JPS61279477A - 多関節ロボツト - Google Patents
多関節ロボツトInfo
- Publication number
- JPS61279477A JPS61279477A JP60118549A JP11854985A JPS61279477A JP S61279477 A JPS61279477 A JP S61279477A JP 60118549 A JP60118549 A JP 60118549A JP 11854985 A JP11854985 A JP 11854985A JP S61279477 A JPS61279477 A JP S61279477A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- wrist
- motor
- flange
- robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J3/00—Manipulators of leader-follower type, i.e. both controlling unit and controlled unit perform corresponding spatial movements
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Program-controlled manipulators
- B25J9/06—Program-controlled manipulators characterised by multi-articulated arms
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
く技術分野〉
本発明は、旋回台と、第一アームと、第二アームと、手
首とを備え、該手首が揺動自在である四軸形の、または
該手首が旋回自在でかつ手首フランジが回転自在である
五輪形の多関節ロボットに関する。
首とを備え、該手首が揺動自在である四軸形の、または
該手首が旋回自在でかつ手首フランジが回転自在である
五輪形の多関節ロボットに関する。
〈従来技術〉
従来の五軸形の多関節ロボットを第２図に示す、同図に
おいて、ｌはロボットベース、２は旋回台、３は第一ア
ーム、４は第一アーム３５は手首、５ａは手首フランジ
、６は旋回台駆動用モータ、７は第一アーム旋回用モー
タ、８は第二アーム旋回用モータ、９は手首揺動用モー
タ、ｉｏは手首フランジ回転用モータであり、いずれの
モーターも減速機付きである。
おいて、ｌはロボットベース、２は旋回台、３は第一ア
ーム、４は第一アーム３５は手首、５ａは手首フランジ
、６は旋回台駆動用モータ、７は第一アーム旋回用モー
タ、８は第二アーム旋回用モータ、９は手首揺動用モー
タ、ｉｏは手首フランジ回転用モータであり、いずれの
モーターも減速機付きである。
そして、第一アーム３と第二アーム４が、一対のフラン
ジを相対回転自在に有する接続ブロック１１によって接
続され、第二アーム旋回用モータ８の減速機出力軸が、
一端を第二アーム４と固定された第二アーム回転軸１２
と直結されているので、第二アーム旋回用モータ８の駆
動により第二アーム４が旋回できるようになっている。
ジを相対回転自在に有する接続ブロック１１によって接
続され、第二アーム旋回用モータ８の減速機出力軸が、
一端を第二アーム４と固定された第二アーム回転軸１２
と直結されているので、第二アーム旋回用モータ８の駆
動により第二アーム４が旋回できるようになっている。
手首揺動用モータ９は、第一アーム旋回用モータ７と一
軸線上にあり、旋回台２との間に第一アーム３を挟むよ
うに、該第−アーム３に非固定状態にも入しており、か
つブラケット１３を介して旋回台２に固定されており、
モータ回転力が、プーリ１４、タイミングベルト１５、
プーリ１８、中空外軸１７、プーリ１８．タイミングベ
ルト１９、プーリ２０を介して手首回転軸２１に伝達さ
れると手首５が揺動でき、このため、手首姿勢を同一に
維持しつつ第一アーム３及び／または第一アーム４の旋
回に応じて変位できるようになっている。なお、２２は
盲フランジである。
軸線上にあり、旋回台２との間に第一アーム３を挟むよ
