JPS61244488A - ワ−クハンド装置 - Google Patents
ワ−クハンド装置Info
- Publication number
- JPS61244488A JPS61244488A JP8698285A JP8698285A JPS61244488A JP S61244488 A JPS61244488 A JP S61244488A JP 8698285 A JP8698285 A JP 8698285A JP 8698285 A JP8698285 A JP 8698285A JP S61244488 A JPS61244488 A JP S61244488A
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- finger
- fixed
- arm
- finger piece
- fingers
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〈産業上の利用分野〉
本発明は、自動機械、産業用ロボット等に適用するワー
クハンド装置に関する。
クハンド装置に関する。
〈発明の概要〉
本発明は、同軸に支持された固定アームおよび旋回アー
ムと、固定アームおよび２本の旋回アームの先端にそれ
ぞれ、アーム方向に傾動する第１指片、第２指片を枢止
連設した固定指および旋回指を設け、名指の屈曲、旋回
による２自由度により特別なワーク把持動作を実現する
ものである。
ムと、固定アームおよび２本の旋回アームの先端にそれ
ぞれ、アーム方向に傾動する第１指片、第２指片を枢止
連設した固定指および旋回指を設け、名指の屈曲、旋回
による２自由度により特別なワーク把持動作を実現する
ものである。
〈従来の技術〉
従来この種、把持指方式のワークハンド装置として種々
構成のものがある。しかしいずれの構成も、複数の把持
指がワーク把持空間に対し開閉動作するのみのため、把
持するワークの周面形状が特定される。従って異種ワー
クの場合、把持指を交換する必要がある。このため、最
近、当業界において、複数の把持指を独立して旋回移動
させ、各指位置をワーク形状に応じて設定し得るワーク
ハンド装置の出現が強く要望されているが、現在、その
ようなものは存在しない。
構成のものがある。しかしいずれの構成も、複数の把持
指がワーク把持空間に対し開閉動作するのみのため、把
持するワークの周面形状が特定される。従って異種ワー
クの場合、把持指を交換する必要がある。このため、最
近、当業界において、複数の把持指を独立して旋回移動
させ、各指位置をワーク形状に応じて設定し得るワーク
ハンド装置の出現が強く要望されているが、現在、その
ようなものは存在しない。
〈発明の目的〉
本発明は、構成簡易にして上記の要望を満足し、異種ワ
ークに対す、る従来の諸問題を解消し得る新規なワーク
ハンド装置を提供することを目的とする。
ークに対す、る従来の諸問題を解消し得る新規なワーク
ハンド装置を提供することを目的とする。
〈発明の構成および効果〉
上記の目的を達成するため、本発明では、１本の固定ア
ームと２本の旋回アームを同軸に支持し、各アームの先
端に、それぞれアーム方向に傾動する第１指片、第２指
片を枢止連設した固定指および２本の旋回指を設け、両
旋回指にこれを旋回動作する駆動装置、名指に第１指片
、第２指片を個々に傾動動作する指開閉機構を連繋して
成る。上記の構成によると、本発明では、駆動装置の作
動によって固定指に対する２本の旋回指の位置を自由に
設定し得ると共に、名指は旋回および屈曲の２自由度の
動作により、ワークの表面形状に応じた位置、指姿勢が
得られ、構成簡易にして発明目的を達成した効果を奏す
る。
ームと２本の旋回アームを同軸に支持し、各アームの先
端に、それぞれアーム方向に傾動する第１指片、第２指
片を枢止連設した固定指および２本の旋回指を設け、両
旋回指にこれを旋回動作する駆動装置、名指に第１指片
、第２指片を個々に傾動動作する指開閉機構を連繋して
成る。上記の構成によると、本発明では、駆動装置の作
動によって固定指に対する２本の旋回指の位置を自由に
設定し得ると共に、名指は旋回および屈曲の２自由度の
