JPS61279449A - チヤツク構造 - Google Patents
チヤツク構造Info
- Publication number
- JPS61279449A JPS61279449A JP12076185A JP12076185A JPS61279449A JP S61279449 A JPS61279449 A JP S61279449A JP 12076185 A JP12076185 A JP 12076185A JP 12076185 A JP12076185 A JP 12076185A JP S61279449 A JPS61279449 A JP S61279449A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- chuck body
- chuck
- chucks
- fluid
- center
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000010276 construction Methods 0.000 title abstract 2
- 239000012530 fluid Substances 0.000 claims abstract description 21
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 claims description 11
- 208000004998 Abdominal Pain Diseases 0.000 description 1
- 208000002881 Colic Diseases 0.000 description 1
- 239000004576 sand Substances 0.000 description 1
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 238000003466 welding Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Feeding Of Workpieces (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は品物をチャックして移動させるチャックｆ装置
に関する。
に関する。
本発明は品物をチャックして移動せしめる時のチャック
ｖ＆電において、移動爪が１対以上づつ、チャック本体
の外側からチャック本体の中心へ、又はチャック本体の
中心から外側へと、均等かつ水平に移動可能な機構とす
ることにより、品物をチャックした時には、品物が常に
チャック本体の中心にてチャックされ、異形状な品物で
も複数個の爪で確実にチャックすることができるチャッ
ク機構である。・ 〔従来の技術〕 従来の例えばロボットノ１ンド等Ｏチャックでは第５図
の如く、１対の爪しか付いておらず、しかも爪は水平移
動ではなく円弧移動のものが知られていた。
ｖ＆電において、移動爪が１対以上づつ、チャック本体
の外側からチャック本体の中心へ、又はチャック本体の
中心から外側へと、均等かつ水平に移動可能な機構とす
ることにより、品物をチャックした時には、品物が常に
チャック本体の中心にてチャックされ、異形状な品物で
も複数個の爪で確実にチャックすることができるチャッ
ク機構である。・ 〔従来の技術〕 従来の例えばロボットノ１ンド等Ｏチャックでは第５図
の如く、１対の爪しか付いておらず、しかも爪は水平移
動ではなく円弧移動のものが知られていた。
しかし従来のロボットノ・ンドでは、１対の２本の爪し
か付いておらず、品物をチャックして正確な位ｔＩｔＫ
移動せしめるには、常にロボットノ１ンドに対して同じ
位置でチャックさせる事が不可決であり、そのためには
、あらかじめ品物を正確にポイントに並べておくか、品
物の形状に合わせた正確な受等を製作するなどのわずら
れしさがあった。
か付いておらず、品物をチャックして正確な位ｔＩｔＫ
移動せしめるには、常にロボットノ１ンドに対して同じ
位置でチャックさせる事が不可決であり、そのためには
、あらかじめ品物を正確にポイントに並べておくか、品
物の形状に合わせた正確な受等を製作するなどのわずら
れしさがあった。
このような問題点を解決するため、第１図（ｃ）の如く
、それぞれ１と３の対の爪と２と４の対の爪とが、１対
づつ独立して均等かつ水平に動くようにすることにより
、品物がチャックされた時には必ずチャック本体の中心
部に補正されてチャックされ、しかも４本の爪で確実に
チャックさするため、品物の正確な位置決めを必要とせ
ずに部品の確実な供給全可能とすることを目的とする。
、それぞれ１と３の対の爪と２と４の対の爪とが、１対
づつ独立して均等かつ水平に動くようにすることにより
、品物がチャックされた時には必ずチャック本体の中心
部に補正されてチャックされ、しかも４本の爪で確実に
チャックさするため、品物の正確な位置決めを必要とせ
ずに部品の確実な供給全可能とすることを目的とする。
本発明のチャック構造は、チャック本体と、チャック本
体内に形成されたシリンダと、一端はシリンダ内に連通
