JPS60210105A - 自動搬送システムの制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の利用分野〕 本発明は自動搬送システムの制御方式に係り、特に、搬
送車の制御に好適な速度制御及び位置検知装置に関する
。

〔発明の背景〕

従来、自動搬送システムの搬送車の速度制御には送信器
と受信器とによる無線式制御方式、あるいは、レールに
沿って複数の信号用トロリ線を設け、これに制御信号ケ
加え、この信号を検出する方式が考えられ現に笑施され
ている。

これらの装置は、地上側制御装置及び搬送車側の制御装
置を複雑高価とする他、走行路側にも′多数の信号用ト
ロリー線を要し、システム全体のコスト高となる他、シ
ステム全体の信頼性茫も低下させる欠点となっていた。

〔発明の目的〕

本発明の目的は、搬送車が走行する専用の軌道？設けた
自動搬送システムにおいて、軌道に設置した給電用トロ
リーと、信号用トロリー線一本によって、搬送車の速度
制御及び位置検出装置なう簡易な制御方式ケ提供するに
ある。

〔発明の概要〕 本発明は、自動搬送システムにおいて、搬送車に給電線
の極性を検知する検知手段を設け、さらに、信号用トロ
リー線を介して地上の位置検知部と、搬送車の高速指令
（または低速指令）受信部全直列に接続し、地上側制御
装置で給電線に印加する電圧の極性を切換え、また、搬
送車が停止すべき区間の手前の減速区間では、あらかじ
め地上側の位置検知回路’ｋＯＮとすることにより、搬
送車はこの区間に入線したとき低速指令ｒ受信して減速
し、次に、停止区間に入線したとき、地上側の位置検知
でこれケ検出して給電線の印加電圧ケＯＦＦとすること
により定位置に停止させるようにしたもので、かつ、前
走車が減速区間に入線したときは、これ全地上の位置検
知装置で検知して、後方の区間に減速指令ｒ与え、また
、前走車が停止区間に入線したとき、これ全地上の位置
検出装置で検出して後方の区間の給電用トロリーの電圧
ｋＯＦＦにする制御？行ない、搬送車の衝突防止と間隔
制御倉行なうようにしたものである。

〔発明の実施例〕

次に、本発明の一実施例ｒ図面？用いて説明する。

第１図は本発明を用いた自動搬送システムの一部の平面
図ｔ、第２図は本発明の制御系のブロック線図及び回路
図ケ示す。

第ｘｂにおいて、ｌは荷物の積み卸しｔするステーショ
ン？、２は軌道を平行移動に工って乗り換えるための平
行分岐装置ｋｓ３は軌道倉回転移動によって変更する回
転分岐装置ｋｂ４は搬送車に給電する給電トロリー線ｋ
、５は搬送車９が走行する専用の軌道ｋｂ　６は搬送車
の位置を検知するためと、搬送車に対して高低、あるい
は、低速の指令ケ与えるための信号用トロリー、７は給
電用トロリー、または、信号用トロリーの区間を分ける
ための絶縁部、８は搬送車を管理制御するための地上制
御装置、９は搬送車、１０は搬送車の給電用トロリーや
信号用トロリーに接触する集電器、ｌｌは搬送車の走行
用モータ、１２は走行用モータの電流ｒ制御するスイッ
チング回路、１３はスイッチング回路倉制御する速度制
御部、１４はスイッチング回路に対し、給電トロリーの
電圧の極性に関係なく電圧の極性を一定にしてやるため
のダイオード、１５は給電線の極性を検知し、前進方向
の指令を眠りだすダイオード、１６は同じく後進の指令
を取りだすダイオード、１７はフォトカプラー２０．２
１．２２に流れる電流ケ制限する電流制限用の抵抗器、
１８は電磁ブレーキ、２３は速度制御部に対する低速指
令信号、２４は同じく後進指令、２５は同じく前進指令
、２６は各搬送車に対して走行制御を行なう搬送車の運
行制御部、２７は搬送車に対して低速を指令するための
地上制御装置側の低速指令、２８は２６の搬送車位置検
出部に入力する搬送車位置信号、２９は搬送車の位置を
検出するためのフォトカプラー、３０は同区間内に複数
台の搬送車があった場合でも、地上や搬送車のフォトカ
プラーに一定の電流を流すための定電流供給用のゼナー
ダイオード、３１地上側の位置検知用のフォトカプラー
及び搬送車側の高速指令受信用のフォトカプラーに電流
を流すための信号用電源、３２は給電用トロリーに電源
を供給するための搬送車給電用電源、３３は搬送車ケ前
進させたい場合←給電用トロリーに所定の極性に電源と
接続させるための前進用電磁接触器、３４は同じく搬送
車を後進させる場合の電磁接触器、３５は搬送車のモー
タの回転ケ検出するための回転検出器である。