動作により、ワークの表面形状に応じた位置、指姿勢が
得られ、構成簡易にして発明目的を達成した効果を奏す
る。
〈実施例の説明〉
図面は本発明に係るワークハンド装置を示す。
該ワークハンド装置は、ロボットアーム１の先端に取付
けたハウジング１０中の基板１１に中空枢軸１２を軸止
し、該枢軸１２に支持された固定アーム２および２本の
旋回アーム２ａ、２ｂと、固定アーム２および旋回アー
ム２ａ１２ｂの先端にそれぞれアーム方向に傾動する第
１指片３１、第２指片３２を枢止連設した固定指３およ
び２本の旋回指３ａ、３ｂと各旋回アーム２ａ、２ｂに
連繋され旋回指３ａ、３ｂを旋回動作する駆動装置４と
固定３および各旋回指３ａ、３ｂに連繋され第１指片３
１、第２指片３２を傾動させる指開閉機構５とからなる
。
けたハウジング１０中の基板１１に中空枢軸１２を軸止
し、該枢軸１２に支持された固定アーム２および２本の
旋回アーム２ａ、２ｂと、固定アーム２および旋回アー
ム２ａ１２ｂの先端にそれぞれアーム方向に傾動する第
１指片３１、第２指片３２を枢止連設した固定指３およ
び２本の旋回指３ａ、３ｂと各旋回アーム２ａ、２ｂに
連繋され旋回指３ａ、３ｂを旋回動作する駆動装置４と
固定３および各旋回指３ａ、３ｂに連繋され第１指片３
１、第２指片３２を傾動させる指開閉機構５とからなる
。
前記基板上の枢軸１２には、その先端部に固定アームの
基端を軸固定すると共に、軸上に軸受を介して回転自由
な支持筒１３を設け、該支持筒１３の先端部に、一方の
旋回アーム２ａの基端を軸固定している。上記支持筒１
３の外周には、同様な軸受けを介して回転自由な筒体１
４を設け、該筒体１４の先端部に他方の旋回アームの基
端部を軸固定している。旋回指３ａ、３ｂを動作する駆
動装置４は、支持筒１３および筒体１４の基端部に均等
歯数の外歯車４１ａ、４１ｂを軸止し、外歯車４１ａ、
４１ｂに対し基板に配設したモータ軸上の駆動歯車４２
ａ、４２ｂを噛合してなるもので、各モータ４３ａ、４
３ｂには、エンコーダ或いはポテンションメータ等の位
置センサ４４ａ、４４ｂを附設し、旋回動作が制御され
る。指開閉機構５は、各アーム２．２ａ、２ｂと第１指
片３１、第１指片３１と第２指片３２の各框止部にそれ
ぞれプーリ５１．５２を軸承配備し、一方、ハウジング
１０中に、各指片に応じて複数の正逆回転モータ５３を
配備し、各モータ軸の駆動プーリ５４と前記各指片との
間を押引ワイヤ５５に連繋してなる。第１指片では、第
３図に示す如く、駆動プーリ５４を周回し、ガイ、ドプ
ーリ５６により枢軸内孔１５を挿通した押引ワイヤ５５
における一方のワイヤ５５ａをプーリ５１の下用に、他
方のワイヤ５５ｂを上用に導き周回させ、両端をブーＩ
Ｊ５１から離れた指片３１の適所に止着している。第２
指片３２では、第３図すに示す如く、第１指片と同様、
駆動プーリ５４を周回し、ガイドプーリ５６により枢軸
内孔１５を挿通した押引ワイヤ５５における一方のワイ
ヤー辺５５ｃを前記ブーＩＪ５１に対し下用より、他方
のワイヤー辺５５ｄを上用より周回させて、第１指片３
１、第２指片３２のプーリ５２．５２に対し、互いに対
向側より導入して周回させ、ワイヤ辺５５ｃ、５５ｄの
両端をブーＩＪ５２から離れた指片３２の適所に止着し
てなるものである。
基端を軸固定すると共に、軸上に軸受を介して回転自由
な支持筒１３を設け、該支持筒１３の先端部に、一方の
旋回アーム２ａの基端を軸固定している。上記支持筒１
３の外周には、同様な軸受けを介して回転自由な筒体１
４を設け、該筒体１４の先端部に他方の旋回アームの基
端部を軸固定している。旋回指３ａ、３ｂを動作する駆
動装置４は、支持筒１３および筒体１４の基端部に均等
歯数の外歯車４１ａ、４１ｂを軸止し、外歯車４１ａ、
４１ｂに対し基板に配設したモータ軸上の駆動歯車４２
ａ、４２ｂを噛合してなるもので、各モータ４３ａ、４
３ｂには、エンコーダ或いはポテンションメータ等の位
置センサ４４ａ、４４ｂを附設し、旋回動作が制御され
る。指開閉機構５は、各アーム２．２ａ、２ｂと第１指
片３１、第１指片３１と第２指片３２の各框止部にそれ
ぞれプーリ５１．５２を軸承配備し、一方、ハウジング
１０中に、各指片に応じて複数の正逆回転モータ５３を