し、他端がチャック本体外面に設けられ外部の流体選択
供給装置と連通ずる流体案内溝と、前記シリンダ内に上
下動可能に配設されたピストンと、前記７リンダ内にお
ける前記流体案内溝の連通部とは反対側の底面とシリン
ダとの間に挿入されたバネと、チャックと、チャック本
体に軸支され、一端が前記ピストンに係合し、他端がチ
ャック本体に滑動可能に装着された移動爪に係合する複
数個のてことを有したことを特徴とする。
体内に形成されたシリンダと、一端はシリンダ内に連通
し、他端がチャック本体外面に設けられ外部の流体選択
供給装置と連通ずる流体案内溝と、前記シリンダ内に上
下動可能に配設されたピストンと、前記７リンダ内にお
ける前記流体案内溝の連通部とは反対側の底面とシリン
ダとの間に挿入されたバネと、チャックと、チャック本
体に軸支され、一端が前記ピストンに係合し、他端がチ
ャック本体に滑動可能に装着された移動爪に係合する複
数個のてことを有したことを特徴とする。
流体案内溝に電磁弁等により、加圧された流体を選択的
に流入させると、内蔵されたピストンが上方向に移動す
ることによりてこを介して移動爪力１チャック本体の中
心に向かって均等かつ水平に移動する。電磁弁等により
流体案内溝よシ流本の圧力を逃がしてやるとピストンに
挿入されたバネの反発力によってピストンが下方向に移
動して、てこを介して、移動爪がチャック本体の外側に
向かって移動する。以上の動作を繰り返すことにより、
品物をチャックしたり、はなしたりすることができる。
に流入させると、内蔵されたピストンが上方向に移動す
ることによりてこを介して移動爪力１チャック本体の中
心に向かって均等かつ水平に移動する。電磁弁等により
流体案内溝よシ流本の圧力を逃がしてやるとピストンに
挿入されたバネの反発力によってピストンが下方向に移
動して、てこを介して、移動爪がチャック本体の外側に
向かって移動する。以上の動作を繰り返すことにより、
品物をチャックしたり、はなしたりすることができる。
以下に本発明の実施例を図面疋基づいて説明する。第１
図において、チャック本体１７（例えば２つ割シ部材か
らなり、両者を接合し、接合面に機密封止されてなる〕
の外面に、複数個の７リンダの下面に連通ずる流体案内
溝１８を設け、外部の流体供給装置である電磁弁等から
は、流体案内溝１８には流体は供給されておらず、ピス
トン７と８は、それぞれのピストンに挿入されたバネ１
１．１２の反発力によってシリンダ９，１ｏの下方向に
押し下げられる。その時、それぞれのピストンに係合さ
れ九対のでこ５と６．１９と２０はてこ軸支ビン１５，
１４，１５．１６を支点としてチャック本体の外側に向
かって均一に円弧移動する。一方でこ５と６．１９と２
０の仙痛に係合された、滑動可能に装着きれた爪１と５
．２と４は、均等かつ水平にチャック本体の外側に向か
って移動して開いている状態を示したものである。
図において、チャック本体１７（例えば２つ割シ部材か
らなり、両者を接合し、接合面に機密封止されてなる〕
の外面に、複数個の７リンダの下面に連通ずる流体案内
溝１８を設け、外部の流体供給装置である電磁弁等から
は、流体案内溝１８には流体は供給されておらず、ピス
トン７と８は、それぞれのピストンに挿入されたバネ１
１．１２の反発力によってシリンダ９，１ｏの下方向に
押し下げられる。その時、それぞれのピストンに係合さ
れ九対のでこ５と６．１９と２０はてこ軸支ビン１５，
１４，１５．１６を支点としてチャック本体の外側に向
かって均一に円弧移動する。一方でこ５と６．１９と２
０の仙痛に係合された、滑動可能に装着きれた爪１と５
．２と４は、均等かつ水平にチャック本体の外側に向か
って移動して開いている状態を示したものである。
２１は爪１，２，５，４を下方に支えるサポート板で、
チャック本体１７の底部に小ネジ、溶接等で固定されて
いる。
チャック本体１７の底部に小ネジ、溶接等で固定されて
いる。
第２図は外部の流体供給装置である電磁弁等から流体案
内溝１８へ流体（水、油、空気寺）が供給され、シリン
ダ？、１ｏの下方向より、流体砂供給される。ピストン
７．８は挿入されたバネ圧に抗してシリンダの上方向に
移動させられる。その時それぞれのピストン７と８に係
合された対のてこ５と６．１９と２０は軸支ピン１５，
１４゜１５．１６を支点としてチャック本体の外側から
中心に向かって均一に円弧移動する。一方てこ５と６．
１９と２０の他端に係合された、滑動可能に装着された
爪１と５．２と４は、均等かつ水平にチャック本体の水
心に移動してチャックが閉じている状態を示したもので
ある。
内溝１８へ流体（水、油、空気寺）が供給され、シリン
ダ？、１ｏの下方向より、流体砂供給される。ピストン
７．８は挿入されたバネ圧に抗してシリンダの上方向に
移動させられる。その時それぞれのピストン７と８に係
合された対のてこ５と６．１９と２０は軸支ピン１５，
１４゜１５．１６を支点としてチャック本体の外側から
中心に向かって均一に円弧移動する。一方てこ５と６．
１９と２０の他端に係合された、滑動可能に装着された
爪１と５．２と４は、均等かつ水平にチャック本体の水