次に第１図を用いて搬送車の動き、各装置の動作全説明
する。現在搬送車９ａはステーションｌの搬送指令に答
えて走行中であると仮定する。このとき前走車である搬
送車９ｂが平行分岐装置ｉ２に停止中の場合は、地上制
御装置より信号用トロ１／　−６ｂに対して低速指令ケ
与える。搬送車９８はこれｒ検知し減速后低速運転に移
り、信号用トロリー６０のところに入ると、地上制御装
置で位置ｒ検出し、信号用トロリー６０に対応した電源
トロリーの給電葡しゃ断し搬送車ケ停止させる。

この場合の足位置停止モードは第１図の（ｂ）の走行曲
線に示すモードとなる。また、搬送車９ｂに対して平行
分岐装置２に定位置停止させる場合は、信号用トロリー
６Ｃに対して低速指令を与え、搬送車が平行分岐装置２
に入った事を検知してこの部分の電源トロリーの給電ケ
しゃ断し定位置に停止させる。この走行モードを第１図
の（ａ）に示す。

捷た、搬送車９Ｃに対しては、回転分岐装置３が第１図
に示すように搬送車９ｄが走行する方向に配置されてい
るので、この回転分岐の手前で停止させる必要があり、
信号用トロリ　６ｅに低速指令を与え、搬送車が信号ト
ロｙ　６ｆに入った事を検知してこの部分の電源トロリ
ーの給ｔｋＬや断し停止させる制御？行なう。

平行分岐装置２から、信号用トロＩ）　−５ｅの間は自
由走行区間で、この区間では搬送車は高速で走行する。

この区間における搬送車の衝突防止はここでは説８Ａ？
省略するが、接触式または超音波センサーなどの非接触
式のスイッチで搬送車同士の衝突を防止している。

第２図は、第１図で述べた制御ケ実行するための地上制
御装置及び搬送車の制御ブロック線図ケ示している。代
表例として第２図は、特に、第１図の回転分岐前の部分
を示している。

搬送車９の走行用モータ１１は本発明ではブラシレスモ
ータを使用した例で示している。搬送車を前進させる場
合は、地上制御装置８の前進用の電磁接触器３３６ｋＯ
Ｎさせる。この工うにすると搬送車の極性検出用ダイオ
ード１５に電流が流れ、前進信夛受信用フォトカプラー
２０に電流が流れて速度制御ａ１部１３に前進指令が入
力される。

速度制御部１３はこの指令ケ受けて、スイッチング回路
１２ｉ制御し、モータを所定の回転方向になるよう制御
する。後進の場合は逆に地上側制御装置の後進用電磁接
触器３４　ｅ　’ｋＯＮさせることにより、搬送車の後
進信号受信用フォトカプラー２１に電流が流れ、速度制
御部１３に後進指令が入り、先とは逆の方向にモータを
回転させるようスイッチング回路が動作する。

搬送車が信号トロリー６ｄの位置から６ｅに移行すると
、地上制御装置側の搬送車位置検知用のフォトカプラー
２９ｅＫ電流が流れ、この信号が搬送車運行制御部２６
に入る。運行制御部は回転分岐３の位置が他の通路（第
１図に示す位置）を形成する位置にあり、搬送車９Ｃが
回転分岐３に乗りこめない状態にある事全判定し、信号
用トロＩＪ（、ｅに与える信号電流金低速指令２７ｅで
カットする。

