JPS61248804A - 貸金庫設備の位置決め装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、貸金庫設備に使用されるスタ・ノカクレーン
の走行時の位置決め装置に関する。

〔従来の技術〕

銀行等が顧客との個別な契約に基づいて貸金庫を利用さ
せるシステムは、従来より各種存在するが、その設備の
１種として、顧客に割当てた保護箱（貸金庫ケース）等
をマトリクス状に積層された収納棚で保管し、顧客が所
望する都度、水平および上下に可動なスタッカクレーン
で取り出すものがある。そのような装置では、水平およ
び上下方向の保護箱取出し位置や取り出した保護箱等を
搬送台車や直出庫手段へ受渡しする荷渡し位置における
スタッカクレーンの位置決めの正確さと迅速さは、作業
を円滑に遂行するために重要なものであるが、従来は、
所望の位置決め点をマイクロスイッチ等で検出して停止
する方式が一般的であった。

〔発明が解決しようとする問題点〕

上記の如き従来の方式では、上記保護箱取出し位置や荷
渡し位置での位置決めの精度に限界があるため、走行速
度にも限度があり位置決め点の調整や保守も容易ではな
かった。走行速度を速くし、かつ上記位置決めの精度を
向上させるには、減速および停止を細密に制御しなけれ
ばならないが、そのためには検出点をさらに増設する必
要があり、調整は一層複雑になるという矛盾を生じた。

本発明は、これらの問題点を解決し、位置決めまでの速
さとその精度を向上かつ安定させ、調整や保守も容易な
貸金庫設備の位置決め装置を提供するものである。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明において、上記の問題点を解決するための手段は
、荷渡し位置を機械原点と定め、位置決めのための距離
パルス信号の計数開始点である位置決め起点を別に定め
ることとし、前記位置決め起点検出用のセンサおよびそ
のセンサ用の検出体と、荷渡し位置への減速停止検出用
のセンサおよびそのセンサ用の検出体とをそれぞれ配設
し、さらにスタッカクレーンなどの搬送手段にその位置
決めを前記位置決め起点からの所定の距離パルス信号の
計数により行なう制御手段と、該距離パルス信号の発生
手段を備えて成る位置決め装置である。なお計数の方法
については特に限定せず、例えば、搬送手段の駆動をス
テッピングモータによって行い、その歩進数を計数して
もよいし、走行路側のラックと搬送手段側のピニオンお
よびエンコーダでもよく、該エンコーダのパルスを計数
処理して位置決め制御してもよい。

検出体は、スタッカクレーンなどの搬送手段の走行方向
を長手方向として配設される帯状のものであればよく、
センサはその両端縁を検知するもので、前記搬送手段に
取付けられる。

〔作　用〕

センサは、スタッカークレーンなどの搬送手段の移動に
伴って、検出体の長手方向に沿って移動しつつ、該検出
体を検知し始めるとこれを始点とし、検出体を検知しな
くなとこれを終点として、１個の検出体により２点を検
出する。第１のセンサおよび検出体は一端を機械原点に
対応させ停止指令用の停止点とし、他端をその停止前の
減速開始点とする。第２のセンサおよびその検出体は一
端のみを利用し位置決め起点とするものである。

フェールセーフ機構として、搬送手段が機械原点をオー
バードライブした場合に、緊急停止させるこめのりミツ
ト・センサおよび検出体を配設することは、もちろん本
発明の機能を高めるものである。

〔実施例〕

以下、本発明を、実施例とその図面により詳細に説明す
る。

第１図は、本発明を実施した貸金庫設備の１例を示す斜
視図である。第１図において、貸金庫設備は貸金庫室Ａ
内に保護箱の収納棚Ｂを２列に配置し、その収納欄間に
搬送手段であるスタッカクレーン１を走行させ、保護箱
を前記収納棚Ｂから出庫用の台車Ｃへ受渡しさせるよう
になっている。

なお、本実施例では、受渡しの相手は台車Ｃであるが、
顧客用のブースが隣接していて、直出し方式の場合は、
エレベータやピックアップ・アムを受渡しの相手とする
ことになる。いずれにせよ、その荷渡し位置へ収納棚側
から走行して行く前記スタッカクレーン１を減速させ、
荷渡し位置で正確に停止させる共に、荷渡し位置で返却
された保護箱を再び収納棚Ｂのそれぞれに正しく返送す
る位置決めを確立する必要がある。本実施例においては
、貸金庫室Ａの室内で台車Ｃと受渡しを行う荷渡し位置
をスタッカクレーン１の機械原点０と定め、距離パルス
信号発生手段として第２図のように走行路ｌａ沿いには
ラックｌｂとスタッカクレーン１側にはビニオンＩＣを
配設し、ビニオンｌｃに取付けたエンコーダ１ｄの発生
する距離パルス信号を計数して、例えば制御手段の例と
してコンピュータ装置により制御するもめとする。この
制御手段は、予め各位置決め点の位置データとその点へ
の停止前の減速点の位置データ（または演算データ）が
記憶されていて前記実計数値と比較して所望の位置決め
点に減速停止させるものである。その計数を開始するた
めの位置決め起点Ｐは、スタッカクレーン１の走行路ｌ
ａ沿いに機械原点Ｏよりも収納棚側に設定され、これら
２点の各位置を検出させるための検出体として２個の帯
状体のドグ２ａおよび２ｂが配設されている。第１のド
グ２ａは荷渡し側端縁を機械原点０とし、収納棚側端縁
を機械原点への停止前の減速開始点として配設され、第
２のドグ２ｂは収納棚側の端縁を所望の位置決め起点Ｐ
として配設される。スタッカクレーン１には、前記２個
の検出体に対応させて、２つのセンサ３ａおよび３ｂが
取付けられている。

