JPS61274603A - 対地作業機のロ−リング装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は作業走行時に走行車体が左右に傾斜したとして
も作業装置を圃面に追従できるように或いは水平面に対
するある傾斜角度を維持できるようにローリング作動可
能に構成したものであって、詳しくは走行機体に対して
駆動機構を介してローリング作動自在にかつ昇降作動自
在に対地作業装置を連結するとともに、走行機体もしく
は対地作業装置に対地作業装置の左右傾斜角度を検出す
るセンサを設け、もって、前記センサの検出結果に基づ
いて前記駆動機構を作動させて、前記対地作業装置をロ
ーリング姿勢設定器による設定傾斜角度に対応した傾斜
姿勢になるように構成してある対地作業機のローリング
装置に関する。

〔従来の技術〕

この種の対地作業機のローリング装置において、従来の
ローリング姿勢設定器は、第８図に示すように、左右へ
の傾斜方向と傾斜角度とを同時設定する形態のものであ
った。

〔発明が解決しようとする問題点〕

従って、第４図（イ）、（ロ）で示すように圃場が傾斜
地である場合には、傾斜地に沿った傾斜姿勢にある作業
装置（２）　′を走行機体（２１）の作業進行方向反転
に伴って、左右逆方向に水平方向からの絶対傾斜角度を
一定にし乍ら反転させねばならず、その為に前記設定器
を設定し直さなければならなかった。

しかも、設定器による設定操作の際には傾斜角度目盛を
照合し乍らセットしなければならず、操向操作が複雑に
なる旋回操作と輻奏して操作が煩雑にならざるを得なか
った。　又、実際には設定時の操作だけに十分な注意を
払うことができない傾向にあるので、傾斜角度設定が正
確に行なえないことがあった。

本発明の目的は簡単な機構の付加によって作業装置の傾
斜方向反転操作を容易に行なえるものを提供する点にあ
る。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明による特徴構成は前記作業装置の上昇作動を検出
するセンサを設け、この昇降センサによる前記作業装置
の設定以上の上昇検出に基づいて、左右何れかへの傾斜
姿勢に設定された作業装置を、水平面に対する絶対傾斜
角度を同一に維持し乍ら左右反対方向に姿勢変化させる
制御手段を設けてある点に”あり、その作用効果は次の
通りである。

〔作　用〕

つまり、機体が反転する際には畦際等で必ず作業装置が
上昇作動される点に層目して、この作業装置の設定量以
上の上昇作動を検出することによって、前記ローリング
姿勢の設定器を操作することなく、自動的に作業装置を
絶対傾斜角度を維持し乍ら、左右反対方向に反転可能で
ある。

〔発明の効果］ その結果、傾斜地での作業に対応した作業装置の姿勢を
切替える操作を、従来のようにローリング姿勢設定器を
回動調節するような煩雑なものが必要でなく、容易に行
え、複雑な操向操作が要求される旋回時の操作負担を軽
減できん但し、作業装置の反転操作を前記設定器で行う
ものに比べてよシ容易にできるものとして、ブツシュ式
等のワンタッチ式スイッチを設けることも考えられるが
、この場合にも運転者が操作しなければならない点に変
りがなく、本発明のものに比べて旋回時の操向操作の煩
雑さを増大させる点で問題があるが、本発明のものは作
業装置の反転に関しては自動で行なわれるので、操作の
煩雑性を増大させることがない。

〔実施例］ 第６図に示すように、走行機体（１）としてのトラクタ
の後部に、対地作業装置（２）の−例としての耕耘ロー
タリーを、機体（１）後端に設けられた機体前後方向軸
心内周シで揺動可能な揺動ブラケット（４）の両横側部
から後方に向けて延出された延出部（４Ａ）、（４Ａ）
に対して横軸心（ト）周りで上下揺動可能に連結すると
ともに、左右一対のす７トアーム（３）　、　（３）及
びり７トロツド（７）並びにリフトロッドに兼用構成さ
れた油圧シリンダ（８）を連動連結し、更に、前記トラ
クタ（１）のローリング作動に伴なう前記耕耘ロータＩ
Ｊ　−（２）のローリング、つまり、水平に対する左右
傾き角度（θ）を検出するセンナ（Ｓｔ　）前記トラク
タ（１）側に付設し、これによる検出に基づいて、前記
油圧シリンダ（８）を伸縮させることによシ、前記耕耘
ロータリー（２）の対地左右姿勢を、設定姿勢になるよ
うに自動的に修正するローリング制御機構を設けてある
。

そして、前記リフトアーム（ａ）　＋　（ａ）は油圧シ
リンダ（９）によって昇降駆動することによって、前記
対地作業装置としての耕耘ロータＩＪ　−（２）をトラ
クタ（１）に対して昇降自在に構成してあシ、前記リフ
トアーム（３）、（３）のトラクタ（１）に対するリフ
ト角を検出するセンサ（Ｓ２）１にリフトアーム支点部
に設けてある。

