JPS61265602A - ロボツトの教示方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、教示すべき命令を教示再生方式のロボットに
教示する方法に関する。

背景技術 ロボットに制御データなどを教示する方法の中には、ロ
ボット用言語を用いる方法がある。従来技術の教示方法
では、教示操作を行なう入力装置に含まれるたとえばＣ
ＲＴ　　（陰極線管）などの表示装置と組合わされるキ
ーボードなどから、このロボット用言語で定められた文
法に従って、英数字などを一文字ずつ入力していた。

このような先行技術の教示方法では、ロボットｍ８語の
文法や命令などに十分習熟しなければならず、また命令
の入力が繁雑であった。

このような問題点を解決する他の先行技術として、ロボ
ット用１！ｒ語の命令毎に対応したキーを個別的に設け
る教示方法が用いられた。この教示方法では、命令語の
数が多い場合、命＋ｉに対応するキーの数が多くなって
しまい、入力装置の構成および操作が繁雑になってしま
うという問題点があった。

発明が解決しようとする問題点 すなわち上述のような先行技術では、教示すべき命令を
入力する際に、操作が繁雑であった。

本発明の目的は、上述の問題、弘を解決し、簡便な操作
によって命令を教示できるロボットの教示方法を提供す
ることである。

問題へを解決するための手段 本発明は、教示再生方式のロボットの教示方法において
、 表示手段とキー入力手段とを有する構成を準備し、 キー入力手段を用いて複数の命令が列ｉｐされているメ
ニューを呼出して表示手段に表示し、この表示された命
令のメニューの中から所望の命令を選択し、教示するこ
とを特徴とするロボットの教示方法である。

作　　用 ロボットに教示を行なうにあたって、表示手段とキー入
力手段とを有する構成を準備する。命令を教示するとき
、キー入力手段を用いて複数の命令が列挙されているメ
ニューを呼出して、表示手段に表示する。この表示され
た命令のメニューの中から、所望の命令を選択すること
によって、教示を行なう、こうして簡便な操作で、ロボ
ットに教示を行なうことができる。

実施例 第１図は本発明の一実施例を実現するロボット１の制御
装置２のブロック図である。制御装置２は、ロボット１
の制御を行なう制御用中央処理回路（ＣＰＵ）３と、操
作者と制御装置２とのインタ７エイスに関与するインタ
７エイス用ＣＰＵ　４とむ含む。手動操作器５およびキ
ー入力手段であるファンクションキ一群６などによって
教示された位置などに関するデータは、データメモリ７
にストアされる。この教示データは、データメモリ７と
、たとえば７０ツピーデイスク装置などからなる外部記
憶装置８と、インタ７エイス用ＣＰＵのバッファメモリ
９との間で、適宜転送されることができる。

教示された命令は、プログラムメモリ１０にストアされ
る。ロボット１を動作させる場合に、手動操作器５を用
いるとき、インタ７エイス１１を介して信号の入出力が
行なわれる。またインタ７エイス用ＣＰＵ４と、表示手
段であるたとえばＣＲＴ　　（陰極線管）１２と７アン
クシヨンキ一群６と外部記憶装置８との間でデータを入
出力するとき、インタ７エイス１３，１４．１５をそれ
ぞれ介して行なわれる。ＣＲＴ１２およ１７７ンクシヨ
ンキ一群６は、入力装置１６に含まれる。

第２図は入力表ｆｉｌｅの構成を示す平面図であり、第
３図は第２図のファンクレヨンキ一群６の構成を示す正
面図である。第２図および第３図を参照して、入力表ｆ
ｉ１６の構成を説明する６入力表［１６は、ＣＲＴ１２
とファンクションキ一群６とを含む。ファンクションキ
一群６には、操作モード入力キ一群１８、教示関係入力
キ一群１９、数値入力キ一群２０．カーソル移動キ一群
２１、ＹＥＳキー２２ａおよびＮＯキー２２ｂが備えら
れる。教示関係入力キ一群１９の「各軸補間」、「直線
補間」、「速度」、「タイマ」、「外部出力」および「
外部入力」の表示を有するキーが、表示された命令に個
別的に対応するキーである。

ここで「各軸補間」キーは、たとえばロボット用８語の
「ＭＯＶＥＪ命令に対応する機能を有する。

また「直線補間」キーは、ロボット用言語のｌ’−ＭＯ
ＶＥＳＪ命令に対応する機能を有し、これらの機能はロ
ボット１（第１図参照）の動作に関し、補間処理などの
処理を実行させる。

