JPS61235902A - ２重化方式 - Google Patents
２重化方式Info
- Publication number
- JPS61235902A JPS61235902A JP7682685A JP7682685A JPS61235902A JP S61235902 A JPS61235902 A JP S61235902A JP 7682685 A JP7682685 A JP 7682685A JP 7682685 A JP7682685 A JP 7682685A JP S61235902 A JPS61235902 A JP S61235902A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- data
- calculation
- control
- equivalent conversion
- operator
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B7/00—Arrangements for obtaining smooth engagement or disengagement of automatic control
- G05B7/02—Arrangements for obtaining smooth engagement or disengagement of automatic control electric
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
- Safety Devices In Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野〕
この発明は、マイクロプロセッサ等を用いた制御演算装
置の２重化方式に関する。
置の２重化方式に関する。
第３図は一般的な並列冗長化システムを示す概要図、第
４図は制御演算装置の具体列を示すブロック図である０
なお、第３図において、ｌａ、ｌｂは制御演算装置、２
は制御対象、ＳＷは切換スイッチである。また、第４図
において、３は積分演算子、４は７リツプ７０ツブ、５
はランプ関数演算子である。
４図は制御演算装置の具体列を示すブロック図である０
なお、第３図において、ｌａ、ｌｂは制御演算装置、２
は制御対象、ＳＷは切換スイッチである。また、第４図
において、３は積分演算子、４は７リツプ７０ツブ、５
はランプ関数演算子である。
すなわち、マイクロプロセッサ等を応用した制御演算装
置を並列冗長方式により２重化する場合、通常はｌｓ３
図に示す様に、全く同じ演算を行なう２台のｍｕ演算装
置ｌａ、ｌｂに対してプロセスの測定値Ｐｖを並列に入
力し、各々の操作出力ＭＹａ、ＭＶｂを切換スイッチＳ
Ｗにより選択してプロセス（制御対象）２に出力できる
様に構成し、主系制御演算装置１ａが故障時には切換ス
イッチ８ＷＫて従系制御演算装置１ｂの出力Ｍｖｂを選
択する事により、継続した制御が行なえる様にしている
。また、各制御演算装置内の制御演算は、例えば第４図
の如き複数の演算子３ｍ４ｅ５を組合せる事によって実
行される０このとき、制御演算装置１ａｔｌｂにそれぞ
れ同じ演算子を設ける事により、主系、従系の制御演算
が同じになる様にしている。
置を並列冗長方式により２重化する場合、通常はｌｓ３
図に示す様に、全く同じ演算を行なう２台のｍｕ演算装
置ｌａ、ｌｂに対してプロセスの測定値Ｐｖを並列に入
力し、各々の操作出力ＭＹａ、ＭＶｂを切換スイッチＳ
Ｗにより選択してプロセス（制御対象）２に出力できる
様に構成し、主系制御演算装置１ａが故障時には切換ス
イッチ８ＷＫて従系制御演算装置１ｂの出力Ｍｖｂを選
択する事により、継続した制御が行なえる様にしている
。また、各制御演算装置内の制御演算は、例えば第４図
の如き複数の演算子３ｍ４ｅ５を組合せる事によって実
行される０このとき、制御演算装置１ａｔｌｂにそれぞ
れ同じ演算子を設ける事により、主系、従系の制御演算
が同じになる様にしている。
しか゛しこの様な制御演算装置において、制御演算が例
えば第４図の如く積分演算子３、フリップ７０ツブ４お
よびランプ関数演算子５等のようなデータ保持、あるい
紘時間に関する演算項を含む場合に、どちらか一方の制
御演算装置が故障すると、故障期間中の演算が行なわれ
ないため、故障の回復時には他系装置の演算値と異なる
値を出力する結果、出力値ＭＹ、とＭｖｂとに誤差を生
じ、出力切換時にシミツクが発生することになる◎なお
、７リツプ７ｐツブ等は、故障によって演算が行なわれ
ないと云うよりはリセットされると云つた方が適切であ
るが、このようなものについても上記と同様の問題が生
じることは云う迄もない。
えば第４図の如く積分演算子３、フリップ７０ツブ４お
よびランプ関数演算子５等のようなデータ保持、あるい
紘時間に関する演算項を含む場合に、どちらか一方の制
御演算装置が故障すると、故障期間中の演算が行なわれ
ないため、故障の回復時には他系装置の演算値と異なる
値を出力する結果、出力値ＭＹ、とＭｖｂとに誤差を生
じ、出力切換時にシミツクが発生することになる◎なお
、７リツプ７ｐツブ等は、故障によって演算が行なわれ
ないと云うよりはリセットされると云つた方が適切であ
るが、このようなものについても上記と同様の問題が生
じることは云う迄もない。
並列冗長化システムを構成する制御演算装置の各々に、
その演算データを互いに一致させる必要のある演算子、
例えば故障または時間の変化によって演算値が変化する
関数演算子、７リツプ７０ツブまたは積分演算子等の演
算データをそれぞれ記憶しこれらを他の制御演算装置へ
送出するデータ記憶送出手段と、他の制御演算装置から
各種の演算データを受信して自己の対応する演算子出力
データを等値化する手段とを設ける。
その演算データを互いに一致させる必要のある演算子、
