JPS61274609A - 刈取収穫機の刈り高さ制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、圃場に植立された茎稈の刈り高さを調節する
ための刈取収穫機の刈り高さ制御装置、詳しくは、刈取
部の対地高さを、制御目標記憶手段に記憶された制御目
標値に維持するように、対地高さ検出手段による検出対
地高さに基づいて前記刈取部を自動的に昇降操作する自
動制御手段と、前記刈取部を手動により昇降操作する手
動操作手段と、前記刈取部の昇降操作を自動的に行うか
手動操作により行うかを選択する制御形態選択手段とを
備えた刈取収穫機の刈り高さ制御装置に関する。

〔従来の技術〕

上記の刈取収穫機の刈り高さ制御装置は、圃場の地面状
態に拘らず一定の刈り高さで刈取作業が行えるようにす
るため、予め設定され記憶された制御目標値と検出対地
高さとが一致するように、刈取部を自動的に昇降操作す
る自動制御手段を設け、又、上記自動制御手段のみでは
対応できないような圃場で刈取作業を行う場合、あるい
は枕地において機体を移動させる場合などにおいて手動
操作により刈取部を昇降操作する場合等に対応するため
に、手動操作によっても刈取部を昇降操作できるように
上記自動制御手段とは別に揺動式の手動操作用レバーあ
るいはスイッチ等を用いた手動操作手段を設け、さらに
は、この手動操作手段により昇降操作する制御形態と上
記自動制御により昇降操作する制御形態とを選択するス
イッチ等を用いた制御形態選択手段を設けたものである
。

そして、圃場に部分的な凹凸があり一時的に刈取部を昇
降すれば回避できるような場合に対応するため、上記手
動操作手段は、自動制御中においても自動制御に優先し
て昇降操作できるように設けてあった。

又、上記自動制御により刈取部の昇降を行うための制御
目標値は、圃場条件などによりその最適値が異なること
から、その設定値を任意に変更調節する制御目標値調節
手段を設けてあった。そして、その手段を構成するに、
一般には、ポテンショメータを操作パネル面に設け、そ
の出力信号をＡ／Ｄ変換等の信号処理を行って制御装置
内に記憶させるようにしていた。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかしながら、上記従来構成においては、自動制御中に
刈り高さすなわち刈取部の対地高さを任意に変更する手
段として、上記ポテンショメータと手動操作手段との２
つの操作手段があるため、未熟練者等がいずれの手段で
昇降すべきかに迷いを生じる等、かえって操作性が悪い
ものとなる不都合があった。又、自動制御時の制御目標
の設定を、ポテンショメータからのアナログ出力信号を
処理して制御情報として用いるように構成していること
や、自動制御に優先して手動操作できるようにしながら
、自動制御手段と手動操作手段の両方の制御手段を設け
るようにするため、制御装置の構成が複雑になる不利も
あった。さらには、制御目標値を調節する手段としての
ポテンショメータ自体の信頼性や耐久性を充分に確保す
る必要があり、高価になる不都合もあった。

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、そ
の目的は、自動制御中での昇降操作の操作性を改善する
とともに、制御装置の構成を簡略化して信頼性を向上す
ることにある。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明による刈取収穫機の刈り高さ制御装置の特徴は、
前記手動操作手段を、前記自動制御手段による制御中に
おいて前記制御目標値記憶手段の記憶情報を変更操作す
る手段に兼用構成してある点にあり、その作用ならびに
効果は、以下の通りである。

〔作　用〕

刈取部を手動により昇降操作するための手動操作手段が
、自動制御中に操作された場合には、例えば１、上昇側
に操作されるとその操作に対応して刈り高さの制御目標
値として記憶されている情報を所定量上昇側に変更し、
下降側に操作された場合は所定量下降側に変更するとい
うように、手動操作手段の操作に対応して制御目標値を
自動的に更新させるのである。尚、この手動操作手段は
、制御形態が手動状態に選択された場合には、従来同様
に刈取部を手動により昇降操作することとなる。

