JPH0548081B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0548081B2 JPH0548081B2 JP60007261A JP726185A JPH0548081B2 JP H0548081 B2 JPH0548081 B2 JP H0548081B2 JP 60007261 A JP60007261 A JP 60007261A JP 726185 A JP726185 A JP 726185A JP H0548081 B2 JPH0548081 B2 JP H0548081B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- machine
- ground
- rotation angle
- inclination
- ground work
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、対地作業機を設定した所定の左右
方向姿勢に制御するローリング制御装置に関する
もので、牽引機に対する対地作業機の左右傾斜検
出器自体が簡易な構造のもので足りると共に、検
出値の補正処理等が不要となつて制御装置の構成
も簡易なものとなるように工夫したローリング制
御装置を提案するものである。
方向姿勢に制御するローリング制御装置に関する
もので、牽引機に対する対地作業機の左右傾斜検
出器自体が簡易な構造のもので足りると共に、検
出値の補正処理等が不要となつて制御装置の構成
も簡易なものとなるように工夫したローリング制
御装置を提案するものである。
対地作業機の左右傾斜を検出する左右傾斜セン
サを、牽引機側に取付けると共に、牽引機に対す
る対地作業機の左右傾斜を検出し、牽引機の左右
のリフトアームとロワーリンクとを連結している
左右のリフトロツドの伸縮可能に形成されている
一方のリフトロツドを、伸縮制御することによつ
て、対地作業機の左右傾斜値を、予め設定してあ
る大きさに制御するローリング制御が知られてい
る。
サを、牽引機側に取付けると共に、牽引機に対す
る対地作業機の左右傾斜を検出し、牽引機の左右
のリフトアームとロワーリンクとを連結している
左右のリフトロツドの伸縮可能に形成されている
一方のリフトロツドを、伸縮制御することによつ
て、対地作業機の左右傾斜値を、予め設定してあ
る大きさに制御するローリング制御が知られてい
る。
そして、上記傾斜センサは、牽引機側に取付け
ているので、対地作業機を取替えたときも、傾斜
センサの取付変えが不要となる利点を有している
が、上記対地作業機の牽引機に対する左右傾斜は
左右のリフトロツドの長さの差を検出して、これ
にもとづいて算出するものであつて、リフトロツ
ドの鉛直方向長さは、リフトアームの昇降角度に
よつて変動するので、リフトアームの回動を別個
なセンサにて検出して、対地作業機のリフト高さ
を上記対地作業機の左右傾斜算出の際に補正して
算入しなければならず、このようにローリング制
御動作には種々の複雑な補正量計算を行う必要が
あつて、制御回路が複雑となり、そのうえ、リフ
トアームの回動角、リフトロツドの長さ、牽引機
の左右傾斜を夫々検出するために数多くの、しか
も高価なセンサを必要とするので、制御装置が高
価となると云う問題がある。
ているので、対地作業機を取替えたときも、傾斜
センサの取付変えが不要となる利点を有している
が、上記対地作業機の牽引機に対する左右傾斜は
左右のリフトロツドの長さの差を検出して、これ
にもとづいて算出するものであつて、リフトロツ
ドの鉛直方向長さは、リフトアームの昇降角度に
よつて変動するので、リフトアームの回動を別個
なセンサにて検出して、対地作業機のリフト高さ
を上記対地作業機の左右傾斜算出の際に補正して
算入しなければならず、このようにローリング制
御動作には種々の複雑な補正量計算を行う必要が
あつて、制御回路が複雑となり、そのうえ、リフ
トアームの回動角、リフトロツドの長さ、牽引機
の左右傾斜を夫々検出するために数多くの、しか
も高価なセンサを必要とするので、制御装置が高
価となると云う問題がある。
この発明は、リフトアーム回動角、リフトの長
さ等のために数多くの、しかも高価なセンサを必
要とし、しかも、複雑な補正計算を行わねばなら
ないことによる従来の制御装置のコスト高を解消
せんとするものである。
さ等のために数多くの、しかも高価なセンサを必
要とし、しかも、複雑な補正計算を行わねばなら
ないことによる従来の制御装置のコスト高を解消
せんとするものである。
上記問題点を解決するためにこの発明は次の技
術手段を講じた。
術手段を講じた。
即ち、作業機連結リンク機構９の左右のロワー
リンク６，７に連結される対地作業機２を、油圧
昇降機構１１によつて昇降自在に制御構成し、左
右傾斜センサS1による牽引機１の左右傾斜検出値
にもとづいて作業機連結リンク機構９の一方のリ
