JPS61260787A - 物体のビデオ信号処理装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

（産業上の利用分野） 本発明は、表示画面一トを走査づる物体のビデオ信号の
立上りおよび立下りの各座標を記憶暖るようにした物体
のビデオ信号処理装置に関する。 （従来の技術） 従来、ビデオカメラからのビデオ信号を高速処理する技
術として、例えば第１回日本日ボッｈ学会学術ｖＡ演会
（昭和５８年１２月８日〜１０［１講演）の前刷集に開
示されるように、ビデオ信号のランレングスコーディン
グ法が知られ

【いる。このランレングスコーディング法
は、表示画面−Ｆを走査して物体の形状に対応して″Ｏ
″（ぽ１および”　１　”値に二値化されたビデオ信号
を出力覆るビデオカメラと、該ビデオカメラからのビデ
Ａ’　（Ｆｉ　号の立上りおよび立下りの各座標を記憶
するビデオ信号処理装置とを備えて、このビデオ信号処
理装置からの各座標を、出力された順に２つずつペアに
して、このペアの配列関係に基づいて物体の形状を把握
するようにした方法である。 そして、ト記うンレングスコーディング法においては、
物体の一部が表示画面からはみ出したときには、このは
み出し部分を走査するビデオ信号は、走査の開始時また
は終了時に立上り状態のままとなるので、ビデオ信号処
理Ｓ！！装置からの座標の数が奇数個になってペアに整
理し切れず、このような出力信号は有効なデータとして
利用できないものとしてエラーとして扱うようになされ
ている。 （発明が解決しようとする問題点） ところｒ１ビデＡカメラにより形状を把ｔｕ　ｔべき物
体には、常にその表示画面中に入り切らない大きな外観
のものがある。このため、−上記従来のものでは、常に
エラー処理となって、該物体に対する形状把握が不可能
になる。そこで、例えば、外観の大きい物体の全てを表
示画面内に収めるべくビデオカメラの倍率を小さく調整
することが考えられるが、この場合には分解能が低下す
るので物体の局部的な特徴等を抽出する場合には不向き
である。 本発明はかかる点に鑑みてなされたものであり、その目
的とづるところは、ｔ−ｉ！ｌｉ　Ｌ　／こランレング
スコーディング法（こおいて、−走査のＸ′１１つおよ
びＶ！下りの故、−）より座標の数が奇数個（ある場合
には強制的にＰト標を）０加しく座標数を偶数化（ｊる
ことにより、物体の一部が表示画面からはみ出した場合
にもエラー処理とＵずに物体の局部的イｉ′特徴等を分
解能良く抽出しながら物体の形状の高速処理を確実に行
い１するようにづること（、ある。 （問題点を解決（るための手段） 上記目的を達成するため、本発明の解決１段は、第１図
に示すように、表示画面（Ｓ）十を走査づる物体（Ｗ＞
のビデオ信号＜Ｖ＞の立トリおよび立下りの各座標を配
憶ケる物体のどデＡ佑号処即装置において、ト記ビデオ
信号（Ｖ）の現在の水平座標を把握１６計測手段（２）
と、１−記ビｊ″Ａ信号（Ｖ）の立」りおよび立下りの
各座標が記憶される記憶手段（３）と、ビデ７１信号（
Ｖ）のｔ’／」−り時および立下り時に一ト記８！測ｆ
段（２）の出力（ＣＤ）を上記記憶手段（３）に入力づ
る制御手段（５）と、上記表示画面（Ｓ）の内外を判別
する判別信号（ト（）を出力する判別信号出力手段（６
）と、該判別イｔ＠出力手段（６）の出力（＋−１）を
受け、−走査の開始時または終了時にビデオ信号（＼／
）が立上り状態にあるどきには該ビデＡ信＠（Ｖ）の現
在の水平座標＜ＣＤＨ）を記憶手段（３）に入力する補
正手段（７）とを備える構成としたものである。 （作用） 上記の構成により、本発明では、ビデオ信号の立上り時
および立下り時にｕ＋ｍ＋手段によって記憶手段に入力
される座標数が奇数のときには、補正手段によって記憶
手段に一走査の開始時または終了時のビデオ信号の座標
が入力されて座標数が偶数化されるので、物体の一部が
表示画面からはみ出している場合にもこれをエラー処理
とすることな（物体の形状が正確に把握されることにな