配備し、各モータ軸の駆動プーリ５４と前記各指片との
間を押引ワイヤ５５に連繋してなる。第１指片では、第
３図に示す如く、駆動プーリ５４を周回し、ガイ、ドプ
ーリ５６により枢軸内孔１５を挿通した押引ワイヤ５５
における一方のワイヤ５５ａをプーリ５１の下用に、他
方のワイヤ５５ｂを上用に導き周回させ、両端をブーＩ
Ｊ５１から離れた指片３１の適所に止着している。第２
指片３２では、第３図すに示す如く、第１指片と同様、
駆動プーリ５４を周回し、ガイドプーリ５６により枢軸
内孔１５を挿通した押引ワイヤ５５における一方のワイ
ヤー辺５５ｃを前記ブーＩＪ５１に対し下用より、他方
のワイヤー辺５５ｄを上用より周回させて、第１指片３
１、第２指片３２のプーリ５２．５２に対し、互いに対
向側より導入して周回させ、ワイヤ辺５５ｃ、５５ｄの
両端をブーＩＪ５２から離れた指片３２の適所に止着し
てなるものである。
然して、例えば真円筒状のワーク６を把持する場合（第
４図ａ）、旋回アーム２ａ、２ｂを作動して両旋回指３
ａ、３ｂを固定指に対し等角位置に設定し、名指３．３
ａ、３ｂをワーク６外周に位置させる。次いで、固定指
３、旋回指３ａ、３ｂの第１指片を指開閉機構５を作動
してそれぞれを内側に傾動させ、これに同期しかつ傾動
に応じて各第２指片に連繋した開閉機構５を逆方向に作
動するとき、各第２指片３２は平行を保ち互いに接近し
、ワーク６を把持する。
４図ａ）、旋回アーム２ａ、２ｂを作動して両旋回指３
ａ、３ｂを固定指に対し等角位置に設定し、名指３．３
ａ、３ｂをワーク６外周に位置させる。次いで、固定指
３、旋回指３ａ、３ｂの第１指片を指開閉機構５を作動
してそれぞれを内側に傾動させ、これに同期しかつ傾動
に応じて各第２指片に連繋した開閉機構５を逆方向に作
動するとき、各第２指片３２は平行を保ち互いに接近し
、ワーク６を把持する。
断面形状が不定形なワーク６ａ、６ｂを把持する場合（
第４図す、ｃ） 、固定指３をワークの一側面に対応さ
せ他の旋回指３ａ、３ｂを駆動装置４を作動して把持に
適した側面に位置させた後、前述と同様に開閉機構５を
作動することにより、名指は互いに接近してワークを確
実に把持する。上記不定形ワークの場合、必要に応じて
固定指２および両旋回指３ａ、３ｂに互いに異なる把持
力を加え、安定把持を実現し得る。
第４図す、ｃ） 、固定指３をワークの一側面に対応さ
せ他の旋回指３ａ、３ｂを駆動装置４を作動して把持に
適した側面に位置させた後、前述と同様に開閉機構５を
作動することにより、名指は互いに接近してワークを確
実に把持する。上記不定形ワークの場合、必要に応じて
固定指２および両旋回指３ａ、３ｂに互いに異なる把持
力を加え、安定把持を実現し得る。
また、本発明の装置はワーク把持に限らず、工作機械等
の位置決め装置等に応用することもできる。
の位置決め装置等に応用することもできる。
本発明は上記の如く、同軸に支持された固定アーム２お
よび２本の旋回アーム２ａ、２ｂの先端に、それぞれ第
１指片３１、第２指片３２を枢止連設した固定指３、旋
回指３ａ、３ｂを設け、両旋回指３ａ、３ｂにこれを旋
回動作する駆動装置を設けたから、２本の旋回指３ａ、
３ｂは固定指に対し任意角度位置に設定得て、従って任
意形状のワークを安定把持し得る。また、固定指３およ
び両旋回指３ａ、３ｂの第１指片３１、第２指片３２に
それぞれ押引ワイヤ５５による指開閉機構５を連繋した
から、名指３．３ａ、３ｂにそれぞれ２自由度の動作が
得られ、複雑ワークを安定把持する等、構成簡易にして
発明目的を達成した効果を有す。
よび２本の旋回アーム２ａ、２ｂの先端に、それぞれ第
１指片３１、第２指片３２を枢止連設した固定指３、旋
回指３ａ、３ｂを設け、両旋回指３ａ、３ｂにこれを旋
回動作する駆動装置を設けたから、２本の旋回指３ａ、
３ｂは固定指に対し任意角度位置に設定得て、従って任
意形状のワークを安定把持し得る。また、固定指３およ
び両旋回指３ａ、３ｂの第１指片３１、第２指片３２に
それぞれ押引ワイヤ５５による指開閉機構５を連繋した
から、名指３．３ａ、３ｂにそれぞれ２自由度の動作が
得られ、複雑ワークを安定把持する等、構成簡易にして
発明目的を達成した効果を有す。
第１図は本発明ワークハンド装置の一実施例を示す断面
図、第２図は第１図の平面図、第３図（ａ）（ｂ）は第
１指片、第２指片に対する押引ワイヤの連繋状態を示す
図１、第４図（ａ） （ｂ）（Ｃ）はワーク把持状態
を示す説明図である。 ２・・・・・・固定アーム ２ａ、２ｂ・・・・・・旋回アーム ３・・・・・・固定指 ３ａ、３ｂ・・・・・・旋回指 ４・・・・・・駆動装
置５・・・・・・指開閉機構 ５５・・・・・・押引ワ
イヤ特 許 出 願 人 立面電機 株式会社−１７
＋２図 弄１日１上オｈ・ら几ｌ：図丑 ２ ．１１えアーム ２ｎ、２ｂ、 方＆ロアーム ３、 ｌ１ｉ１走躇 、９ａ、３ｂ 飼１Ｂ才旨 ｌｔ、 ｓａ會カメ１ １・ １旨ｌ口Ｉ川 ｉｚ’ Ｊ１蕉 クィマ
−
図、第２図は第１図の平面図、第３図（ａ）（ｂ）は第
１指片、第２指片に対する押引ワイヤの連繋状態を示す
図１、第４図（ａ） （ｂ）（Ｃ）はワーク把持状態
を示す説明図である。 ２・・・・・・固定アーム ２ａ、２ｂ・・・・・・旋回アーム ３・・・・・・固定指 ３ａ、３ｂ・・・・・・旋回指 ４・・・・・・駆動装
置５・・・・・・指開閉機構 ５５・・・・・・押引ワ
イヤ特 許 出 願 人 立面電機 株式会社−１７
＋２図 弄１日１上オｈ・ら几ｌ：図丑 ２ ．１１えアーム ２ｎ、２ｂ、 方＆ロアーム ３、 ｌ１ｉ１走躇 、９ａ、３ｂ 飼１Ｂ才旨 ｌｔ、 ｓａ會カメ１ １・ １旨ｌ口Ｉ川 ｉｚ’ Ｊ１蕉 クィマ
−
Claims (2)
- （１）同軸に支持された固定アームおよび旋回アームと
、固定アームおよび旋回アームの先端にそれぞれアーム
方向に傾動する第１指片、第２指片を枢止連設した固定
指および旋回指と、旋回アームにそれぞれ連繋され旋回
指を旋回動作する駆動装置と、固定指および旋回指の第
１指片、第２指片に連繋された指開閉機構とを具備して
成るワークハンド装置。 - （２）指開閉機構は、固定指および各旋回指の第１指片
、第２指片にワイヤー先端を止着し、各ワイヤーが枢止
部に配備したプーリを周回して正逆駆動モータに連繋さ
れている特許請求の範囲第１項記載のワークハンド装置
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8698285A JPS61244488A (ja) | 1985-04-22 | 1985-04-22 | ワ−クハンド装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8698285A JPS61244488A (ja) | 1985-04-22 | 1985-04-22 | ワ−クハンド装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61244488A true JPS61244488A (ja) | 1986-10-30 |
Family
ID=13902070
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8698285A Pending JPS61244488A (ja) | 1985-04-22 | 1985-04-22 | ワ−クハンド装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61244488A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011121162A (ja) * | 2009-12-10 | 2011-06-23 | Ind Technol Res Inst | 把持動作機能を備えるロボットフィンガーユニット |
-
1985
- 1985-04-22 JP JP8698285A patent/JPS61244488A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011121162A (ja) * | 2009-12-10 | 2011-06-23 | Ind Technol Res Inst | 把持動作機能を備えるロボットフィンガーユニット |
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