JPS6126311Y2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPS6126311Y2 JPS6126311Y2 JP16284281U JP16284281U JPS6126311Y2 JP S6126311 Y2 JPS6126311 Y2 JP S6126311Y2 JP 16284281 U JP16284281 U JP 16284281U JP 16284281 U JP16284281 U JP 16284281U JP S6126311 Y2 JPS6126311 Y2 JP S6126311Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- crane
- signal
- guide line
- deviation amount
- deviation
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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- Carriers, Traveling Bodies, And Overhead Traveling Cranes (AREA)
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】
本考案は、クレーンの走行制御装置に関する。
従来、無軌道式クレーンの走行軌道のずれを制
御する走行制御装置は、第１図に示す如く、クレ
ーン１が走行する地中に埋設した直線走行用誘導
線からのクレーン１のタイヤ（或は検出器）のず
れ量信号２を定数器３ａを介して加算器４に供給
し、また、ずれ量信号２を第１微分器５で１次微
分してこれを定数器３ｂを介して加算器４に供給
し、また、ずれ量信号２を第１微分器５及び第２
微分器６を順次経て２次微分してこれを定数器３
ｃを介して加算器４に供給している。而して、加
算器４でこれらの信号を加算したものをデツドゾ
ーンコンパレータ７を介して所定の制御信号に処
理してクレーン１に供給することにより、誘導線
に沿つた規定範囲内のクレーン１の走行を保障し
ている。
御する走行制御装置は、第１図に示す如く、クレ
ーン１が走行する地中に埋設した直線走行用誘導
線からのクレーン１のタイヤ（或は検出器）のず
れ量信号２を定数器３ａを介して加算器４に供給
し、また、ずれ量信号２を第１微分器５で１次微
分してこれを定数器３ｂを介して加算器４に供給
し、また、ずれ量信号２を第１微分器５及び第２
微分器６を順次経て２次微分してこれを定数器３
ｃを介して加算器４に供給している。而して、加
算器４でこれらの信号を加算したものをデツドゾ
ーンコンパレータ７を介して所定の制御信号に処
理してクレーン１に供給することにより、誘導線
に沿つた規定範囲内のクレーン１の走行を保障し
ている。
しかしながら、このような走行制御装置８によ
るものでは、補正信号としてのずれ量信号２の中
に無軌道式クレーンの振動による雑音が含まれて
いる。このため、この雑音信号も１次微分、２次
微分されて制御信号に含まれる。その結果、リツ
プルや雑音の影響を顕著に受けてクレーン１の安
定した操舵性能を得ることができない欠点があつ
た。
るものでは、補正信号としてのずれ量信号２の中
に無軌道式クレーンの振動による雑音が含まれて
いる。このため、この雑音信号も１次微分、２次
微分されて制御信号に含まれる。その結果、リツ
プルや雑音の影響を顕著に受けてクレーン１の安
定した操舵性能を得ることができない欠点があつ
た。
本考案は、かかる点に鑑みてなされたもので、
無軌道式クレーンを誘導線に沿つて正しく、かつ
安定して円滑に操舵することができるクレーンの
走行制御装置を提供するものである。
無軌道式クレーンを誘導線に沿つて正しく、かつ
安定して円滑に操舵することができるクレーンの
走行制御装置を提供するものである。
即ち、本考案は、走行路に埋設された誘導線に
沿つて走行するクレーン本体と、前記誘導線から
のずれ量を検出するように該クレーン本体に取付
けられたずれ量検出器と、該クレーン本体に取付
けられた走行輪のうちの対角線上に配置された２
個の該走行輪の径を測定する径測定器と、該径測
定器の出力信号と前記ずれ量検出器の出力信号と
を処理して所定の制御信号を前記クレーン本体に
供給する制御器とを具備するクレーンの走行制御
装置である。
沿つて走行するクレーン本体と、前記誘導線から
のずれ量を検出するように該クレーン本体に取付
けられたずれ量検出器と、該クレーン本体に取付
けられた走行輪のうちの対角線上に配置された２
個の該走行輪の径を測定する径測定器と、該径測
定器の出力信号と前記ずれ量検出器の出力信号と
を処理して所定の制御信号を前記クレーン本体に
供給する制御器とを具備するクレーンの走行制御
装置である。
以下、本考案の実施例について図面を参照して