る。 〈実施例） 以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。 第２図は本尭明の物体のビデ７＋信号処理装置を（イ＾
えた物品移載装置を示４゜（Ｂ）は被画像検出物体とし
てのワーク（Ｗ）、（Ｗ）・・・を搬）スするベルトコ
ンベアであって、該ベルトコンベア〈Ｂ）の終端位置に
はロボットコントローラ（Ｒｃ）により制御されるロボ
ット（Ｒ）と、該１コボツト（Ｒ）によりワーク（Ｗ）
・・・がベルトコンベア（Ｂ）から移載されるパレット
（Ｐ）とが配設されている。また、該ベルトコンベア（
Ｂ）の終端縁側方にはワーク（Ｗ＞・・・の通過を検知
する一対の光電スイッチ（１）、（＋）が配設されてい
るとともに、該終端縁上方にはワーク（Ｗ＞・・・を撮
影して該ワーク（Ｗ）・・・の形状に対応づるビデオ信
号（Ｖ）を出力でるビデオカメラ（Ｃ）が配設されてい
て、該ビデオカメラ（Ｃ）のビデオ１３号（Ｖ）は、第
３図に示すようにビデオカメラ（Ｃ）の表示画面（Ｓ）
上を水平方向に走査し【、ワーク（Ｗ）・・・の上面部
分で°′１′°に４ｒす、それ以外の部分でＯ１１にな
る特性を有している。 そして、上記ビデオカメラ（Ｃ）のビデオ信号（Ｖ）は
、ビデオ信号処理装置（１）に入力され（い（、該ビア
、４信号処理装置（１）でビデオ信号い／）の）”１１
りおよび立下り時の座標が記憶されたのら、この各座標
に基づいＣワーク（Ｗ　）・・・の（ｌ′Ｉ置と姿勢の
データが抽出される。ま）こ１．」−記ＩＱ置、姿勢デ
ータおよび上記光電スイッチ（Ｌ　）の出力悟弓は［］
ボッ１〜］ントｒ］−ラ（Ｒｃ）に入力されてい【、ワ
ーク（Ｗ）・・・が光電スイッチ（］）の１７−ク検出
によりビデオカメラ（Ｃ）の？［野に入ると、１）小ツ
トニ】ントローラ（ＲＣ）がらビーＴ″Ａ伯弓処理装置
（１）に位１ｕと姿勢のデータを東京し、イのデータに
基づいＣワーク（Ｗ）をベル］〜］１ンベア（Ｂ）がら
パレット（Ｐ）十に整列させるよう１−］ボッｌ−（Ｒ
）を制ｉｌｌするよう（こなされている。 次に、上記ビデオ信号処理装置（１）の内部構成を第１
図にホブ。同図において、（２）は所定時間旬に発どｌ
する水平分割クロックｆｉ号（ＣＩ　）および水平同期
信号（ＨＳ　）を受け、表示両面（Ｓ）の−査定区間（
例えば“°１′′〜″″２５５”）のあいだでビデオ信
号（Ｖ）の現在の水平ＩＩＩ標を把握してイのＰト（票
信号（ＣＤ　）を出力づるカウンタよりなる訂測手段、
（３）は上記Ｐト椋（ｉ”ｉ　；　（ＣＤ）を受りた時
にこれを記憶する記１０手段、（４）は上記４測手段（
２）と記憶１段（３）との間に設けられ座標信号（ＣＤ
＞の記憶手段（３）への入力をコント［］−ルゆるバッ
フ１よりなる人力手段、（５）はビデオカメラ（Ｃ）か
らのビデＡ１六号（Ｖ）、水平同期信号（ｔ−ｌ　Ｓ　
）　ａ＞　ｃｌ：　Ｕ重１１′Ｉ同明信号＜ＶＳ＞を受
け、ビデオ信号（Ｖ）のｆｔ上り時および立下り時に１
肥入力手段（４）に入力命令信号（１＞を入力して」−
記ｉｉ’ｌ測１段（２）の小標信＠　（ＣＤ）を配憶手
段（３）にへカするとともに記憶手段（３）に座標ｆム
号（Ｃｌ）　）が人力される毎に記憶手段（３）に対し
−（アドレスを）Ｖめるようアドレス信号（ＡＤ）を入
力しかつ一几査の終了時に終了信号（「Ｉ−）を記憶手
段〈３〉に入力する制御手段である。 そして、〈６）は第４図（ａ）に示１ように表示画面（
Ｓ）十で°“１°°になり、それ以外の部分で“′Ｏ°
°になり表示画面（Ｓ）の内外を判別する判別信号とし
−（の水平ブランク信号（ト１）を出力する判別信号出
力１段、（７）はビデオ信号（Ｖ）および水平ブランク
信＠Ｎ」）を受け、同図（１））にホブように一走査の
開始時にビデオ信＠（）が立上り状態にあるとき、また
は同図（Ｃ）に示すように一走査の終了時にビデオ信号
（Ｖ）が立上り状態にあるときにはビデオ信号（Ｖ）の
現在の水平座標の座標信号＜ＣＤＨ）を記憶手段（３）
に入力するとともに記憶手段（３）にアドレス信号（Ａ
Ｄ）を入力する補正手段である。 次に、上記ビデオ信号処理装置（１）の作動についで説
明するに、第３図に示すように、ワーク（Ｗ）・・・が