〔発明の効果〕

従って、自動制御中においても、手動操作手段のみを用
いて刈取部を任意の高さに昇降させるようにするから、
迷いを生じる等の従来の不都合を無くして、操作性を向
上できるものとなった。又、ポテンショメータを用いた
制御目標値調節手段を設ける必要がなくなって、制御装
置構成を簡略化でき、しかも、その結果、装置を構成す
る部品点数が削減するので、装置の信頼性も向上するも
のとなった。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第３図に示すように、圃場の稲、麦等の植立茎稈を引き
起こして刈り取るとともに、刈取茎稈を搬送しながら横
倒れ姿勢に姿勢変更して、フィードチェーン（１）に受
は渡す刈取部（２）と、前記フィードチェーン（１）で
挟持搬送される茎稈を脱穀して穀粒を選別回収する脱穀
装置（３）とを、左右一対のクローラ操向装置（４）　
、　（４）を装備した機体（Ｖ）に搭載して、刈取収穫
機としての自走式コンバインを構成してある。

前記刈取部（２）の先端部に設けた分草具（５）の背部
に、刈取部（２）の対地高さを検出する手段としての超
音波センサ（６）を設けである。

前記超音波センサ（６）は、地面に向けて超音波を発信
する発信部（６０）と、この発信部（６０）より発信さ
れ、地面により反射された超音波の反射波を受信する受
信部（６ｂ）より構成されているものであって、超音波
の発信時点より受信時点までの経過時間を計測すること
により、対地高さを検出するように構成してある。

又、前記刈取部（２）は、機体（Ｖ）何機軸芯（Ｐ）周
りに揺動自在に枢支してあり、アクチェエータとしての
油圧シリンダ（７）により刈取部（２）全体を前記軸芯
ＣＰ）周りに揺動操作して、その対地高さを調節可能に
構成してある。

又、前記刈取部（２）の下方には、前方より刈取部（２
）に導入される茎稈の株元に接当することによってＯＮ
１０　Ｆ　Ｆ信号を出力する接触式スイッチにて構成さ
れた株元センサ（ＳＯ）を設けてあり、刈取作業中であ
るか否かを検出する作業状態検出手段を構成してある。

又、前記刈取部（２）後部の機体（Ｖ）上部に設けた操
縦部（８）には、刈取部（２）を手動操作により昇降操
作するための手動操作手段としての手動操作用レバー（
９）を設けるとともに、後述する制御装置（１０）によ
り、前記超音波センサ（６）による検出対地高さに基づ
いて前記刈取部（２）を自動的に昇降操作して、所定の
刈り高さに維持する自動制御形態と、前記手動操作用レ
バー（９）により手動操作で昇降操作する手動制御形態
とを選択する手段としての制御形態選択用スイッチ（Ｓ
−０）を設けである。

前記手動操作用レバー（９）は、機体（Ｖ）前後方向に
揺動自在に支承してあり、その前方側への揺動により刈
取部（２）を下降させ、後方側への揺動により上昇させ
るように、その操作状態に対応してＯＮ信号を出力する
一対の上昇検出スイッチ（ＳＷ＋）および下降検出スイ
ッチ（ＳＷｚ）を０Ｎ１０　Ｆ　Ｆ操作するように構成
してある。

以下、前記前記超音波センサ（６）による検出対地高さ
に基づいて前記刈取部（２）を自動的に昇降したり、手
動操作用レバー（９）により手動操作で刈取部（２）を
昇降するための制御システムについて説明する。

第１図に示すように、制御システムは、マイクロコンピ
ュータを主要部とする制御装置（１０）に、前記超音波
センサ（６）、各スイッチ（Ｓ−０）〜（ＳＷＺ）　、
株元センサ（Ｓ０）からの各信号が入力され、これらの
信号による情報に基づいて、前記刈取部（２）の昇降を
制御するように、前記油圧シリンダ（７）を作動させる
電磁バルブ（１１）を駆動するように構成してある。

以下、制御装置（１０）の動作を、第２図に示すフロー
チャートに基づいて説明する。

前記制御形態選択用スイッチ（Ｓ−０）が、ＯＦＦされ
、手動操作による制御形態が選択されている場合には、
前記手動扱作用レバー（９）の揺動操作により前記一対
のスイッチ（ＳＷ＋）、（ＳＷｚ）の何れがＯＮしてい
るかに基づいて、そのＯＮ状態が継続している間は刈取
部（２）が上昇または下降するように、前記電磁バルブ
（１１）を駆動する。尚、前記一対のスイッチ（ＳＷ＋
）、（ＳＷｚ）の何れもＯＮしていない場合には、前記
電磁バルブ（１１）をＯＦＦ状態に維持し、刈取部（２
）を現在の対地高さに維持することとなる。

