ２傾けることで、実ワーク
について理想的なバリ取り経路を得ることができる。
に対して長手方向が傾いて固定されている。そこで前述
のモデルワークの座標認識と同様な方法によりＡ位置と
Ｂ位置でのＺ方向の座標値を認識し、その差をｌとする
と実ワークの長手方向の傾きθ２は、５ｉｎ−’θｚ＝
１／Ｌ により求まる。従ってモデルワークについて教
示されたロボットの経路をθ２傾けることで、実ワーク
について理想的なバリ取り経路を得ることができる。
同様にしてＸ、Ｙ方向の傾きθ８．θ、も算出できるの
で、ロボットの経路を修正することができる。
で、ロボットの経路を修正することができる。
以上のような操作によりモデルワークと異なる位置ある
いは傾いた位置に固定されたワークでも理想的な経路で
バリ取り作業が行えることがわかった・ そこで作業具に装着されている工具を回転させて実際の
バリ取り作業における本発明の詳細な説明を第１図に示
す。
いは傾いた位置に固定されたワークでも理想的な経路で
バリ取り作業が行えることがわかった・ そこで作業具に装着されている工具を回転させて実際の
バリ取り作業における本発明の詳細な説明を第１図に示
す。
第１図のＡ−１（正面図）、 Ａ−２（平面図）は、木
型合わせ面１１にバリ１２．１３が発生しているワーク
１０がロボット１に対して固定され、モデルワークとの
位置及び傾きのズレを修正した後に行なうバリ取り作業
を示すものであり、この作業においては、作業具４に装
着されている工具５が回転しながら工具の経路１４を矢
印方向へ移動していく。途中に発生しているバリ１２と
バリ１３は厚さが異なり、’ｒ＋ ＞Ｔｔであるから、
バリ１２の切削時に大きな切削反力が工具にかかると予
想される。そこで、工具の切削能力の最大値を示すこと
になる切削反力のしきい値を設定して切削反力がしきい
値を超えないように制御する必要がある。
型合わせ面１１にバリ１２．１３が発生しているワーク
１０がロボット１に対して固定され、モデルワークとの
位置及び傾きのズレを修正した後に行なうバリ取り作業
を示すものであり、この作業においては、作業具４に装
着されている工具５が回転しながら工具の経路１４を矢
印方向へ移動していく。途中に発生しているバリ１２と
バリ１３は厚さが異なり、’ｒ＋ ＞Ｔｔであるから、
バリ１２の切削時に大きな切削反力が工具にかかると予
想される。そこで、工具の切削能力の最大値を示すこと
になる切削反力のしきい値を設定して切削反力がしきい
値を超えないように制御する必要がある。
このような目的を達成するため、切削反力がしきい値を
超えると、工具の位置を少し戻してやり、しきい値より
下がるとまた元の位置より少し進むような制御を行うと
、第１図（Ｂ）に示すように厚いバリ１２の切削時には
切削反力の大きさはしきい値を中心に上下することを繰
り返すが、薄いバリ１３の切削時には切削反力がしきい
値に達しないので、そのまま切削を続ける。この時の工
具の位置と時間の関係を第１図（Ｃ）に示す。バリ１２
の切削時には工具は行きつ戻りつしながら進み、バリ１
３の切削時には一定速度で進むだけである。
超えると、工具の位置を少し戻してやり、しきい値より
下がるとまた元の位置より少し進むような制御を行うと
、第１図（Ｂ）に示すように厚いバリ１２の切削時には
切削反力の大きさはしきい値を中心に上下することを繰
り返すが、薄いバリ１３の切削時には切削反力がしきい
値に達しないので、そのまま切削を続ける。この時の工
具の位置と時間の関係を第１図（Ｃ）に示す。バリ１２
の切削時には工具は行きつ戻りつしながら進み、バリ１
３の切削時には一定速度で進むだけである。
以上のような制御を行なうことで、あたかも人間がバリ
取り作業具を手に持って行なうバリ取り作業とよく似た
巧みな動作をロボットのバリ取り作業においても実現で
きる。
取り作業具を手に持って行なうバリ取り作業とよく似た
巧みな動作をロボットのバリ取り作業においても実現で
きる。
上述したように本発明によれば、ロボットの手首に具備
された３方向力検出器により検出される切削反力を一定
値以下に抑える制御を実施することで、工具が逃げるこ
となく確実にバリを除去することができる。
された３方向力検出器により検出される切削反力を一定
値以下に抑える制御を実施することで、工具が逃げるこ
となく確実にバリを除去することができる。
従ってバリ取り後にバリが除去されているかどうかの確
認を必要としないので、ワーク１個当たりのバリ取り時
間が短縮できる。
認を必要としないので、ワーク１個当たりのバリ取り時
間が短縮できる。
第１図〜第４図はそれぞれ本発明によるバリ取り方法の
実施例を示す説明図である。 １：ロボット ２：手首 ３：３方向力検出器 ４：バリ取り作業具 ５：工具 ６：モデルワーク ７．８：実際のワーク １０：ワーク １１：木型合せ面 １２．１３：バリ １４：工具経路 １５：ワークセット台
実施例を示す説明図である。 １：ロボット ２：手首 ３：３方向力検出器 ４：バリ取り作業具 ５：工具 ６：モデルワーク ７．８：実際のワーク １０：ワーク １１：木型合せ面 １２．１３：バリ １４：工具経路 １５：ワークセット台
Claims (1)
- １、３方向力検出器を手首に具備したロボットに作業具
を取り付けて行なうバリ取り作業において、作業具から
受ける切削による反力が一定値以上になつたときに工具
の位置を少し戻し、一定値以下に下がつた場合に再び工
具を前進させてバリを取ることを特徴とするバリ取りロ
ボットによるバリ取り方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7066785A JPS61230868A (ja) | 1985-04-02 | 1985-04-02 | バリ取りロボツトによるバリ取り方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7066785A JPS61230868A (ja) | 1985-04-02 | 1985-04-02 | バリ取りロボツトによるバリ取り方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61230868A true JPS61230868A (ja) | 1986-10-15 |
Family
ID=13438245
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7066785A Pending JPS61230868A (ja) | 1985-04-02 | 1985-04-02 | バリ取りロボツトによるバリ取り方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61230868A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6430159U (ja) * | 1987-08-11 | 1989-02-23 | ||
| JPH0283188A (ja) * | 1988-09-14 | 1990-03-23 | Mazda Motor Corp | 作業ロボットの制御装置 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5976761A (ja) * | 1982-10-22 | 1984-05-01 | Sugino Mach:Kk | テイ−チング・プレ−バツク自動研削装置 |
| JPS6020858A (ja) * | 1983-09-29 | 1985-02-02 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | 自動バリ取り装置によるバリ取り方法 |
-
1985
- 1985-04-02 JP JP7066785A patent/JPS61230868A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5976761A (ja) * | 1982-10-22 | 1984-05-01 | Sugino Mach:Kk | テイ−チング・プレ−バツク自動研削装置 |
| JPS6020858A (ja) * | 1983-09-29 | 1985-02-02 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | 自動バリ取り装置によるバリ取り方法 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6430159U (ja) * | 1987-08-11 | 1989-02-23 | ||
| JPH0283188A (ja) * | 1988-09-14 | 1990-03-23 | Mazda Motor Corp | 作業ロボットの制御装置 |
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