フトロツド５を伸縮制御して、対地作業機２の左
右傾斜を所定に制御するよう構成したローリング
制御装置において、牽引機１に対する対地作業機
２の左右傾斜検出を、上記一方のロワーリンク６
に対する他方のロワーリンク７の回動角を検出す
るよう設けた回動角度センサS2の検出動作にもと
づいて行うように構成すると共に、該回動角度セ
ンサS2は牽引機１の左右横方向の一側に一個設け
られていることを特徴とする対地作業機のローリ
ング制御装置である。
リンク６，７に連結される対地作業機２を、油圧
昇降機構１１によつて昇降自在に制御構成し、左
右傾斜センサS1による牽引機１の左右傾斜検出値
にもとづいて作業機連結リンク機構９の一方のリ
フトロツド５を伸縮制御して、対地作業機２の左
右傾斜を所定に制御するよう構成したローリング
制御装置において、牽引機１に対する対地作業機
２の左右傾斜検出を、上記一方のロワーリンク６
に対する他方のロワーリンク７の回動角を検出す
るよう設けた回動角度センサS2の検出動作にもと
づいて行うように構成すると共に、該回動角度セ
ンサS2は牽引機１の左右横方向の一側に一個設け
られていることを特徴とする対地作業機のローリ
ング制御装置である。
次にこの発明の一実施例を図に基づいて説明す
る。第１図に示すように牽引機１としてのトラク
タの後部に、対地作業機２の１例としてのロータ
リ耕耘装置を、左右１対のロフトアーム３，３へ
左右のリフトロツド４，５を介して上下に揺動す
る左右のロワーリンク６，７及び、中央のトツプ
リンク８とからなる三点リンク機構の如き作業機
連結リンク機構９によつて連結し、この作業機連
結リンク機構９は、そのリフトアーム３，３を、
油圧を用いたリフトシリンダ１０によつて昇降回
動させる油圧昇降機構１１によつて昇降動作をす
るものであり、一方のリフトロツド５を、リフト
ロツドシリンダ１２を伸縮動作させて対地作業機
２の牽引機１に対する左右姿勢をローリング制御
するものである。
る。第１図に示すように牽引機１としてのトラク
タの後部に、対地作業機２の１例としてのロータ
リ耕耘装置を、左右１対のロフトアーム３，３へ
左右のリフトロツド４，５を介して上下に揺動す
る左右のロワーリンク６，７及び、中央のトツプ
リンク８とからなる三点リンク機構の如き作業機
連結リンク機構９によつて連結し、この作業機連
結リンク機構９は、そのリフトアーム３，３を、
油圧を用いたリフトシリンダ１０によつて昇降回
動させる油圧昇降機構１１によつて昇降動作をす
るものであり、一方のリフトロツド５を、リフト
ロツドシリンダ１２を伸縮動作させて対地作業機
２の牽引機１に対する左右姿勢をローリング制御
するものである。
牽引機１の対地左右傾斜は、気泡、重錘等から
なる左右傾斜センサS1を用いて検出し、対地作業
機２の牽引機１に対する左右傾斜を検出するため
には、一方のロワーリンク、例えば６に対する他
方のロワーリンク７の回動角度を、回動角度セン
サによつて検出して、これによる回動角度（β）
に基づいて、上記対牽引機左右傾斜を算出するよ
うに構成したものである。
なる左右傾斜センサS1を用いて検出し、対地作業
機２の牽引機１に対する左右傾斜を検出するため
には、一方のロワーリンク、例えば６に対する他
方のロワーリンク７の回動角度を、回動角度セン
サによつて検出して、これによる回動角度（β）
に基づいて、上記対牽引機左右傾斜を算出するよ
うに構成したものである。
第２図に例示した回動角度センサS2は、左右の
ロワーリンク６，７を、牽引機機体１３の後部に
左右方向に貫通して枢支している１本のロワーリ
ンクピン２１にて枢支している仕様のものに適用
した場合を示し、回動型ポテンシヨメータ１６の
本体１６ａを、取付金具２２を用いてロワーリン
ク７に固定し、取付金具２３によつてロワーリン
ク６に固定したロワーリンクピン２１に、上記回
動型ポテンシヨメータ１６の検出軸１６ｂを、ビ
ス２４にて固定したものである。
ロワーリンク６，７を、牽引機機体１３の後部に
左右方向に貫通して枢支している１本のロワーリ
ンクピン２１にて枢支している仕様のものに適用
した場合を示し、回動型ポテンシヨメータ１６の
本体１６ａを、取付金具２２を用いてロワーリン
ク７に固定し、取付金具２３によつてロワーリン
ク６に固定したロワーリンクピン２１に、上記回
動型ポテンシヨメータ１６の検出軸１６ｂを、ビ
ス２４にて固定したものである。
そして、回動角度センサS2によつて検出された
回動角（α）と、牽引機１に対する対地作業機２
の左右傾斜角（β）との間には、ロワーリンク
６，７のリンク長さｌと、左右のロワーリンク
６，７の後端部分相互の間隔ｂとが定まつている
ので、 lsinα＝bsinβの関係にあり、このことから、左
右傾斜角（β）は、β＝sin-1（lsinα／ｂ）となり、 回動角度センサS2によつて検出された回動角
（α）に基づいて算出できることになる。
回動角（α）と、牽引機１に対する対地作業機２