説明する。
説明する。
第２図は、本考案の一実施例の斜視図である。
図中１１は、走行路に埋設された誘導線１２に沿
つて走行する無軌道式のクレーン本体である。ク
レーン本体１１は、先端部に走行軸１３を有する
略逆Ｕ字型のクレーン基体１１ａ，１１ｂの２つ
を並設し、その上部をトロリ用レール１４で連結
している。クレーン基体１１ａ，１１ｂの脚部に
は、対角味線上に配置された走行軸１３の径を測
定する径測定器１５が取付けられている。また、
一方のクレーン基体１１ｂの脚部の側面には、誘
導線１２と直交する方向に２本の並行な検出器１
６ａ，１６ｂを突出してずれ量検出器１６が構成
されている。
図中１１は、走行路に埋設された誘導線１２に沿
つて走行する無軌道式のクレーン本体である。ク
レーン本体１１は、先端部に走行軸１３を有する
略逆Ｕ字型のクレーン基体１１ａ，１１ｂの２つ
を並設し、その上部をトロリ用レール１４で連結
している。クレーン基体１１ａ，１１ｂの脚部に
は、対角味線上に配置された走行軸１３の径を測
定する径測定器１５が取付けられている。また、
一方のクレーン基体１１ｂの脚部の側面には、誘
導線１２と直交する方向に２本の並行な検出器１
６ａ，１６ｂを突出してずれ量検出器１６が構成
されている。
また、トロリ用レール１４上には、このずれ量
検出器１６と前述の径測定器１５のの出力信号が
供給される制御器１７が取付けられている。制御
器１７にはロープ１８を介してスプレツダ１９が
吊架されている。なお、クレーン基体１１ａ，１
１ｂのの脚部には、各々に取付けられた走行輪１
３…１３を回転せしめる駆動モータ（図示せず）
が内蔵されており、駆動モータは、制御器１７か
らの出力信号に従つて走行輪１３…１３の回転数
を制御するようになつている。
検出器１６と前述の径測定器１５のの出力信号が
供給される制御器１７が取付けられている。制御
器１７にはロープ１８を介してスプレツダ１９が
吊架されている。なお、クレーン基体１１ａ，１
１ｂのの脚部には、各々に取付けられた走行輪１
３…１３を回転せしめる駆動モータ（図示せず）
が内蔵されており、駆動モータは、制御器１７か
らの出力信号に従つて走行輪１３…１３の回転数
を制御するようになつている。
而して、このように構成されたクレーンの走行
制御装置２０によれば、クレーン本体１１の走行
中のずれ量検出器１６を径測定器１５から所定の
出力信号が、第３図に示す如く、制御器１７に供
給される。制御器１７は、径測定器１５からら供
給された左右の走行輪１３，１３の実径信号２１
と、ずれ量検出器１６から供給されたずれ量信号
２２とから、次のようにして左右の走行輪１３，
１３の駆動操作信号２３ａ，２３ｂを補正する制
御信号２４ａ，２４ｂを算出し、各々の走行輪１
３，１３の駆動モータに供給する。
制御装置２０によれば、クレーン本体１１の走行
中のずれ量検出器１６を径測定器１５から所定の
出力信号が、第３図に示す如く、制御器１７に供
給される。制御器１７は、径測定器１５からら供
給された左右の走行輪１３，１３の実径信号２１
と、ずれ量検出器１６から供給されたずれ量信号
２２とから、次のようにして左右の走行輪１３，
１３の駆動操作信号２３ａ，２３ｂを補正する制
御信号２４ａ，２４ｂを算出し、各々の走行輪１
３，１３の駆動モータに供給する。
すなわち、左右の走行輪１３，１３の実径を
R1，R2とし、その回転速度をぐW1，W2、走行速
度をV1，V2とすると、左右の走行輪１３，１３
について次式，が成立する。
R1，R2とし、その回転速度をぐW1，W2、走行速
度をV1，V2とすると、左右の走行輪１３，１３
について次式，が成立する。
V1＝R1・W1…（） V2＝R2・W2…（）
従つて、左右の走行輪１３，１３の実径差に蛇
行補正として左右の走行速度V1，V2を等しくす
れば良い。すまり、V1＝V2とすると R1・W1＝R2・W2………（） となる。この（）式が成立するように実径信号
２１に応じて回転速度を変化させる。しかし、こ
れだけの補正ではクレーン本体１１は、所定の軌
道ずれ範囲内にないので、更にずれ量信号２２を
考慮して回転速度を変化させることにより、クレ
ーン本体１１を誘導線１２によつて示された所定
軌道に戻す制御信号２４ａ，２４ｂを得る。な
お、ずれ量信号２２は、走行方向に沿う前方の検
出器１６ａ，１６cbで得られたものを使用す
る。
行補正として左右の走行速度V1，V2を等しくす
れば良い。すまり、V1＝V2とすると R1・W1＝R2・W2………（） となる。この（）式が成立するように実径信号
２１に応じて回転速度を変化させる。しかし、こ
れだけの補正ではクレーン本体１１は、所定の軌
道ずれ範囲内にないので、更にずれ量信号２２を
考慮して回転速度を変化させることにより、クレ
ーン本体１１を誘導線１２によつて示された所定
軌道に戻す制御信号２４ａ，２４ｂを得る。な
お、ずれ量信号２２は、走行方向に沿う前方の検