心に移動してチャックが閉じている状態を示したもので
ある。
以上のような実施例において、品物が多少ズして置かれ
ていても２対またはそれ以上の対の爪でチャック本体１
７の中心に補正して確実にチャックすることができる。
ていても２対またはそれ以上の対の爪でチャック本体１
７の中心に補正して確実にチャックすることができる。
本発明は、２対以上の爪を１対づつ独立して平行かつ均
等に動作させる構造によって、確実に品物をチャック本
体の中心に補正してチャックすることができ、異形状な
品物でも前記同様にチャッりできる効果がある。
等に動作させる構造によって、確実に品物をチャック本
体の中心に補正してチャックすることができ、異形状な
品物でも前記同様にチャッりできる効果がある。
第１図（ａ） 、 （ｂ）は本発明にかかるチャックの
爪が開いている状態の断面囚であり、第１図（ｃ）はチ
ャックの平面図である。第２図（ａ） 、 （ｂ）はチ
ャックの１１０．エ ｔｌｌ＠ｒあ工 ５・・・てこ ７…ピストン ９・・・シリンダ １１・・・バネ。 １．５・・・軸支ビン １７・・・チャック本体 １８・・・流体案内溝 以 上
爪が開いている状態の断面囚であり、第１図（ｃ）はチ
ャックの平面図である。第２図（ａ） 、 （ｂ）はチ
ャックの１１０．エ ｔｌｌ＠ｒあ工 ５・・・てこ ７…ピストン ９・・・シリンダ １１・・・バネ。 １．５・・・軸支ビン １７・・・チャック本体 １８・・・流体案内溝 以 上
Claims (1)
- チャック本体と、チャック本体内に形成されたシリンダ
と、一端はシリンダ内に連通し、他端がチャック本体外
面に設けられて外部の流体選択供給装置と連通する流体
案内溝と、前記シリンダ内に上下動可能に配設されたピ
ストンと、前記シリンダ内における前記流体案内溝の連
通部とは反対側の底面とシリンダーとの間に挿入された
バネと、チャック本体に軸支され、一端が前記ピストン
に係合し、他端がチャック本体に滑動可能に装着された
移動爪に係合する複数個のてことを有したことを特徴と
するチャック構造。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60120761A JPH0649258B2 (ja) | 1985-06-04 | 1985-06-04 | チヤツク構造 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60120761A JPH0649258B2 (ja) | 1985-06-04 | 1985-06-04 | チヤツク構造 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61279449A true JPS61279449A (ja) | 1986-12-10 |
| JPH0649258B2 JPH0649258B2 (ja) | 1994-06-29 |
Family
ID=14794335
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60120761A Expired - Fee Related JPH0649258B2 (ja) | 1985-06-04 | 1985-06-04 | チヤツク構造 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0649258B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007118168A (ja) * | 2005-09-30 | 2007-05-17 | New-Era Co Ltd | ロボットハンド |
| EP2251123A1 (fr) * | 2009-05-12 | 2010-11-17 | Michel Yerly | Procédé et dispositif pour maintenir une pièce lors de son usinage |
| JP2021171837A (ja) * | 2020-04-21 | 2021-11-01 | トヨタ自動車株式会社 | チャック装置 |
| WO2024209775A1 (ja) * | 2023-04-07 | 2024-10-10 | 村田機械株式会社 | チャック、ローダ装置、及び工作機械 |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS55150987A (en) * | 1979-05-15 | 1980-11-25 | Nitto Seiko Kk | Griper for article of industrial robot |
| JPS60134594A (ja) * | 1983-12-22 | 1985-07-17 | Oki Electric Ind Co Ltd | 専用線通話路ユニツト |
| JPS6131690U (ja) * | 1984-07-30 | 1986-02-26 | 豊田工機株式会社 | 把持装置 |
| JPS6192586U (ja) * | 1984-11-20 | 1986-06-16 |