例えば故障または時間の変化によって演算値が変化する
関数演算子、７リツプ７０ツブまたは積分演算子等の演
算データをそれぞれ記憶しこれらを他の制御演算装置へ
送出するデータ記憶送出手段と、他の制御演算装置から
各種の演算データを受信して自己の対応する演算子出力
データを等値化する手段とを設ける。
並列冗長化運転される制御演算装置のいずれか一方に故
障が生じたときは、その故障回復時に他方から一方へ一
致させるべき各種演算データを送ってその等値化を行な
うことＫより、その後の切り換えをシ璽ツクレス、パン
プレスに行ない得るようにする。つまり、この発明は制
御装置が故障から回復した際に、積分、７リツプ７０ツ
ブ、ランプ関数等のようなデータ保持あるいは時間に関
する演算項の値を他系（動作中）の演算値と等しくすれ
ば、操作出力が等値化できる事に着目してなされたもの
で、各制御装置に対して一致させる必要のあるデータの
演算番号を設定する事により、故障回復時に動作中装置
のデータとの等値化を行ない、出力切り換えがパンプレ
スに行なわれる様にしたものである。
障が生じたときは、その故障回復時に他方から一方へ一
致させるべき各種演算データを送ってその等値化を行な
うことＫより、その後の切り換えをシ璽ツクレス、パン
プレスに行ない得るようにする。つまり、この発明は制
御装置が故障から回復した際に、積分、７リツプ７０ツ
ブ、ランプ関数等のようなデータ保持あるいは時間に関
する演算項の値を他系（動作中）の演算値と等しくすれ
ば、操作出力が等値化できる事に着目してなされたもの
で、各制御装置に対して一致させる必要のあるデータの
演算番号を設定する事により、故障回復時に動作中装置
のデータとの等値化を行ない、出力切り換えがパンプレ
スに行なわれる様にしたものである。
第１図はこの発明の実施例を示すブロック図、＠２図は
制御演算装置の配置構成を示す外観図である。すなわち
、制御演算装置１ａ＊１ｂは、外観的には第２図の如く
通信向ｉ１６を介して互いに接続され、並列冗長形式の
２重化システムが構成されている。内部的には第１図に
示される如く、アリツブ７０ツブ４ａ、４ｂを含めて種
々の制御演算を行なうための複数の演算子と、故障回復
時に等値化を行なうべきデータの演算番号を設定する等
値化端子７ａ、７ｂと、等値化データを収集し通信回線
６を介して相手装置へ送るための等値化データ送信領域
ｇａ、８ｂと、相手側のデータを受信するための等値化
デニタ受信領域９ａ、９ｂとから構成されている◇なお
、動作中の制御演算装置１ａ（ｌｂ）の等値化データは
、その送信領域８ａ（８ｂ）を介して常に相手側１ｂ（
ｌａ）Ｋ送信されており、相手側の受信領域９ｂ（９ａ
）には常に最新の等値化データが格納される。
制御演算装置の配置構成を示す外観図である。すなわち
、制御演算装置１ａ＊１ｂは、外観的には第２図の如く
通信向ｉ１６を介して互いに接続され、並列冗長形式の
２重化システムが構成されている。内部的には第１図に
示される如く、アリツブ７０ツブ４ａ、４ｂを含めて種
々の制御演算を行なうための複数の演算子と、故障回復
時に等値化を行なうべきデータの演算番号を設定する等
値化端子７ａ、７ｂと、等値化データを収集し通信回線
６を介して相手装置へ送るための等値化データ送信領域
ｇａ、８ｂと、相手側のデータを受信するための等値化
デニタ受信領域９ａ、９ｂとから構成されている◇なお
、動作中の制御演算装置１ａ（ｌｂ）の等値化データは
、その送信領域８ａ（８ｂ）を介して常に相手側１ｂ（
ｌａ）Ｋ送信されており、相手側の受信領域９ｂ（９ａ
）には常に最新の等値化データが格納される。
いま、第１図において従系装置１ｂが故障した場合には
、７リツプ７０ツブ演算子４ａの演算値ｍａは、等値化
端子７ａにその演算番号ｎを設定する事によって送信領
域８ａＫ収集され、通信回線６を介して従系装置１ｂの
受信領域９ｂに格納される。従系装置１ｂは故障から回
復すると、主系の等値化データｍａを対応するフリップ
７０ツブ演算子４ｂの出力ｍｂに書き込み、対応する演
算値の等値化を行なうとともに、操作出力ＭＶａ＃Ｍｖ
ｂの等値化を行なうようにする。
、７リツプ７０ツブ演算子４ａの演算値ｍａは、等値化
端子７ａにその演算番号ｎを設定する事によって送信領
域８ａＫ収集され、通信回線６を介して従系装置１ｂの
受信領域９ｂに格納される。従系装置１ｂは故障から回
復すると、主系の等値化データｍａを対応するフリップ
７０ツブ演算子４ｂの出力ｍｂに書き込み、対応する演
算値の等値化を行なうとともに、操作出力ＭＶａ＃Ｍｖ
ｂの等値化を行なうようにする。
この発明によれば、並列冗長化された制御演算装置がそ
の内部にデータ保持や時間に関する演算項を含む場合、
等値化の必要なデータの演算番号を設定し、いづれか一
方の制御演算装置が故障から回復した際に他系の対応す
る演算子のデータにその演算値を一致させる事により、
立上げ時（イニシャル時）のデータネ一致を防止し、出
力切り換えをパンプレスに行なう事ができる利点がもた
らされる。
の内部にデータ保持や時間に関する演算項を含む場合、
等値化の必要なデータの演算番号を設定し、いづれか一
方の制御演算装置が故障から回復した際に他系の対応す
る演算子のデータにその演算値を一致させる事により、
立上げ時（イニシャル時）のデータネ一致を防止し、出
力切り換えをパンプレスに行なう事ができる利点がもた
らされる。
第１図はこの発明の実施例を示すブロック図、第２図は
制御演算装置の配置構成を示す外観図、第３図は一般的
な並列冗長化システムを示す概要図、第４図は制御演算
装置の具体例を示すブロック図である。 符号説明 ｌａ、ｌｂ・・・・・・制御演算装置、２・・・・・・
制御対象（プラント）、３・・間積分演算子、４，４ａ
、４ｂ・・・・・・７リツプ７０ツブ、５・・・・・・
ランプ関数演算子、６・・・・・・通信回線、７ａ、７