うに、該第−アーム３に非固定状態にも入しており、か
つブラケット１３を介して旋回台２に固定されており、
モータ回転力が、プーリ１４、タイミングベルト１５、
プーリ１８、中空外軸１７、プーリ１８．タイミングベ
ルト１９、プーリ２０を介して手首回転軸２１に伝達さ
れると手首５が揺動でき、このため、手首姿勢を同一に
維持しつつ第一アーム３及び／または第一アーム４の旋
回に応じて変位できるようになっている。なお、２２は
盲フランジである。
以上の構成の多関節ロボットは、接続ブロック１１と第
一アーム回転軸１２と中空外軸１７とが三重構造であり
、かつ動力伝達手段がアーム内に収容された構造なので
、組立及びメンテナンスがきわめてやりにくいものとな
っていた。また、第一アーム旋回用モータ８と手首揺動
用モータ９が第一アーム３より外方に大きく突出してい
るため、ロボットの外観を損ねている。
一アーム回転軸１２と中空外軸１７とが三重構造であり
、かつ動力伝達手段がアーム内に収容された構造なので
、組立及びメンテナンスがきわめてやりにくいものとな
っていた。また、第一アーム旋回用モータ８と手首揺動
用モータ９が第一アーム３より外方に大きく突出してい
るため、ロボットの外観を損ねている。
〈発明の目的〉
本発明は、上述した点に鑑み案出したもので。
旋回台と第一アームの連結及び第一アームと第一アーム
の連結が容易にでき、また第一アーム内にモーター及び
動力伝達手段を余裕をもって収容でき、組立性及びメン
テナンス性が向上した多関節ロボットを提供するもので
ある。
の連結が容易にでき、また第一アーム内にモーター及び
動力伝達手段を余裕をもって収容でき、組立性及びメン
テナンス性が向上した多関節ロボットを提供するもので
ある。
〈発明の構成〉
本発明の多関節ロボットは、
旋回台と、第一アームと、第一アームと、手首とを備え
、該手首が旋回自在である四軸形の、または該手首が旋
回自在でかつ手首フランジが回転自在である三輪形の多
関節ロボットにおいて。
、該手首が旋回自在である四軸形の、または該手首が旋
回自在でかつ手首フランジが回転自在である三輪形の多
関節ロボットにおいて。
第一アームに手首旋回駆動手段を備え、旋回台に外端に
接続フランジを有する第一アーム回転軸を備えて第一ア
ームとボルト締め連結され。
接続フランジを有する第一アーム回転軸を備えて第一ア
ームとボルト締め連結され。
第一アームに外端に接続フランジを有する第一アーム回
転軸を備えて第一アームとボルト締め連結されているこ
とを＃徴とするものである。
転軸を備えて第一アームとボルト締め連結されているこ
とを＃徴とするものである。
〈実施例〉
以下、本発明の多関節ロボットの実施例を第１図を参照
して説明する。
して説明する。
この多関節ロボットは三輪形のもので、ｌはロボットベ
ース、２は旋回台、３は第一アーム、４は第一アーム３
５は手首、５ａは手首フランジ、６は旋回台駆動用モー
タ、７は第一アーム旋回用モータ、８は第一アーム旋回
用モータ、９は手首揺動用モータ、１０は手首フランジ
回転用モータであり、２３は減速機である。なお、モー
タ６．７は減速機付きである。
ース、２は旋回台、３は第一アーム、４は第一アーム３
５は手首、５ａは手首フランジ、６は旋回台駆動用モー
タ、７は第一アーム旋回用モータ、８は第一アーム旋回
用モータ、９は手首揺動用モータ、１０は手首フランジ
回転用モータであり、２３は減速機である。なお、モー
タ６．７は減速機付きである。
第一アーム回転＠２４は、軸受２５．２８を介して旋回
台２に支持されており、第一アーム側の外端に段付接続
フランジ２４ａを有して第一アーム３に設けた孔にフラ
ンジ段部を禎合し第一アーム３の内方からポルト２７で
締結されている。そして、第一アーム回転軸２４に被雀
固定された歯車２Ｓに第一アーム旋回用モータ７の減速
機出力軸に被嚇固定した歯車３０が噛合している。なお
、第一アーム旋回用モータ７の減速機部分が旋回台２の
内部に嵌入してポルト固定されている。
台２に支持されており、第一アーム側の外端に段付接続
フランジ２４ａを有して第一アーム３に設けた孔にフラ
ンジ段部を禎合し第一アーム３の内方からポルト２７で
締結されている。そして、第一アーム回転軸２４に被雀
