JPS61246810A - 無人搬送車 - Google Patents
無人搬送車Info
- Publication number
- JPS61246810A JPS61246810A JP60086467A JP8646785A JPS61246810A JP S61246810 A JPS61246810 A JP S61246810A JP 60086467 A JP60086467 A JP 60086467A JP 8646785 A JP8646785 A JP 8646785A JP S61246810 A JPS61246810 A JP S61246810A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- circuit
- signal
- control
- running
- guided vehicle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0255—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using acoustic signals, e.g. ultra-sonic singals
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0244—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using reflecting strips
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
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- Electromagnetism (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
本発明は無人搬送車に関するっ
〔発明の技術的背景〕
無人搬送車は周知のように多くの場合、制御指令に基い
て停止、減速等の各種の誘導マークを有して床面に敷設
された軌道に沿って走行し、誘導マークの検出に従って
所定位置へ移動するようになっている。ところで、たと
えば移動のための制御に誤動作を生じた場合には、無人
搬送車は暴走してしまうことになシ、極めて危険な状態
に陥る。
て停止、減速等の各種の誘導マークを有して床面に敷設
された軌道に沿って走行し、誘導マークの検出に従って
所定位置へ移動するようになっている。ところで、たと
えば移動のための制御に誤動作を生じた場合には、無人
搬送車は暴走してしまうことになシ、極めて危険な状態
に陥る。
このような事態に対処するため、無人搬送車の車体のバ
ンパー等の適当な箇所にタッチセンサラ設けたす、ｔた
は非常停止スイッチを設ける工夫をしたシ、あるいは無
線制御駆動方式においては、無線信号の授受時の異常時
に停止する信号動作を発する配慮がなされていた。
ンパー等の適当な箇所にタッチセンサラ設けたす、ｔた
は非常停止スイッチを設ける工夫をしたシ、あるいは無
線制御駆動方式においては、無線信号の授受時の異常時
に停止する信号動作を発する配慮がなされていた。
タッチセンサの場合では走行速度を減じた制御を受ける
ものの、文字どおシ無人搬送車が何かに衝突して停止す
ることになる。この種のセンサは必要な構成要素の一つ
ではあるが、好ましい停止動作ではないことは明らかで
ある。非常停止スイッチでは監視員が無人搬送車に常に
随行していなくては用をなさないことになる。また、無
線によるものでは、暴走の場合は無線系統に故障が生じ
ている結果であることが多く、非常停止機能としては信
頼性に乏しい問題があった） 〔発明の目的〕 本発明は上記の問題に鑑み、確度高い走行を維持できる
無人搬送車を提供することを目的とする。
ものの、文字どおシ無人搬送車が何かに衝突して停止す
ることになる。この種のセンサは必要な構成要素の一つ
ではあるが、好ましい停止動作ではないことは明らかで
ある。非常停止スイッチでは監視員が無人搬送車に常に
随行していなくては用をなさないことになる。また、無
線によるものでは、暴走の場合は無線系統に故障が生じ
ている結果であることが多く、非常停止機能としては信
頼性に乏しい問題があった） 〔発明の目的〕 本発明は上記の問題に鑑み、確度高い走行を維持できる
無人搬送車を提供することを目的とする。
上記目的を達成するため、音声認識回路を付帯させ、こ
の回路からの信号が操舵駆動回路からの制御指令の一部
に変換されるように構成したものである。
の回路からの信号が操舵駆動回路からの制御指令の一部
に変換されるように構成したものである。
以下、本発明を実施例を示す図面に基いて説明する。