表示画面（Ｓ）からはみ出している場合、ビデオ信号（
Ｖｌ）は第４図（ｂ）に示すように、水平ブランク信号
（Ｈ）の立上り時つまり走査の開始時にビデオ信号〈ｖ
ｌ）が立上り状態にあるのぐ、補正手段（７）によって
走査開始時のビデオ信号（Ｖｌ）の水平座標の座標信号
〈ＣＤ　＋−１）として、１°°が記憶手段（３）に強
制的に入力される。次いで、ビデオ信号〈ｖｌ）の立＝
　　９　− 上り時および立下り時の座標α、β、ａ、ｂ、ｃが記憶
手段（３）に入力され、走査の終了Ｉｔ、′ｌに終了信
号Ｅ］−が入力される。このことにより、座標数が１．
α、β、　ａ　、　ｂ　、　ｃと偶数化されるのぐ、ビ
デオ信号（Ｖ＋　）がエラー処理されず、【１ボツト（
Ｒ）の位置と姿勢のデータとして有効に利用することが
できる。 また、第３図のビデオ信号（＼／２）においても、第４
図（Ｃ）に示すように、ビデオ信号（ｖ２）の立上り時
および立下り時の］−ド１１　、　Ｃ、（ｌが記憶手段
（３）に入力された１蔓、判別信号（ト１）の立下り時
つまり走査の終了時にビデオ信号（Ｖ２）が立上り状態
にあるので、補正手段（７）によって走査終了時のビデ
オ信号（Ｖ２）の水平座標の座標信号（ＣＤＨ＞として
’　２５５　”が記憶手段（３）に強制的に入ツノされ
、走査の終了時に終了信号ＥＬが入力される。このこと
により、］−ド数がす、ｃ、ｄ、２５５と偶数化される
ので、上記ビデオ信号（Ｖｌ）の場合と同様にビデオ信
号（ｖ２）を有効に利用することができる。 したがって、°表示画面（Ｓ）からはみ出したワーク＜
Ｗ）の形状へ把握でることが可能とイ（るので、ワーク
（Ｗ　）の局部的な特徴等を分解能良く抽出することが
できる。 （発明の効宋） 以上説明したように、本発明の物体のビデオ信号処理装
置によれば、ビデオ信号の立−１ニリ時および立下り時
の座標の数が奇数のどぎには一走査の開始時または終了
時に対応する座標を加えて座標数を偶数化するようにし
たのぐ、物体の一部が表示画面からはみ出していてもビ
デオ信号のエラー処理とせずに物体の局部的な特徴等を
分解能良く抽出しながらその形状を有効に把握すること
ができる。

【図面の簡単な説明】

第１図〜第４図は本発明の実施例を示し、第１図は本発
明の全体構成を示すブ［］ツク図、第２図は物品移載装
置の全体概略構成図、第３図はビデオカメラの表示画面
がとらえた画像を示す図、第４図（ａ）〜（Ｃ）はそれ
ぞれ判別信号および相異なる二つのビデオ信号の波形を
示１図である。 （１）・・・ビデ：Ａ帖弓処理Ｓ４買、（２）・・・泪
測手段、（３）・・・記憶手段、（５）・・・制御１段
、（６）・・・判別信号出力手段、（７）・・・Ｍｉ　
ｉ＋−１″段、（Ｃ）・・・ビデオカメラ、（ＩＩ）・
・・水平ブランク信号、（Ｓ）・・・表示画面、（ＣＤ
）・・・座標信号、（Ｃｌ−）・・・水平分割クロック
信号、（ＣＤ　Ｎ　）・・・座標信号、＜Ｖ）、（Ｖ＋
　＞、（Ｖ２　）・・・ビデオ信号、（Ｗ）・・ワーク
。 特許出願人　　　クイーン１業株式会？１　、、、。 代　　理　　人　　　　　弁即土　　前　　［ｌ　　　
　弘　■　゛・し。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）表示画面（Ｓ）上を走査する物体（Ｗ）のビデオ
   信号の立上りおよび立下りの各座標を記憶する物体のビ
   デオ信号処理装置であつて、上記ビデオ信号の現在の水
   平座標を把握する計測手段（２）と、上記ビデオ信号の
   立上りおよび立下りの各座標が記憶される記憶手段（３
   ）と、ビデオ信号の立上り時および立下り時に上記計測
   手段（２）の出力を上記記憶手段（３）に入力する制御
   手段（５）と、上記表示画面（Ｓ）の内外を判別する判
   別信号を出力する判別信号出力手段（６）と、該判別信
   号出力手段（６）の出力を受け、一走査の開始時または
   終了時にビデオ信号が立上り状態にあるときには該ビデ
   オ信号の現在の水平座標を記憶手段（３）に入力する補
   正手段（７）とを備えたことを特徴とする物体のビデオ
   信号処理装置。