-
1985
- 1985-06-04 JP JP60120761A patent/JPH0649258B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS55150987A (en) * | 1979-05-15 | 1980-11-25 | Nitto Seiko Kk | Griper for article of industrial robot |
| JPS60134594A (ja) * | 1983-12-22 | 1985-07-17 | Oki Electric Ind Co Ltd | 専用線通話路ユニツト |
| JPS6131690U (ja) * | 1984-07-30 | 1986-02-26 | 豊田工機株式会社 | 把持装置 |
| JPS6192586U (ja) * | 1984-11-20 | 1986-06-16 |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007118168A (ja) * | 2005-09-30 | 2007-05-17 | New-Era Co Ltd | ロボットハンド |
| EP2251123A1 (fr) * | 2009-05-12 | 2010-11-17 | Michel Yerly | Procédé et dispositif pour maintenir une pièce lors de son usinage |
| JP2021171837A (ja) * | 2020-04-21 | 2021-11-01 | トヨタ自動車株式会社 | チャック装置 |
| WO2024209775A1 (ja) * | 2023-04-07 | 2024-10-10 | 村田機械株式会社 | チャック、ローダ装置、及び工作機械 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0649258B2 (ja) | 1994-06-29 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4479673A (en) | Hand of an industrial robot | |
| US4367891A (en) | Industrial robot with a gripping mechanism | |
| US4253559A (en) | Pallet locating and clamping mechanism for a transfer machine | |
| US3866883A (en) | Apparatus for parting adhering bodies | |
| US4647097A (en) | I.D. or O.D. parallel gripper | |
| CN107598962A (zh) | 一种稳定夹持的自动化机械手 | |
| US4647100A (en) | Parallel gripper with roller supported gripper arms | |
| GB2232819A (en) | Magnetic chucks | |
| CA1153029A (en) | Manipulator | |
| KR101550857B1 (ko) | 평평한 백을 사면체 형상 백으로 전환하는 로타리 자동포장기의 장치 | |
| US3951272A (en) | Article transfer apparatus | |
| US4703843A (en) | Apparatus for handling pallet-supported workpieces | |
| US3400836A (en) | Retracting clamp | |
| CN108529209B (zh) | 一种物件夹持装置 | |
| US2373384A (en) | Jaw construction for vises | |
| ATE289899T1 (de) | Vorrichtung zum positionieren von bögen in einer maschinenstation | |
| JPH0392238A (ja) | 工作機械の工具交換アーム | |
| CN204721726U (zh) | 基板夹持器及其应用的加工设备 | |
| JPH0649258B2 (ja) | チヤツク構造 | |
| CN209379729U (zh) | 三次元冲压机械手 | |
| JPH0611728Y2 (ja) | ワーククランプ装置 | |
| US3807719A (en) | Clamp | |
| JPH03138098A (ja) | ワーク位置決め装置 | |
| CN205814184U (zh) | 工业机器人酒吧调酒装置 | |
| JPS6141651B2 (ja) |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |