JPS61246807A - 暴走検知方法 - Google Patents
暴走検知方法Info
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- JPS61246807A JPS61246807A JP60087722A JP8772285A JPS61246807A JP S61246807 A JPS61246807 A JP S61246807A JP 60087722 A JP60087722 A JP 60087722A JP 8772285 A JP8772285 A JP 8772285A JP S61246807 A JPS61246807 A JP S61246807A
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- JP
- Japan
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- output
- runaway
- integration
- circuit
- control system
- Prior art date
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- Pending
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B23/00—Testing or monitoring of control systems or parts thereof
- G05B23/02—Electric testing or monitoring
- G05B23/0205—Electric testing or monitoring by means of a monitoring system capable of detecting and responding to faults
- G05B23/0218—Electric testing or monitoring by means of a monitoring system capable of detecting and responding to faults characterised by the fault detection method dealing with either existing or incipient faults
- G05B23/0224—Process history based detection method, e.g. whereby history implies the availability of large amounts of data
- G05B23/0227—Qualitative history assessment, whereby the type of data acted upon, e.g. waveforms, images or patterns, is not relevant, e.g. rule based assessment; if-then decisions
- G05B23/0235—Qualitative history assessment, whereby the type of data acted upon, e.g. waveforms, images or patterns, is not relevant, e.g. rule based assessment; if-then decisions based on a comparison with predetermined threshold or range, e.g. "classical methods", carried out during normal operation; threshold adaptation or choice; when or how to compare with the threshold
Landscapes
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- Testing And Monitoring For Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［概 要］
サーボ制御系において、位置偏差値を積分する積分器と
、その積分出力を、ある一定の設定値と比較する比較器
を備え、積分出力が設定値を越えたことにより、サーボ
系の暴走を検知するようにしたもので、これによって、
暴走を確実に検出することができる。
、その積分出力を、ある一定の設定値と比較する比較器
を備え、積分出力が設定値を越えたことにより、サーボ
系の暴走を検知するようにしたもので、これによって、
暴走を確実に検出することができる。
［産業上の利用分野］
本発明は、サーボ制御系における暴走検知方法に関する
。
。
閉ループ式のサーボ系においては、フィードバック信号
に異常が生ずると、系が暴走を起す。従って、暴走を起
したことを直ちに検知して、停止してやる必要がある。
に異常が生ずると、系が暴走を起す。従って、暴走を起
したことを直ちに検知して、停止してやる必要がある。
本発明は、サーボ系における暴走を確実に検出できる方
法に関するものである。
法に関するものである。
［従来の技術］
第２図は、ロボット制御等のためのサーボ制御系の一例
を示すブロック図である。
を示すブロック図である。
第２図において、１は制御回路であり、２は制御対象で
あるモータであり、３はフィードバック要素であるエン
コーダである。
あるモータであり、３はフィードバック要素であるエン
コーダである。
エンコーダ３の出力である位置増分パルスは、カウンタ
（ＣＴＲＩ） ４に入れられ、の出力は現在位置を示す
ことになる。
（ＣＴＲＩ） ４に入れられ、の出力は現在位置を示す
ことになる。
この制御系では、制御指令が指示速度パルスの形で入力
される。指示速度パルスは、カウンタ（ＣＴＲ２） ５
に入力され、従って、カウンタ５の出力は指令位置を示
すことになる。
される。指示速度パルスは、カウンタ（ＣＴＲ２） ５
に入力され、従って、カウンタ５の出力は指令位置を示
すことになる。
カウンタ５の出力、およびカウンタ４の出力は、減算器
６に入力され、減算される。
６に入力され、減算される。
減算器６の出力は、位置誤差を示し、フィードバック信
号として、制御回路１に入力される。
号として、制御回路１に入力される。
この制御系では、カウンタ４の出力を微分する微分回路
（ｄ／ｄｔ） ７の出力、即ち速度をフィードバック信
号として、制御回路１に入力する。
（ｄ／ｄｔ） ７の出力、即ち速度をフィードバック信
号として、制御回路１に入力する。
さらに、この制御系では、減算器６の出力を積分する積
分回路（ｆ）８の出力、即ち位置偏差の積分値もフィー
ドバック出力として、制御回路１に入力するようになっ
ている。
分回路（ｆ）８の出力、即ち位置偏差の積分値もフィー
ドバック出力として、制御回路１に入力するようになっ
ている。
制御回路１は、指令速度と実際速度の差を最小にし、位
置偏差をゼロとなるようモータに電流を流す０位置偏差