第４図は本実施例の教示４作を説明する７０−チャート
である。操作モード入力キ一群１８　（第３図参照）の
各キー表面の表示によって示されるように、操作モード
には教示モード、再生モードおよびパラメータ変更モー
ドなどのモー−がある。

ここに言うパラメータとは、用いられるロボットのたと
えば腕の長さや動作時の最大加速度などの固有の値であ
る。

以下に第１図〜第４図を参照しで、教示モードについて
説明する。第４図のステップｎ１では、操作モードを「
教示」にする。この繰作は、操作モード入力キ一群１８
の教示キー２３を押圧することにより開始される。この
と終インタ７エイス用ＣＰＵ４は、たとえば既に教示さ
れているデータを修正する教示繰作である場合、そのデ
ータをデータメモリ７または外部記憶装ｆｆ１８のどち
らから入力するかなど、教示データ番号や教示データの
入力光などを会話的に操作者に質問する。ステツブｎ２
　　で操作者は、数値入力キ一群２０やＹＥＳキー２２
ａおよりＮＯキー２２ｂなどを用いて、教示操作の準備
を行なう。

第５図は第１図のバッファメモリ９の内容を示す図であ
る。教示データは、教示プログラムと教示位置データと
に分類される。教示プログラムは、バッファメモリ９内
の教示プログラムバッファ２４に格納され、教示位置デ
ータは教示位置データバッファ２５に格納される。教示
プログラムバッファ２４内の教示プログラムは、命令コ
ード部２６、ラベル部２７お上りパラメータ部２８から
なる。教示位置データプツ７ア２５内の教示位置データ
は、フラグ部２９および位置データ部３０からなる。動
作に関する命令の場合は、パラメータ部２８が教示位置
データのデータ番号を指示し、教示位置データのフラグ
部２９によって、その教示位置データの位置データ部３
０が、この命令によって参照されていることを示す。

再び＄４図を参照して、ステップｎ３では、カーソル移
動キ一群２１　（第３図参照）の操作を行なう。すなわ
ち第５図に示される教示プログラムでは、ステップポイ
ンタ３２によって、現在教示作業中のステップが指示さ
れる。このステップポインタ３２を、カーソル移動キ一
群２１のと下移動キー３３．３４の操作によって増減し
、希望するステップを指示する。

第６図はＣＲＴ１２（第２図参照）の表示状態を示す図
であり、第７図は第６図の表示を行なうにあたって、イ
ンタ７エイス用ＣＰＵ４が参照する命令定義テーブル３
５を示す図である。インタ７エイス用ＣＰＵ４は、ステ
ップポインタ３２によって指示されるステップを中心に
、上下各数ステップの教示プログラムをＣＲＴ・１２上
に表示する。この表示は、命令定義テーブル３５を参照
して行なわれる６命令定義テーブル３５は、教示プログ
ラムバッファ２４に格納される各命令に対応して、命令
コード部２６、バフメータ敗部３６、パラメータ部２８
および表示される文字の列を表す表示文字ストリング部
３７とからなろ。

教示プログラムが表示されたＣＲＴ１２では、前述した
ようにステップポインタ３２を増減させることによって
、ＣＲＴ１２に表示されたカーソル３８を上下させるこ
とができるとともに、表示された画面をやはり上下方向
にスクロールすることができる。このときステップポイ
ンタ３２で示される命令、すなわちＣＲＴ１２上でカー
ソル３８が示す命令が、画面の中央部に表示されるよう
に制御が行なわれる。

再び第４図を参照して、ステップｎ４　　では、教示関
係入力キ一群１９の挿入キー３９を押圧する。

このときステップポインタ３２で指示されるステップ以
降のステップは、教示プログラムバッフ７２４内でシフ
トダウンされ、ステップポインタ３２で指示されるステ
ップ以降の教示プログラムのステップ数をたとえば１づ
つ増加しで、当該ステップを空欄にする０次にＣＲＴ１
２上のカーソル３８で示される当該ステップに、［Ｎ５
ＥＲＴＪと表示し、入力待ち状態であることを示す。