第１図は本発明に基く無人搬送車（１）の−例を示すも
ので、軌道（２）に沿い全方位に転換可能な走行輪（３
）をもつ車体（４）にはその前面に対象物の存在を確認
する超音波センサ（５）を備え、また車体の周囲にはタ
ッチセンサを兼ねたバンパー（６）が取付けられている
。さらに車体上部には一対の非常停止スイッチ（７）お
よび無線制御盤（図示せず）の信号授受用の無線走行用
のアンテナ（８）およびマイクロフォン（９）が装備さ
れている。なお、軌道（２）には誘導マーク（９）が設
けられ、これら軌道（２）および誘導マーク（１０ａ）
、（１０ｂ）を検出する軌道検出器αυが車体（４）の
下部に取り付けられている。
ので、軌道（２）に沿い全方位に転換可能な走行輪（３
）をもつ車体（４）にはその前面に対象物の存在を確認
する超音波センサ（５）を備え、また車体の周囲にはタ
ッチセンサを兼ねたバンパー（６）が取付けられている
。さらに車体上部には一対の非常停止スイッチ（７）お
よび無線制御盤（図示せず）の信号授受用の無線走行用
のアンテナ（８）およびマイクロフォン（９）が装備さ
れている。なお、軌道（２）には誘導マーク（９）が設
けられ、これら軌道（２）および誘導マーク（１０ａ）
、（１０ｂ）を検出する軌道検出器αυが車体（４）の
下部に取り付けられている。
上記無人搬送車（１）の走行を制御する回路（Ｃついて
第２図に基いて説明する。すなわち、移動制御回路α２
および操舵駆動回路０を有し、これらは車体（４）の内
部に塔載されている。移動制御回路０２はペンダント形
の操作盤Ｉによる走行プログラムに従った処理機能を有
している。軌道検出器ｑυの検出信号は軌道検出回路α
９に入力され軌道（２）に対するずれや減速・停止等の
情報信号に処理されて移動制御回路αりに転送されるよ
うになっているうさらに移動制御回路ａｚには超音波セ
ンサ（５）の検出信号が入力される。一方、操舵駆動回
路α鴎は移動制御回路０のにおいて処理された信号を受
けて、走行輪（３）である操舵輪（３ａ）および駆動輪
（３ｂ）の走行方向や速度・停止位置等を制御するよう
に接続されている他に、登録した音声による走行輪（３
）を制御するだめの信号を出力する音声認識回路αｅに
接続されている。音声認識回路σｅにはマイクロフォン
（９）が接続されている。なお、非常停止のための信号
を出力する非常停止スイッチ（７）およびバンパー（６
）はともに操舵駆動回路０３に接続されている。
第２図に基いて説明する。すなわち、移動制御回路α２
および操舵駆動回路０を有し、これらは車体（４）の内
部に塔載されている。移動制御回路０２はペンダント形
の操作盤Ｉによる走行プログラムに従った処理機能を有
している。軌道検出器ｑυの検出信号は軌道検出回路α
９に入力され軌道（２）に対するずれや減速・停止等の
情報信号に処理されて移動制御回路αりに転送されるよ
うになっているうさらに移動制御回路ａｚには超音波セ
ンサ（５）の検出信号が入力される。一方、操舵駆動回
路α鴎は移動制御回路０のにおいて処理された信号を受
けて、走行輪（３）である操舵輪（３ａ）および駆動輪
（３ｂ）の走行方向や速度・停止位置等を制御するよう
に接続されている他に、登録した音声による走行輪（３
）を制御するだめの信号を出力する音声認識回路αｅに
接続されている。音声認識回路σｅにはマイクロフォン
（９）が接続されている。なお、非常停止のための信号
を出力する非常停止スイッチ（７）およびバンパー（６
）はともに操舵駆動回路０３に接続されている。
以上の構成【おいて、正常時には無人搬送車（１）は軌
道に浴って走行する。走行中、障害物が軌道（９）の前
方にある場合、先ず超音波センサ（５）で検出され、走
行速度が減じられる。この状態で障害物が除去されたと
きには元の走行状態に復帰するが除去されないときには
さらに減速されバンパー（６）と障害物との衝突に近い
接触によって非常停止となる。この非常停止以前に気が
つけば、音声と指示内容を登録した監視員や作業員の「
停止」等の声により非接触に非常停止が行われる。この
声による停止は障害物が特になく、誤動作によって移動
制御回路から適切な制御信号が出力されない場合有効で
ある。なお、非常停止スイッチ（７）は監視員がこのス
イッチを連座に押せる場所に居合わせタトきＫは、この
スイッチによる非常停止が優先される。また、切換スイ
ッチ■によシ操作盤側に代えて、無線指示の制御の場合
においても、操作盤α養における上記の非常停止の操作
と何ら変シはない。
道に浴って走行する。走行中、障害物が軌道（９）の前
方にある場合、先ず超音波センサ（５）で検出され、走
行速度が減じられる。この状態で障害物が除去されたと
きには元の走行状態に復帰するが除去されないときには
さらに減速されバンパー（６）と障害物との衝突に近い