一方、前記制御形態選択用スイッチ（計。）が、ＯＮ操
作され、自動制御形態が選択された場合には、前記株元
センサ（Ｓ０）がＯＮして刈取作業が開始されると、基
本的には、標準的な対地高さとして制御装置（１０）内
に予め記憶された制御目標値（＋１０）と前記超音波セ
ンサ（６）による検出対地高さ（Ｈ）との偏差（ｒ）が
許容差（β）内に維持されるように前記電磁バルブ（１
１）を駆動し、前記刈取部（２）を自動的に昇降操作す
る。尚、この自動制御状態において、も、前記株元セン
サ（Ｓ０）がＯＦＦしている場合には、前記手動制御状
態同様に、手動操作用レバー（９）の操作により刈取部
（２）を昇降操作可能にしてある。

そして、この自動制御状態において、前記手動操作用レ
バー（９）が操作され、上昇検出スイッチ（ＳＷＩ）が
ＯＮしていると前記記憶されている制御目標値（Ｈ０）
を、所定！（α）増加させ、下降スイッチｃＳＷ２）が
ＯＮしていると所定量（α）減少させるというように、
前記一対のスイッチ（ＳＷＩ）、　（Ｓｕｔ）（Ｄ何れ
かがＯＮすると、そ）ＯＮしたスイッチ（ＳＷＩ　、　
５Ｗｚ）に対応して前記予め記憶された制御目標値（Ｈ
０）を、手動操作用レバー（９）の操作に対応して自動
的に更新するようにして、前記手動操作用レバー（９）
を、制御目標値（Ｈ０）の調節手段に兼用構成してある
。

〔別実施例〕

上記実施例においては、制御目標値（Ｈ０）を更新する
に、手動操作用レバー（９）によって０Ｎ１０ＦＦされ
る一対のスイッチ（ｓＷｅ）、　（ｓｈｚ）がＯＮ状態
にある場合に所定量（α）増減するよに構成してあるが
、短時間のＯＮ操作では小さく増減するように、長時間
のＯＮ操作では太き（増減するように、その増減量を、
手動操作用レバー（９）の操作状態に対応して変化させ
てもよい。

又、前記増減する所定量（α）としては、予め設定した
一定の量でもよく、あるいは、前記制御目標値（Ｈ０）
と検出対地高さ（Ｈ）との偏差（γ）の値またはこの偏
差（ｒ）に対応した値に基づいて自動的に可変設定され
るように構成しても良い。

又、上記更新された制御目標値（Ｈ０）を、制御装置（
１０）の作動を停止した後も記憶保持するように構成し
たり、あるいは、前記制御形態選択スイッチ（ＳＷ。）
がＯＦＦされて、手動制御形態が選択されると、予め設
定してある標準的な値に自動的に復帰するように構成し
てもよい。

更に、手動操作手段を構成するに、手動操作用レバー（
９）を設けずに、スイッチ（ＳＷＩ）、　（ＳＷｚ）を
直接操作させるように構成してもよい。

以上要するに、本発明は、従来構成において制御目標値
（Ｈ０）を調節するための手段として設けてあったポテ
ンショメータやその信号を処理するための手段等を全く
不要にできるので、装置構成を簡略化できた。又、制御
目標値（Ｈ０）の調節手段を手動操作手段にて兼用構成
してあることから、操作性が良くなった。

【図面の簡単な説明】

図面は、本発明に係る刈取収穫機の刈り高さ制御装置の
実施例を示し、第１図は制御システムのブロック図、第
２図は制御装置の動作を示すフローチャート、第３図は
コンバインの前部側面図である。 （２）・・・・・・刈取部、（■。）・・・・・・制御
目標値、（Ｈ）・・・・・・検出対地高さ、（ＳＷ・）
・・・・・・制御形態選択手段。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 刈取部（２）の対地高さを、制御目標記憶手段に記憶さ
   れた制御目標値（Ｈ＿０）に維持するように、対地高さ
   検出手段による検出対地高さ（Ｈ）に基づいて前記刈取
   部（２）を自動的に昇降操作する自動制御手段と、前記
   刈取部（２）を手動により昇降操作する手動操作手段と
   、前記刈取部の昇降操作を自動的に行うか手動操作によ
   り行うかを選択する制御形態選択手段（ＳＷ＿０）とを
   備えた刈取収穫機の刈り高さ制御装置であって、前記手
   動操作手段を、前記自動制御手段による制御中において
   前記制御目標値記憶手段の記憶情報を変更操作する手段
   に兼用構成してある刈取収穫機の刈り高さ制御装置。