の左右傾斜角（β）との間には、ロワーリンク
６，７のリンク長さｌと、左右のロワーリンク
６，７の後端部分相互の間隔ｂとが定まつている
ので、 lsinα＝bsinβの関係にあり、このことから、左
右傾斜角（β）は、β＝sin-1（lsinα／ｂ）となり、 回動角度センサS2によつて検出された回動角
（α）に基づいて算出できることになる。
そして、対地作業機２を所定の左右傾斜に制御
するローリング制御部２５の１例を第４図のブロ
ツク図に基づいて説明すると、回動型或いは直線
移動型等のポテンシヨメータの如きものにて構成
した左右傾斜設定器Ｉの設定ダイヤルI1にて設定
された対地作業機２の左右傾斜設定値と、左右傾
斜センサS1によつて検出された牽引機１の左右傾
斜検出値とを、差動増幅器A1に入力し、差動増
幅器A1の出力である牽引機１の対地左右傾斜偏
寄値と回動角度センサS2の出力である対牽引機左
右傾斜検出値とを差動増幅器A2に入力して、こ
の差動増幅器A2では、左右傾斜設定値に対する
対地作業機２の左右傾斜検出値の差、即ち、左右
傾斜偏寄値が存在するうちは、この偏寄値が０と
なるように、リフトロツドシリンダ１２のリフト
ロツドピストン１２ａを伸長し、又は伸縮する極
性の信号を出力するものであつて、例示した回路
では、上記左右傾斜偏寄値が例えば或るわずかな
値以内のときは、ウインドコンパレータC1，C2
の作用によつて駆動増幅器A3，A4に出力が現わ
れないようにして、制御動作にハンチングが現わ
れないように構成している。駆動増幅器A3，A4
は、電磁切替弁Ｖを切替制御して、ポンプの圧力
油をリフトロツドシリンダ２に供給し、又は、リ
フトロツドシリンダ１２内の圧力油をタンクに排
出して、左右傾斜設定器Ｉによる左右傾斜設定値
に、対地作業機２の左右傾斜が維持されることに
なるものである。ローリング制御部２５は、図示
例のほか、これと同様な機能を有している他の
種々の電気回路を用いることができる。
するローリング制御部２５の１例を第４図のブロ
ツク図に基づいて説明すると、回動型或いは直線
移動型等のポテンシヨメータの如きものにて構成
した左右傾斜設定器Ｉの設定ダイヤルI1にて設定
された対地作業機２の左右傾斜設定値と、左右傾
斜センサS1によつて検出された牽引機１の左右傾
斜検出値とを、差動増幅器A1に入力し、差動増
幅器A1の出力である牽引機１の対地左右傾斜偏
寄値と回動角度センサS2の出力である対牽引機左
右傾斜検出値とを差動増幅器A2に入力して、こ
の差動増幅器A2では、左右傾斜設定値に対する
対地作業機２の左右傾斜検出値の差、即ち、左右
傾斜偏寄値が存在するうちは、この偏寄値が０と
なるように、リフトロツドシリンダ１２のリフト
ロツドピストン１２ａを伸長し、又は伸縮する極
性の信号を出力するものであつて、例示した回路
では、上記左右傾斜偏寄値が例えば或るわずかな
値以内のときは、ウインドコンパレータC1，C2
の作用によつて駆動増幅器A3，A4に出力が現わ
れないようにして、制御動作にハンチングが現わ
れないように構成している。駆動増幅器A3，A4
は、電磁切替弁Ｖを切替制御して、ポンプの圧力
油をリフトロツドシリンダ２に供給し、又は、リ
フトロツドシリンダ１２内の圧力油をタンクに排
出して、左右傾斜設定器Ｉによる左右傾斜設定値
に、対地作業機２の左右傾斜が維持されることに
なるものである。ローリング制御部２５は、図示
例のほか、これと同様な機能を有している他の
種々の電気回路を用いることができる。
この発明に係る対地作業機のローリング制御装
置は上述のように構成したものであつて、牽引機
１に対する対地作業機２の左右傾斜検出を、作業
機連結機構９の一方のロワーリンク６に対する他
方のロワーリンク７の回動角を検出するように設
けた回動角度センサS2の検出動作に基づいて行う
ように構成しているので、作業機連結リンク機構
９の上下方向位置の高低に拘り無く、牽引機１に
対する対地作業機２の左右傾斜は、回動角度セン
サS2によつて検出されることになり、前述した公
知技術の如き、リフトロツドの長さを例えば直線
移動型のポテンシヨメータにて検知して、この長
さに基づいて対地作業機２の左右傾斜を算出する
ときに不可欠となるリフトアーム３の傾斜角に基
づく面倒な補正計算を、この発明によつて解消で
きたのであり、この結果、ローリング制御部２５
の具体的構成は、従来のものに比べて著しく簡素
化できたのである。
置は上述のように構成したものであつて、牽引機
１に対する対地作業機２の左右傾斜検出を、作業
機連結機構９の一方のロワーリンク６に対する他
方のロワーリンク７の回動角を検出するように設
けた回動角度センサS2の検出動作に基づいて行う
ように構成しているので、作業機連結リンク機構
９の上下方向位置の高低に拘り無く、牽引機１に
対する対地作業機２の左右傾斜は、回動角度セン
サS2によつて検出されることになり、前述した公