がゼロとなれば、モータに与える電流値がゼロとなるた
め、ロボットのアーム等の制御において、重力に抗して
位置偏差をゼロに持ち込むには、位置偏差の積分値の帰
還が有効であることが知られている。
置偏差をゼロとなるようモータに電流を流す０位置偏差
がゼロとなれば、モータに与える電流値がゼロとなるた
め、ロボットのアーム等の制御において、重力に抗して
位置偏差をゼロに持ち込むには、位置偏差の積分値の帰
還が有効であることが知られている。
上記のようなサーボ制御系において、エンコーダ等のフ
ィードバック信号に異常が生ずると、系が暴走を起す。
ィードバック信号に異常が生ずると、系が暴走を起す。
この暴走の検知方法として、従来は、モータ電流に対し
て過電流検出器（Ｄｌｌ！Ｔｌ） ９を設け、この過電
流の発生によって暴走を検知していた。
て過電流検出器（Ｄｌｌ！Ｔｌ） ９を設け、この過電
流の発生によって暴走を検知していた。
［発明が解決しようとする問題点］
上記のような、過電流検出による従来の暴走検知方法で
は、完全に暴走を検知できるとは限らない。
は、完全に暴走を検知できるとは限らない。
即ち、暴走して障害物に当るようなことがあれば、モー
タに過電流が流れるが、一定電流で一方向に暴走してい
る状態では検出できない。
タに過電流が流れるが、一定電流で一方向に暴走してい
る状態では検出できない。
本発明は、このような問題点を解消し、サーボ系の暴走
を確実に検知するこのできる検知方法を提供しようとす
るものである。
を確実に検知するこのできる検知方法を提供しようとす
るものである。
［問題点を解決するための手段］
第１図は本発明の暴走検知方法の原理を示すブロック図
である。
である。
第１図において、第２図と同一の符号は同一の対象物を
示す。
示す。
１０は暴走検知回路（ＤＥＴ２）であって、偏差積分回
路（負８の出力を、ある一定の設定値と比較して、これ
を越えた時点で、暴走検知信号を出力する。
路（負８の出力を、ある一定の設定値と比較して、これ
を越えた時点で、暴走検知信号を出力する。
第１図は本発明の詳細な説明するためのブロック図であ
るが、ここに示しているサーボ制御系は一例であって、
本発明はこれに限定されるものではない。
るが、ここに示しているサーボ制御系は一例であって、
本発明はこれに限定されるものではない。
位置偏差の積分器の無い制御系においては、別途積分回
路を設けて、その出力を暴走検知回路に入力する。
路を設けて、その出力を暴走検知回路に入力する。
［作用］
第１図に示すサーボ制御系において、フィードバック信
号に異常があれば、必ず偏差が発生し、暴走を始める。
号に異常があれば、必ず偏差が発生し、暴走を始める。
フィードバック信号の異常のため、偏差は変化しなくと
も、積分された値は時間とともに増加して、ある値を越
えることにより、暴走の検出ができる。
も、積分された値は時間とともに増加して、ある値を越
えることにより、暴走の検出ができる。
フィードバック信号の異常ではなく、駆動系の異常の場
合は、暴走すれば必ず偏差が増える。従って、偏差の積
分された値も増加するので、暴走の検出ができる。
合は、暴走すれば必ず偏差が増える。従って、偏差の積
分された値も増加するので、暴走の検出ができる。
［発明の効果］
以上説明のように本発明によれば、比較的簡単な構成に
よって、フィードバック信号の異常、および駆動系の異
常等による、あらゆる暴走を確実に検知することができ
、その実用上の効果はきわめて大きい。
よって、フィードバック信号の異常、および駆動系の異
常等による、あらゆる暴走を確実に検知することができ
、その実用上の効果はきわめて大きい。
第１図は本発明の原理ブロック図、
第２図は従来例のブロック図である。
図面において、
１は制御回路、 ２はモータ、３はエンコー
ダ、 ４はカウンタ（ＣＴＲＬ）、５はカウン
タ（ＣＴＲ２）、 ６は減算器、７は微分回路（ｄ／
ｄｔ）、 ８は積分回路（負、９は過電流検出器（Ｄ
ＥＴＩ）、 １０は暴走検知回路（ＤＥＴ２）、 をそれぞれ示す。 峯１閉
ダ、 ４はカウンタ（ＣＴＲＬ）、５はカウン
タ（ＣＴＲ２）、 ６は減算器、７は微分回路（ｄ／
ｄｔ）、 ８は積分回路（負、９は過電流検出器（Ｄ
ＥＴＩ）、 １０は暴走検知回路（ＤＥＴ２）、 をそれぞれ示す。 峯１閉
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 サーボ制御系において、 位置偏差を積分する積分器（８）と、 該積分器（８）の積分出力を、予め定めた設定値と比較
する検知回路（１０）とを備え、 前記積分出力が、該設定値を越えたことをもって、前記
サーボ制御系の暴走を検知するよう構成したことを特徴
とする暴走検知方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60087722A JPS61246807A (ja) | 1985-04-24 | 1985-04-24 | 暴走検知方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60087722A JPS61246807A (ja) | 1985-04-24 | 1985-04-24 | 暴走検知方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61246807A true JPS61246807A (ja) | 1986-11-04 |
Family
ID=13922800
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60087722A Pending JPS61246807A (ja) | 1985-04-24 | 1985-04-24 | 暴走検知方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61246807A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01169512A (ja) * | 1987-12-24 | 1989-07-04 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | 電動サーボ駆動装置 |
| KR20030056486A (ko) * | 2001-12-28 | 2003-07-04 | 순환엔지니어링 주식회사 | 서보모터의 폭주제어 장치와 그 방법 |
-
1985
- 1985-04-24 JP JP60087722A patent/JPS61246807A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01169512A (ja) * | 1987-12-24 | 1989-07-04 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | 電動サーボ駆動装置 |
| KR20030056486A (ko) * | 2001-12-28 | 2003-07-04 | 순환엔지니어링 주식회사 | 서보모터의 폭주제어 장치와 그 방법 |
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