これにより搬送車の低速指令受信用のフォトカブ２−に
流れる電流がＯＦＦとなり、低速指令が速度制御部１３
に入力し、速度制御部では、モータの回転数が所定の回
転数になるまで減速させるようスイッチング回路１２＆
−制御する。次に、搬送車が信号用トロリー６ｆに入っ
た事をフォトカプラー２９ｆで検出し、この信号が運行
制御部に入力され、運行制御部で電磁接触器３３ｆｋＯ
ＦＦにして給電用トロリーに印加する電圧’ｋＯＦＦに
する。搬送車は給電用トロリーの電源がしゃ断された事
により電磁ブレーキの電流がＯＦＦ’となり、電磁ブレ
ーキが作用し搬送車は停止する。

また、搬送車運行制御部は、搬送車９Ｃが信号用トロリ
ーの区間６ｆに入った事會検知し、その後方の信号用ト
ロリー６ｅの区間の給電用電磁接触器３３ｅｉｌ、中断
し、後続の搬送車も停止させる。次に回転分岐装置３ヶ
回転させ搬送車ｇｃ＝２回転分岐装置に移動させたどき
、電磁接触器３３ｅ（］１−ＯＮさせて後続車を次°の
区間に移行せしめるように制御し、先行車と後続車の間
隔ケ制御して、後続車の異線進入ケ防止するように制御
する。

〔発明の効果〕

本発明によれば、簡易な信号伝送方式で搬送車に対する
速度制御指令及び位置検知を行なうことができ、大巾な
設備費の低減と信頼性の向上が因れる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明ケ用いた自動搬送システムの二部の実施
例？示した平面図、第２図は本発明音用いた自動搬送車
の制御ブロック線図と地上側制御装置の位置検知及び走
行制御信号送信回路図である。 １２・・・モータ駆動用スイッチング回路、１３・・・
速度制御部、３４，３４ｅ、３４ｆ・・・後進用給電部
電磁接触器、３５・・・回転検出器。 代理人　弁理士　高橋明夫 循１図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、　コンテナの搬出、搬入？行なうステーション、前
   記コンテナケ運搬する搬送車、この搬送車が走行する軌
   道、前記搬送車の軌道？変更するための分岐装置、前記
   軌道に併設した前記搬送車へ給電するための給電線、前
   記搬送車に対して信号ケ与える信号線及びこれらの機器
   を制御する地上制御装置からなる自動搬送システムにお
   いて、前記搬送車に給電線に与えられた電圧の極性を検
   出する装置と、モータ？制御するスイッチング回路と、
   このスイッチング回路音制御する速度制御部とを備え、
   前記地上制御装置から前記給電線に与える電圧のＯＮ、
   ＯＦＦ及び電圧の極性切換によって、前記搬送車の前進
   走行、後進走行及び停止制御？行なう手段２設けたこと
   ｔ特徴とする自動搬送システムの制御装置。 ２、特許請求の範囲第１項において、信号用トロリー線
   に絶縁部？設けて分割し、分割した区間毎のトロリー線
   と給電用トロリー線に信号電源ケ接続し、この信号電源
   に地上側の位置検出部と搬送車の速度指令検出部とを直
   列に接続し、前記搬送車の位置検出と前記搬送車に対す
   る高速及び低速指令を前記信号用トロリー線で与えるよ
   うにした仁とを特徴とする自動搬送システムの制御装置
   。 ３、特許請求の範囲第１項において、回転分岐及び平行
   分岐進入部の給電用トロリー及び信号用トロリー忙二区
   間に小分割するように絶縁し、先行の前記搬送車と後続
   の前記搬送車の異線進入？防止するよう間隔制御１ｔｌ
   ｋ行なうこと？特徴とする自動搬送システムの制御装置
   。