一方、伸縮自在なリフトロッドとしての油圧シリンダ（
８）には、その伸縮量を検出するセンサ（Ｓ３）を設け
てあシ、もって、リフトロッド（３）の長さ変位を検出
すべく構成してある。

前記傾斜角検出センサ（Ｓ１）は、左右揺動自在に垂下
した重錘の揺動変位量をホール素子や差動トランスを用
いて無接触式に検出するように構成したものであシ、又
、リフト角検出センサ（Ｓりは回転型ポテンショメータ
が用いられ、夫々の回動角（θ）に対応した電圧を発生
する。

又、前記シリンダ長検出センサ（Ｓ３）は直線スライド
型のポテンショメータが利用され、前記油圧シリンダ（
８）の伸縮量に対応した電圧を発生すべく構成してある
。

第７図に示すように、リフト角検出センサ（Ｓ２）の取
付構造について詳述すると、リフトアーム（３）と−休
作動可能なリフトアーム軸αＱを機体フレームαηに支
承し、このアーム軸αＱ軸心周シに前記リフトアーム（
３）を上下揺動可能に設けてある。　前記リフトアーム
（３）の下方に筒ポス（６）が機体フレームαηに固着
され、この筒ポス四を介して前記検出センサ（Ｓ２）取
付用ブラケット（ホ）が機体フレームＯρにボルト（ロ
）止めしてあ石。　前記ブラケット（至）に取付固定さ
れた検出セ／す（Ｓ２）の入力軸四をリフトアーム軸Ｃ
ＩＱ内にその軸心方向から一体回転可能に嵌入保持し、
リフトアーム（３）の回動につれてその回転量をＩＪフ
ト角として検出するように構成してある。　前記筒ボス
（６）に板状部材−を固着し、この板状部材四を介して
検出センサ（Ｓ２）を覆うカバー０１を取付け、トラク
タ（１）　ｆｉ掃時に清掃水がセンサ（Ｓ２）に直接か
からないようにしてある。

次に、前記センサ（Ｓ１）、（８ｇ）、（Ｓｇ）の検出
結果に基づいて、前記耕耘ロータリー　（２）の左右傾
斜姿勢を調節する制御手段ＧＡ）を詳述する。　前記機
体（，１）の傾斜角（θ）を検出する傾斜センナ（Ｓ１
）からの信号と目標傾斜角を設定する設定器０からの信
号とを演算回路α◆で加減算して油圧シリンダ（８）の
伸縮量に対応した目標電圧（Ｖｚ）を出力するとともに
、この目標電圧（Ｖｘ）とシリンダ長検出センサ（Ｓ３
）からの増幅後の検出電圧ＣＶＩ）とを比較回路（ト）
で比較制御し、制御後の操作電圧を電磁バルブσ・に出
力するように構成してあり、前記センサ（Ｓ１）の機体
傾斜角検出値に基づいて変換された目標電圧（Ｖｇ）と
センサ（Ｓ３）のシリンダ長に対応する検出電圧（Ｖ１
）とが等しくなるように油圧シリンダ（８）の伸縮ｉｔ
　（１）を制御して、もって、前記耕耘ロータリー（２
）の姿勢をトラクタ（１）の左右傾きにかかわらず水平
面に対する設定角度に維持できるように構成してある。

第２図に示すように、ローリング姿勢設定器０は二連式
ボリュームのものを採用し、ツマミαηの一定方向への
回転調節に伴って、一方のボリューム■（ト）を順次出
力電圧が大きくなるものに、かつ、他方のボリュームｎ
ＱＩを順次出力電圧を小さくするものに設定してある。

　しかも、これら両ボリュームＩＩ［（ト）、α罎は調
節範囲の中点を境に増大方向と減小方向への電気抵抗の
増減割合を同一のものに設定されている。　つまシ、第
２図に示すように、耕耘ロータリ（２）の傾斜角度を左
方向（ｖ１）に設定すべくツマミα力を水平位置から（
θりだけ例えば左方向に回転調節すると、第１ボリユー
ム（至）が水平基準電圧（ｖ１）より傾斜角度（ｖ１）
に相当するだけの低い電圧（ｖ２）を出力するように、
かつ、第１ボリユームａ轡が電圧差（Ｖｌ−Ｖ２）＝Δ
Ｖだけ水平基準電圧（Ｍｌ　）よシ大きな電圧（Ｖｇ）
　ｅ出力するようにしてある。

