JPS61244486A - 主としてワ−クハンド駆動装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 本発明は、例えば産業用ロボット等に適用する主として
ワークハンド駆動装置に関する。

〈発明の概要〉 本発明は、筒状アーム中へ減速駆動モータを配備し、該
モータ軸に差動歯車機構を連設してその自転出力軸、公
転ハウジングにそれぞれブレーキ手段を配設してなり、
自転出力を把持指の開閉駆動、公転出力を先端アームの
旋回駆動に利用したものである。

〈従来の技術〉 従来、ワークハンド装置には多種多様な機構が実施され
ているが、何れの装置も、把持指を開閉する駆動モータ
、把持指を含む先端アームを旋回する駆動モータを個々
に設けている。従って、構成および組立てが複雑となり
、かつ２個の駆動モータによって重量が増大する等の問
題を有す。

〈発明の目的〉 本発明は、単一の駆動モータにて把持指の開閉および先
端アームの旋回を行い得、装置の小型化、軽量化を実現
した新規なワークハンド駆動装置を提供することを目的
とする。

〈発明の構成および効果〉 上記の目的を達成するため、本発明では、アーム中に減
速駆動モータ、該モータに連繋した作動歯車機構を設け
、差動歯車機構の自転出力軸、公転ハウジングにそれぞ
れブレーキ手段を設けて、自転出力軸を把持指の開閉駆
動軸、公転ハウジングを先端アームの旋回駆動に利用す
るようにして成る。

上記の構成によると、本発明では、ブレーキを選択動作
することにより、単一モータにて自転側または公転側り
こ回転出力が得られ、従って、単一駆動モータによる把
持指の開閉、先端アームの旋回動作を実現し、装置の小
型化および軽量化、組立作業の簡易化に優れた効果を発
揮する。

〈実施例の説明〉 図面は本発明に係るワークハンド駆動装置の一例を示す
。該ワークハンド駆動装置は、ロボットアーム上に構成
した筒状アーム１中へ正逆回転する減速駆動モータ２、
該モータ２に連繋された差動歯車機構３を配設して成る
。差動歯車機構３は、筒状アーム１に対しベアリング１
１を介してハウジング３１が回転自在に軸承され、該ハ
ウジング３１中には、入力軸３２として前記駆動モータ
の駆動軸がベアリングを介して導入され、該入力軸３２
に対向して出力軸３３、入出力軸３２．３３に直交して
伝動軸３４がそれぞれベアリングを介して軸承配備され
、各軸３２．３３．３４に傘歯車３５，３６．３７を軸
止して互いに噛合してなり、入力軸３２の回転駆動によ
り出力軸３３およびハウジング３１が自転、公転するよ
うになす。前記筒状アーム１とハウジング３１との間に
はハウジング３１の回転を制止するブレーキ手段４が、
また、ハウジング３１と出力軸３３との間には出力軸３
３の回転を制止するブレーキ手段４ａがそれぞれ設けら
れ、出力軸３３またはハウジング３１を制止して駆動モ
ータ２を作動することより、モータの回転出力をハウジ
ング３１または出力軸３３に得るものである。

前記ブレーキ手段４ａは、種々構成を適用するが、実施
例では、ハウジング３１に電磁石４１を取付け、一方、
出力軸３３にスプラインハブ４２を軸止すると共に、該
スプラインハブ４２に対し、磁性摩擦板４３を係脱可能
に支持してなり、電磁石４１の吸引により摩擦板４３が
これに吸着したとき、摩擦板４３とスプライン４２が係
合する。尚、かかるブレーキ手段４ａは、これに代えク
ラッチ爪方式を採用するも可い。

前記ハウジング３１にはフランジ３８が設けられ、この
フランジに先端アーム５を取付は固定している。先端ア
ーム５には、上面に把持指６１を有す３個のギヤ６が等
角位置に軸承配備されている。

出力軸３３は、前記先端アーム５にベアリングを介して
軸承され、先端部にヒピニオン３９を軸止して各ギヤ６
に噛合している。

尚、図面では駆動機構をワーク把持指の開閉および各把
持指を含む先端アームの旋回駆動に利用したが、実施に
際してはこれに限らず、アーム基端の傾動駆動と旋回駆
動、その他、選択動作が可能な２つの駆動出力を要す各
種機構に適用する等、本発明の技術範囲内において選択
実施する。

然して、把持指６１の動作に際しては、アーム１、ハウ
ジング３１間のブレーキ手段４を作動してハウジング３
１を固定した後、駆動モータ２を作動するとき、モータ
の回転は各傘歯車３５．３６．３７を介して出力軸３３
、いわゆる把持指開閉駆動軸に伝達され、把持指６１を
開閉する。また、先端アーム５の旋回動作に際しては、
ハウジング３１と出力軸３３との間のブレーキ手段４ａ
を作動して出力軸３３を固定した後、同一の駆動モータ
２を作動するとき、モータの回転は人、出力軸３２．３
３の傘歯車３６の公転によりハウジング３１に伝達され
、これに取付けた各把持指６１を含む先端アーム５を旋
回する。かかる旋回は、モータ２に附設したエンコーダ
２１にて制御される。

本発明は上記の如く、筒状アーム１中へ減速駆動モータ
２を配備し、該モータ軸に差動機構３を連設してその自
転出力軸３３、公転ハウジング３１にそれぞれブレーキ
手段４，４ａを配設し、何れかのブレーキ手段４，４ａ
を作動して出力軸３３またはハウジング３１を制止する
ことによって、モータの回転をハウジング３１または出
力軸３３に伝達するようにしたから、出力軸３３を指開
閉の駆動軸となし、ハウジング３１に先端アームを取付
けることにより、各々の動作を単一のモータにて作動し
得、従って、装置の小型化、軽量化および組立作業の省
力化を実現できる等、実用上の効果は顕著である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明にかかるワークハンド駆動装置の断面図
、第２図は第１図を上方から見た図、第３図はブレーキ
手段の拡大図、第４図はその一部の斜面図である。 １・・・・・・アーム　　　　　２・・・・・・駆動モ
ータ３・・・・・・差動歯車機構　　３１・・・・・・
ハウジング３３・・・・・・出力軸　　４，４ａ・・・
・・・ブレーキ手段手続主甫正書く自発〉 １．事件の表示　　昭和６０年特許願第８６９７７号２
、発明の名称　　主としてワークハンド駆動装置３、補
正をする者 事件との関係　特許出願人 住所〒６１６京都市右京区花園土堂町１０番地名称（２
９４）立方電機　株式会社 代表者立石孝雄 ４、代理人 明細書の発明の詳細な説明の欄 ６、補正の内容

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 筒状アーム中に配設された正逆回転する減速駆動モータ
   と、該モータに連設されワーク把持指の開閉駆動等をな
   す自転出力軸および先端アームの駆動等をなす公転ハウ
   ジングを備えた差動歯車機構と、ハウジングと自転出力
   軸との間およびハウジングと筒状アームとの間に設けら
   れ、出力軸およびハウジングの回転を制止するブレーキ
   手段とを具備して成る主としてワークハンド駆動装置。