知技術の如き、リフトロツドの長さを例えば直線
移動型のポテンシヨメータにて検知して、この長
さに基づいて対地作業機２の左右傾斜を算出する
ときに不可欠となるリフトアーム３の傾斜角に基
づく面倒な補正計算を、この発明によつて解消で
きたのであり、この結果、ローリング制御部２５
の具体的構成は、従来のものに比べて著しく簡素
化できたのである。
而も、該回動角度センサS2は回動タイプのもの
を一個用いているので、上述した公知技術に必要
なリフトロツドの長さ検出用の直線移動型のもの
に比して小型であつて極めて安価なものとなり、
更に該回動角度センサS2は牽引機１の左右横方向
の一側に設けてあるのでメインテナンスも容易と
なる等、諸種の効果を奏するローリング制御装置
とすることができたのである。
を一個用いているので、上述した公知技術に必要
なリフトロツドの長さ検出用の直線移動型のもの
に比して小型であつて極めて安価なものとなり、
更に該回動角度センサS2は牽引機１の左右横方向
の一側に設けてあるのでメインテナンスも容易と
なる等、諸種の効果を奏するローリング制御装置
とすることができたのである。
図はこの発明の１実施例を示し、第１図は全体
側面図、第２図は本発明の実施例における要部横
断平面図、第３図は制御ブロツク図である。 符号説明、１……牽引機、２……対地作業機、
５……リフトロツド、６，７……ロワーリンク、
９……作業機連結リンク機構、１１……油圧昇降
機構、S1……左右傾斜センサ、S2……回動角度セ
ンサ。
側面図、第２図は本発明の実施例における要部横
断平面図、第３図は制御ブロツク図である。 符号説明、１……牽引機、２……対地作業機、
５……リフトロツド、６，７……ロワーリンク、
９……作業機連結リンク機構、１１……油圧昇降
機構、S1……左右傾斜センサ、S2……回動角度セ
ンサ。
Claims (1)
- １ 作業機連結リンク機構の左右のロワーリンク
に連結される対地作業機を、油圧昇降機構によつ
て昇降自在に制御構成し、左右傾斜センサによる
牽引機の左右傾斜検出値にもとづいて作業機連結
リンク機構の一方のリフトロツドを伸縮制御し
て、対地作業機の左右傾斜を所定に制御するよう
構成したローリング制御装置において、牽引機に
対する対地作業機の左右傾斜検出を行うため、牽
引機機体の後部の左右方向に設けているロワーリ
ンクピンの一側に回動角度センサを１個設け、且
つ、該回動角度センサは左右のロワーリンクのう
ち、一方が他方に対して昇降したときに、そのず
れを相対的角度差として検出するように構成され
ていることを特徴とする対地作業機のローリング
制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP726185A JPS61166301A (ja) | 1985-01-18 | 1985-01-18 | 対地作業機のロ−リング制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP726185A JPS61166301A (ja) | 1985-01-18 | 1985-01-18 | 対地作業機のロ−リング制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61166301A JPS61166301A (ja) | 1986-07-28 |
| JPH0548081B2 true JPH0548081B2 (ja) | 1993-07-20 |
Family
ID=11661083
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP726185A Granted JPS61166301A (ja) | 1985-01-18 | 1985-01-18 | 対地作業機のロ−リング制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61166301A (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63116605A (ja) * | 1986-11-04 | 1988-05-20 | 井関農機株式会社 | 農作業機の傾斜制御装置 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5916311U (ja) * | 1982-07-22 | 1984-01-31 | 株式会社クボタ | 作業機 |
-
1985
- 1985-01-18 JP JP726185A patent/JPS61166301A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61166301A (ja) | 1986-07-28 |
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