接触によって非常停止となる。この非常停止以前に気が
つけば、音声と指示内容を登録した監視員や作業員の「
停止」等の声により非接触に非常停止が行われる。この
声による停止は障害物が特になく、誤動作によって移動
制御回路から適切な制御信号が出力されない場合有効で
ある。なお、非常停止スイッチ（７）は監視員がこのス
イッチを連座に押せる場所に居合わせタトきＫは、この
スイッチによる非常停止が優先される。また、切換スイ
ッチ■によシ操作盤側に代えて、無線指示の制御の場合
においても、操作盤α養における上記の非常停止の操作
と何ら変シはない。
なお、上記実施例では音声認識を非常停止の信号として
用いた例を示したが、これに限定されることなく、走行
のティーチング入力、走行の指示にも適用されるもので
ある。
用いた例を示したが、これに限定されることなく、走行
のティーチング入力、走行の指示にも適用されるもので
ある。
〔発明の効果〕
登録した音声により、走行を非接触に非常停止させたり
、あるいは作業状態によって随時ティーチングするよう
に移動制御回路とは別系統の制御回路に組入れた構成に
したので、たとえば、暴走の際、何かに衝突したり、あ
るいは間違った走行が続き搬送物を破壊したシするよう
な事態を確実に未然に防止できるようになり、安全性が
著しく向上した。
、あるいは作業状態によって随時ティーチングするよう
に移動制御回路とは別系統の制御回路に組入れた構成に
したので、たとえば、暴走の際、何かに衝突したり、あ
るいは間違った走行が続き搬送物を破壊したシするよう
な事態を確実に未然に防止できるようになり、安全性が
著しく向上した。
第１図は本発明の一実施例を示す斜視図、第２図は同じ
く回路構成を説明するためのブロック図である。 （３）・・・走行輪、 （４）・・・本 体、（９）
・・・マイクロフォン、 ａ′ＩＪ・・・移動制御回路
、ａ３・・・操舵駆動回路、 αＯ・・・音声認識回路
。 代理人 弁理士 則 近 憲 佑 （ほか１名） 第１図
く回路構成を説明するためのブロック図である。 （３）・・・走行輪、 （４）・・・本 体、（９）
・・・マイクロフォン、 ａ′ＩＪ・・・移動制御回路
、ａ３・・・操舵駆動回路、 αＯ・・・音声認識回路
。 代理人 弁理士 則 近 憲 佑 （ほか１名） 第１図
Claims (3)
- （１）送行輪とこの走行輪を操舵および駆動制御するた
めの制御指令を出力する操舵駆動回路を備えた無人搬送
車において、音声認識回路を有しこの回路からの信号が
上記操舵駆動回路からの制御指令の一部に変換されるこ
とを特徴とする無人搬送車。 - （２）音声認識回路からの信号は走行輪を停止する信号
に変換されることを特徴とする特許請求の範囲第１項記
載の無人搬送車。 - （３）音声認識回路からの信号は走行輪を停止以外の走
行を指示する信号に変換されることを特徴とする特許請
求の範囲第１項記載の無人搬送車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60086467A JPS61246810A (ja) | 1985-04-24 | 1985-04-24 | 無人搬送車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60086467A JPS61246810A (ja) | 1985-04-24 | 1985-04-24 | 無人搬送車 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61246810A true JPS61246810A (ja) | 1986-11-04 |
Family
ID=13887760
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60086467A Pending JPS61246810A (ja) | 1985-04-24 | 1985-04-24 | 無人搬送車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61246810A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6435403U (ja) * | 1987-08-27 | 1989-03-03 |
-
1985
- 1985-04-24 JP JP60086467A patent/JPS61246810A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6435403U (ja) * | 1987-08-27 | 1989-03-03 |
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