出器１６ａ，１６cbで得られたものを使用す
る。
このようにして得られた制御信号２４ａ，２４
ｂを、制御器１７から対角線上に配置された左右
の走行輪１３，１３の駆動モータに供給し、回転
数を所定値に変化させる。その結果、クレーン本
体１１を所定の軌道ずれ範囲内で走行路に沿つて
正しく走行させることができる。
ｂを、制御器１７から対角線上に配置された左右
の走行輪１３，１３の駆動モータに供給し、回転
数を所定値に変化させる。その結果、クレーン本
体１１を所定の軌道ずれ範囲内で走行路に沿つて
正しく走行させることができる。
また、従来の制御装置のように微分器を使用し
ないので、ずれ量信号２２だけをフイードバツク
すれば良く、信号リツプルや雑音の影響を阻止す
ることができる。また、補正量を左右の走行輪の
回転速度と距離ずれから動的に算出できるので、
安定した円滑な自動操舵を達成できる。
ないので、ずれ量信号２２だけをフイードバツク
すれば良く、信号リツプルや雑音の影響を阻止す
ることができる。また、補正量を左右の走行輪の
回転速度と距離ずれから動的に算出できるので、
安定した円滑な自動操舵を達成できる。
以上説明した如く、本考案に係るクレーンの走
行制御装置によれば、無軌道式クレーンを誘導線
に沿つて正しく、かつ安定して円滑に操舵するこ
とができる等顕著な効果を奏するものである。
行制御装置によれば、無軌道式クレーンを誘導線
に沿つて正しく、かつ安定して円滑に操舵するこ
とができる等顕著な効果を奏するものである。
第１図は、従来の制御装置の概略構成を示す説
明図、第２図は、本考案の一実施例の斜視図、第
３図は、同実施例の信号処理方法を示す説明図で
ある。 １１……クレーン本体、１１ａ，１１ｂ……ク
レーン基体、１２……誘導線、１３……走行輪、
１４……トロリ用レール、１５……径測定器、１
６……ずれ量検出器、１６ａ，１６ｂ……検出
器、１７……制御器、１８……ロープ、１９……
スプレツダ、２０……クレーンの走行制御装置、
２１……実径信号、２２……ずれ量信号、２３
ａ，２３ｂ……駆動操作信号、２４ａ，２４ｂ…
…制御信号。
明図、第２図は、本考案の一実施例の斜視図、第
３図は、同実施例の信号処理方法を示す説明図で
ある。 １１……クレーン本体、１１ａ，１１ｂ……ク
レーン基体、１２……誘導線、１３……走行輪、
１４……トロリ用レール、１５……径測定器、１
６……ずれ量検出器、１６ａ，１６ｂ……検出
器、１７……制御器、１８……ロープ、１９……
スプレツダ、２０……クレーンの走行制御装置、
２１……実径信号、２２……ずれ量信号、２３
ａ，２３ｂ……駆動操作信号、２４ａ，２４ｂ…
…制御信号。
Claims (1)
- 走行路に埋設された誘導線に沿つて走行するク
レーン本体と、前記誘導線からのずれ量を検出す
るように該クレーン本体に取付けられたずれ量検
出器と、該クレーン本体に取付けられた走行輪の
うちの対角線上に配置された２個の該走行輪の径
を測定する径測定器と、該径測定器の出力信号と
前記ずれ量検出器の出力信号とを処理して所定の
制御信号を前記クレーン本体に供給する制御器と
を具備することを特徴とするクレーンの走行制御
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16284281U JPS5867880U (ja) | 1981-10-31 | 1981-10-31 | クレ−ンの走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16284281U JPS5867880U (ja) | 1981-10-31 | 1981-10-31 | クレ−ンの走行制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5867880U JPS5867880U (ja) | 1983-05-09 |
| JPS6126311Y2 true JPS6126311Y2 (ja) | 1986-08-07 |
Family
ID=29955147
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16284281U Granted JPS5867880U (ja) | 1981-10-31 | 1981-10-31 | クレ−ンの走行制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5867880U (ja) |
-
1981
- 1981-10-31 JP JP16284281U patent/JPS5867880U/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5867880U (ja) | 1983-05-09 |
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