第２図は、第１図の位置決め装置を肩角度から詳細に示
す部分斜視図である。第２図に示されるように、２個の
ドグ２ａおよび２ｂは、脇レール４の異なる周縁に取付
けられ、それぞれスタッカクレーンの走行方向に沿って
平行に、かつ走行位置をずらせて配設されている。一方
、２つのセンサ３ａおよび３ｂは、音叉形状であり、そ
れぞれ−・片で発光し他片で受光して遮光を検出するも
ので、対応する検出体２ａおよび２ｂがそれぞれの指片
間を通過し遮光できるように支持板５に並着され、該支
持板５はスタッカクレーンの桁材６に固定されている。

本実施例では、さらにフェールセーフ機構として第３の
検出体２Ｃおよびセンサ３ｃが配設されている。第３の
検出体２Ｃは斜面を有する単なる部材で、前記脇レール
４に固定され、センサ３Ｃはリミットスイッチで、前記
桁材６に固定されていて、スタッカクレーンが機械原点
を越えて暴走すると、リミットスイッチのローラが検出
体の斜面に当接して押し上げられ、緊急停止を発動する
ことになっている。

第３図は、上記実施例の動作を示す模式図である。第２
図および第３図を参照しながら、本発明の詳細な説明す
る。位置決め起点Ｐから収納棚Ｂの各取出し位置（位置
決め点）Ｂ１．Ｂ２・・・への計数値は位置データとし
てあらかじめ記憶されている。さて、Ｂ４から出庫され
るとして、保護箱を受取ったスタッカクレーンが図中右
方から荷渡し位置へ接近すると、まず第１のセンサ３ａ
が第１のドグ２ａを挟み込んで、その端縁を検知し、減
速を開始する。普通は、前記制御手段により機械原点０
で円滑に停止することになっているが、故障などにより
減速が正常に行われなかった場合に備えて、スタッカク
レーンを限界点りまでに停止させるため、既に説明した
フェールセーフ機構が作動するわけである。

顧客の利用が終了し、保護箱が台車で返却されて来ると
、スタッカクレーンはこれを受取り、収納棚方向へ走行
を開始する。第２のセンサ３ｂが第２のドグ２ｂを離脱
する瞬間、その終点検知によって、エンコーダ１ｄの距
離パルス信号の計数が開始され、位置決め起点Ｐによっ
て制御手段はリセットされたことになる。スタッククレ
ーンはその実計数値と予め記憶している位置決め点の位
置データとを比較し位置決めして保護箱を元の収納棚Ｂ
４へ戻し、もし次の出庫が例えばＢ５からと指示されて
いたならば、Ｂ４と８５の位置データの差だけ移動して
、次の出庫動作にかかる。

このように、本発明による位置決め装置は、スタッカク
レーンが荷渡し位置を出発する都度、自動的かつ瞬間的
にリセットされるので、調整の必要がなく、誤差の累積
も生じない。また、荷渡し位置への減速停止はコンピュ
ータ装置などに別個に記憶された機械原点に対する位置
データを基に比較判定されて行われるので、常時安定し
た正確な動作が可能となり、しかも、各個別の前記位置
データ変更で調整できるので、保守、調整も容易である
。

〔発明の効果〕

以上、説明したとおり、本発明によれば、位置決めの減
速停止が位置データにより自在に調整できるので位置決
めまでの速さとその精度を向上かつ安定させ、調整や保
守も容易な貸金庫設備の位置決め装置を提供することが
できる・

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明を実施した貸金庫設備の１例の斜視図、
第２図は上記実施例の位置決め装置の部分斜視図、第３
図は上記実施例の動作の模式図である。 Ａ・・・貸金庫室　Ｂ・・・収納棚　　Ｃ・・・台　車
０・・・機械原点　　Ｐ・・・位置決め起点１・・・搬
送手段　　２ａ・・・第１の検出体２ｂ・・・第２の被
搬出体　　３ａ・・・第１のセンサ３ｂ・・・第２のセ
ンサ 特許出願人　　　株式会社熊平製作所 牙１図

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）収納棚の保護箱を自動搬送する貸金庫設備の搬送
   装置の走行路における位置決め装置において、該走行路
   に保護箱の搬送手段への受渡しを行なうための搬送手段
   の停止位置を示す機械原点と、該機械原点の近傍に前記
   収納棚へ保護箱を戻す停止位置の位置決め点を決定する
   ための位置決め起点とを定め、前記機械原点に前記搬送
   手段を停止させるための第１の検出体と前記位置決め起
   点を検出させるためのものとして第２の検出体を配設し
   、前記搬送装置には前記第１の検出体を検知することに
   より機械原点を検出する第１のセンサと前記第２の検出
   体を検知することにより位置決め起点を検出する第２の
   センサを配設すると共に、前記機械原点に前記第１のセ
   ンサの検出信号により前記搬送装置を減速停止させ前記
   走行路の任意の前記位置決め点に第２のセンサの検出信
   号により前記位置決め起点からの距離を示すパルス信号
   数を計数して前記搬送装置を減速停止させる制御手段を
   備えて成ることを特徴とする貸金庫設備の位置決め装置
   。
2. （２）前記第１の検出体は走行方向の幅を有する板体で
   構成しその一端を機械原点に配置し他端を停止前の減速
   開始点としたことを特徴とする前記特許請求の範囲第１
   項に記載の貸金庫設備の位置決め装置。