ｂ・・曲等値化端子、８ａ。 ８ｂ・・・・・・等値化データ送信領域、９ａ、９ｂ・
・・・・・等値化データ受信領域、ＳＷ・・・・・・切
換スイッチ。 第３図 ｔＬ ” ４
制御演算装置の配置構成を示す外観図、第３図は一般的
な並列冗長化システムを示す概要図、第４図は制御演算
装置の具体例を示すブロック図である。 符号説明 ｌａ、ｌｂ・・・・・・制御演算装置、２・・・・・・
制御対象（プラント）、３・・間積分演算子、４，４ａ
、４ｂ・・・・・・７リツプ７０ツブ、５・・・・・・
ランプ関数演算子、６・・・・・・通信回線、７ａ、７
ｂ・・曲等値化端子、８ａ。 ８ｂ・・・・・・等値化データ送信領域、９ａ、９ｂ・
・・・・・等値化データ受信領域、ＳＷ・・・・・・切
換スイッチ。 第３図 ｔＬ ” ４
Claims (1)
- 少なくとも故障または時間の変化によつて演算値が変化
する各種の演算要素をもちこれらを含めて互いに同じ制
御演算を行なう２台の制御演算装置を並列冗長化してな
る２重化方式において、各制御演算装置には前記各種演
算要素のそれぞれに付された設定番号対応に設けられて
それぞれの演算データを所定周期で更新しながら記憶し
該データを他の制御演算装置へ送出するデータ記憶送出
手段と、他の制御演算装置から送られてくる前記各種演
算要素の演算データを前記設定番号対応に受信して自己
の対応する演算要素の出力を等値化する等値化手段とを
設け、制御演算装置のいずれか一方が故障したときは、
その故障回復時にのみ他方から一方へ前記設定番号対応
の各種演算データを送つてその等値化を行なうことを特
徴とする２重化方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7682685A JPS61235902A (ja) | 1985-04-12 | 1985-04-12 | ２重化方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7682685A JPS61235902A (ja) | 1985-04-12 | 1985-04-12 | ２重化方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61235902A true JPS61235902A (ja) | 1986-10-21 |
Family
ID=13616480
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7682685A Pending JPS61235902A (ja) | 1985-04-12 | 1985-04-12 | ２重化方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61235902A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04354001A (ja) * | 1991-05-31 | 1992-12-08 | Mitsubishi Electric Corp | 冗長化制御装置 |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5510614A (en) * | 1978-07-07 | 1980-01-25 | Toshiba Corp | Controller |
| JPS5566001A (en) * | 1978-11-09 | 1980-05-19 | Fuji Electric Co Ltd | Back-up system of regulation meter |
| JPS56166501A (en) * | 1980-05-27 | 1981-12-21 | Yokogawa Hokushin Electric Corp | Dual system of adjusting device |
| JPS59221702A (ja) * | 1983-05-31 | 1984-12-13 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | デジタル式制御装置 |
-
1985
- 1985-04-12 JP JP7682685A patent/JPS61235902A/ja active Pending
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5510614A (en) * | 1978-07-07 | 1980-01-25 | Toshiba Corp | Controller |
| JPS5566001A (en) * | 1978-11-09 | 1980-05-19 | Fuji Electric Co Ltd | Back-up system of regulation meter |
| JPS56166501A (en) * | 1980-05-27 | 1981-12-21 | Yokogawa Hokushin Electric Corp | Dual system of adjusting device |
| JPS59221702A (ja) * | 1983-05-31 | 1984-12-13 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | デジタル式制御装置 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04354001A (ja) * | 1991-05-31 | 1992-12-08 | Mitsubishi Electric Corp | 冗長化制御装置 |
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