そして、これら両ボリューム！、■（ト）、Ｑ鏝がリレ
一式の切換スイッチ四の作動によって前記演算回路α→
に別々に接続されるようになっている。

この切換スイッチ四への駆動回路は、リフトアーム（３
）の上昇移動を感知するリフト角検出センサ（Ｓ２）と
基準リフト角を設定する設定器に）、これら両リフト角
検出センサ（Ｓ２）と設定器（財）からの信号を比較し
てリフトアーム（３）設定量以上の上昇移動信号を発す
る比較器（至）、この比較器−の作動によって一定短時
間のパルスを発生する単安定マルチバイブレータに）、
仁のパルスヲ受ける７リツプフロツプ回路（至）、及び
、ドライバー回路（財）から構成され、切換スイッチ（
ホ）のリレーコイル（ホ）を切換作動させるように設定
してある。　前記切換スイッチ（７）は復帰バネ付勢さ
れ、常時はボリューム■（ト）側と接続されるようにな
っている。

前記演算回路（１４１から比較回路（至）への回路内に
は第■切換スイッチＧ３１を介装し、耕耘ロータリー（
２）をトラクタ（１）に対して傾斜のない状態に設定す
べくローリング作動用油圧シリンダ（８）の長さを設定
する設定器（７）と演算回路Ｃ１４とを前記比較器（至
）からの信号によって切換えるように構成し、もって、
リフトアーム（３）が設定量以上上昇した場合には耕耘
ロータリー（２）をトラクタ（１）に対して傾斜のない
状態に姿勢設定するようにしてある。

又、前記切換スイッチ■の駆動回路内にはトグル式のス
イッチ（ホ）を介装し、このスイッチ（ホ）を入状態で
前記切換スイッチ四の自動切換が可能なように、かつ、
切状態で前記設定器（至）での調節による手動切換が可
能なように、自動・手動切換スイッチに構成してある。

したがって、第４図に示すように、傾斜地での作業走行
時に畦際等でトラクタ（１）が旋回した場合には、リフ
トアーム（３）が上昇作動して切換スイッチ■を自動的
に切換作動させ、耕耘ロータＩＪ−（２）を水平面から
の絶対傾斜角度（ｌθｌ１）を同一に維持した状態で左
右反対方向に反転させることができる。

〔別実施例〕

■　リフトアーム（３）の上昇作動を感知する方法とし
ては、第６図に示すように、リミットスイッチｅυの検
出結果を基にしてもよい。

＠　第５図で示すようにマイコン制御形態をとってもよ
く、簡単に説明すると、自動・手動切換スイッチ（７）
が自動の場合にはリフトアーム（３）の設定値以上の上
昇によって自動傾斜方向切換スイッチ■が作動して目標
傾斜角になるまで油圧シリンダ（９）が作動する。　手
動の場合にはローリング姿勢設定器（至）の設定角度が
目標角となシ、油圧シリンダ（９）が作動する。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る対地作業機のローリング装置の実施
例を示し、第１図は制御回路図、第２図はローリング姿
勢設定器の概略斜視図、第３図はローリング姿勢設定器
と自動・手動切換スイッチの配置図、第４図（（）　、
　（ロ）は作業機の傾斜作業状態を示す背面図、第６図
はフローチャート、第６図は作業装置の連結状態を示す
斜視図、第７図はり７ト角検出センサの取付状態を示す
断面図である。 （１）・・・・・・走行機体、（２）・・・・・・作業
装置、（８）　、　（９）・・・・駆動機構、備・・・
・・・ローリング姿勢設定器、娑υ・・・・・・センサ
％　　（８１）・・・・・・センサ、（Ａ）・：・・・
・制御手段。 代理人　　弁理士　　　北　　村　　　　　修厘６図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 走行機体（１）に対して駆動機構（８），（９）を介し
   てローリング作動自在にかつ昇降作動自在に対地作業装
   置（２）を連結するとともに、走行機体（１）もしくは
   対地作業装置（２）に対地作業装置（２）の左右傾斜角
   度を検出するセンサ（Ｓ＿１）を設け、もつて、前記セ
   ンサ（Ｓ＿１）の検出結果に基づいて前記駆動機構（８
   ）を作動させて、前記対地作業装置（２）をローリング
   姿勢設定器時による設定傾斜角度に対応した傾斜姿勢に
   なるように構成してある対地作業機のローリング装置で
   あつて、前記作業装置（２）の上昇作動を検出するセン
   サ（Ｓ＿２）を設け、この昇降センサ（Ｓ＿２）による
   前記作業装置（２）の設定以上の上昇検出に基づいて、
   左右何れかへの傾斜姿勢に設定された作業装置（２）を
   、水平面に対する絶対傾斜角度を同一に維持し乍ら左右
   反対方向に姿勢変化させる制御手段（Ａ）を設けてある
   対地作業機のローリング装置。