＠８図はメニューテーブル４０の構成を示す図である。

メニューテーブル４０は、２つの領域に区分され、一方
はｆ１％１メニュー領域４１であり、他方は第２メニユ
ー領域４２である。第１および第２メニュー領域４１．
４２は、それぞれ共通に＃今語コード４３およ１ラベル
４４を含む、命令語を入力するためには、教示関係入力
キ一群１９の内のたとえば「外部入力」キーなど、前述
した命令キーで入力する必要がある。多数の命令の中で
使用頻度の高い前述の各命令は、命令毎にこのような１
つづつのキーを個別的に割当て、使用頻度が低い命令は
メニューテーブル４０の第１および第２メニュー領域４
１．４２に割当てることによって、キー入力部６の命令
キーの削減を図ることができる。

再びｔｊＩＪ４図を参照して、ステップｎ５において、
操作者が教示しようとする命令が、前元第１および第２
メニュー領域４１．４２に含まれるが否かが判断される
。含まれないと、きには、ステップｎ６に移り、教示関
係入力キ一群１９のその命令に対応する命令キーを押圧
する。

ステップｎ５において、教示しようとする命令が、第１
および第２メニュー領域４１．４２に含まれているとき
はステップｎ７に移り、教示関係入力キ一群１９の内で
、第１メニユー領域４１または＃Ｓ２メニュー領域４２
のいずれかを選択する第１メニユーキー４５または第２
メニユーキー４６のいずれかを押圧操作する。

第９図はＣＲＴ１２上に教示された第１メニユー領域４
１に関連する表示例であり、第１０図は第２メ二二−領
ｔａ４２に関連する表示例である。

前述の操作によって、たとえば第１７二二−キー４５を
押圧した場合、インタ７エイス用ＣＰＵ４は、メニュー
テーブル４０の第１メニユー領域４１を参照し、表示文
字コード４４に対応する命令を、ＣＲＴ１２に表示する
。この表示された命令の先頭には、カーソル３８が付さ
れる。

再び第４図を参照して、ステップｎ８では、カーゾル移
動キ一群２１の上下移動キー３３．３４を押圧操作する
ことにより、ＣＲＴ１２上のカーソル３８を上下方向に
移動し、所望する命令を指定する。

次にステップｎ９では、教示関係入力キ一群１９の選択
キー４７を押圧操作する。この操作により、インク７エ
イイス用ＣＰＵ４は、カーソル３８で指示される命令に
対応するメニューテーブル４０中の命令コード４３を抽
出し、教示プログラムバッファ２４の中で、前述したよ
うにステップポインタ３２が指示する箇所に、当該命令
コード４３を転送する。

次にステップｎｌＯでは、教示プログラムのパラメータ
などの変数お上り教示位置などの入力を行なう。このよ
うな操作を行なうことにより、新たな教示プログラムを
簡便な操作によって、教示することができる。

効　　果 以上のように本発明に従えば、表示手段とキー入力手段
とを有する構成を準備し、キー入力手段を用いて、複数
の命令が列挙されでいるメニューを呼出して、表示手段
に表示し、この表示された命令のメニューテーブルの中
から、所望の命令を選択し、教示するようにした。した
がって簡便な繰作によって、ロボットに制御データを教
示することができた。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を実現する制御装置２などの
ブロック図、第２図は入力装置１６の簡略化した正面図
、第３図はファンクションキ一群６の構成を示す正面図
、第４図は本発明の一実施例の教示操作を説明する７０
−チャート、第５図はバッファメモリ９の構成を示すブ
ロック図、第６図は教示プログラムの表示例を示すＣＲ
Ｔ１２の正面図、第７図は命令定磯テーブル３５のブロ
ック図、１８図はメニューテーブル４０のブロック図、
第９図は第１メニユー領域４１の表示例を示すＣＲＴ１
２の正面図、第１０図は第２メニユー領域４２の表示例
を示すＣＲＴ１２の正面図である。 １・・・ロボット、２・・・制御Ｉ表装置６・・・ファ
ンクションキ一群、９・・・バッファメモリ、１０・・
・プログラムメモリ、１２・・・ＣＲＴ、１６・・・入
力装置、４０・・・メニュー？−１ル、４５・・・第１
メニユーキー、４６・・・第２メニユーキー、４７・・
・選択キー代理人　　井理士　画数　圭一部 第１図 第２図 第３図 第４ｖＡ ；にの急理へ 第５図 第６図 第７図 第８図 第９図 第１０図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 教示再生方式のロボットの教示方法において、表示手段
   とキー入力手段とを有する構成を準備し、 キー入力手段を用いて複数の命令が列挙されているメニ
   ューを呼出して表示手段に表示し、この表示された命令
   のメニューの中から所望の命令を選択し、教示すること
   を特徴とするロボットの教示方法。