固定された歯車２Ｓに第一アーム旋回用モータ７の減速
機出力軸に被嚇固定した歯車３０が噛合している。なお
、第一アーム旋回用モータ７の減速機部分が旋回台２の
内部に嵌入してポルト固定されている。
手首揺動用モータ９を従来の如き第一アーム３ではなく
第一アーム４に取付けるようにしたので、第一アーム３
と第一アーム４の連結は、第一アーム回転軸３１による
連結だけで済むようになっている。この第一アーム回転
軸３１は、軸受３２．３３を介して第一アーム３に支持
されており、第一アーム側の外端に段付接続フランジ３
１ａを有して第一アーム４に設けた孔にフランジ段部を
昼合し第一アーム４の内方からポルト３４で締結されて
いる。
第一アーム４に取付けるようにしたので、第一アーム３
と第一アーム４の連結は、第一アーム回転軸３１による
連結だけで済むようになっている。この第一アーム回転
軸３１は、軸受３２．３３を介して第一アーム３に支持
されており、第一アーム側の外端に段付接続フランジ３
１ａを有して第一アーム４に設けた孔にフランジ段部を
昼合し第一アーム４の内方からポルト３４で締結されて
いる。
また、手首揺動用モータ９を第一アーム４に取付けるよ
うにしたので、第一アーム旋回用モータ８及び減速機２
３を第一アーム３の内部に収容して、第一アーム回転軸
３【に被嵌固定された傘歯車３５に第一アーム旋回用モ
ータ８の減速＠２３の出力軸に被異固定した傘歯車３６
が噛合し、カバー４５で隠蔽されている。
うにしたので、第一アーム旋回用モータ８及び減速機２
３を第一アーム３の内部に収容して、第一アーム回転軸
３【に被嵌固定された傘歯車３５に第一アーム旋回用モ
ータ８の減速＠２３の出力軸に被異固定した傘歯車３６
が噛合し、カバー４５で隠蔽されている。
手首揺動用モータ９は、スマートでスリムなものとして
ロボットの外観を向上させるために、第二アーム４の内
部に形成したハウジングに嵌入してボルト固定されてい
る。また、手首揺効用モータ９は、プーリ３７、タイミ
ングベルト３８、第二アーム４に外付けされたプーリ３
８及び遊星歯車形減速機５０を介して手首５を揺動でき
るようになっており、外付は部分がカバー４８で隠蔽さ
れている。
ロボットの外観を向上させるために、第二アーム４の内
部に形成したハウジングに嵌入してボルト固定されてい
る。また、手首揺効用モータ９は、プーリ３７、タイミ
ングベルト３８、第二アーム４に外付けされたプーリ３
８及び遊星歯車形減速機５０を介して手首５を揺動でき
るようになっており、外付は部分がカバー４８で隠蔽さ
れている。
手首フランジ回転用モータ１０は、手首５を小型軽量で
メンテナンス性を良くするため、従来の如き手首５の内
部ではなく、第一７・−ム４内に一方のアーム側壁に穿
けた孔を通して収容され他側のアーム側壁にモータ頭部
のフランジをボルト固定され、第二アーム４に外付けさ
れたプーリ４０、タイミングベルト４１、プーリ４２、
傘歯車４３．４４及び遊星歯車形減速Ｊａ５１を介して
手首フランジ５ａを旋回できるようになっており、カバ
ー４７で隠蔽されている。なお、４８ 、４９もカバー
である。
メンテナンス性を良くするため、従来の如き手首５の内
部ではなく、第一７・−ム４内に一方のアーム側壁に穿
けた孔を通して収容され他側のアーム側壁にモータ頭部
のフランジをボルト固定され、第二アーム４に外付けさ
れたプーリ４０、タイミングベルト４１、プーリ４２、
傘歯車４３．４４及び遊星歯車形減速Ｊａ５１を介して
手首フランジ５ａを旋回できるようになっており、カバ
ー４７で隠蔽されている。なお、４８ 、４９もカバー
である。
以上の構成により、ロボット外観はスマートでスリムな
ものとなっている。
ものとなっている。
〈発明の効果〉
以上説明してきたように１本発明の多関節ロボットは、
旋回台と、第一アームと、第二アームと１手首とを備え
、該手首が揺動自在である四軸形の、または該手首が旋
回自在でかつ手首７ランジが回転自在である五輪形の多
関節ロボットにおいて。
、該手首が揺動自在である四軸形の、または該手首が旋
回自在でかつ手首７ランジが回転自在である五輪形の多
関節ロボットにおいて。
手首旋回駆動手段を第二アームに備えることで、第一ア
ームと第二アームとを従来のように三重連結構造ではな
く第二７一ム回転軸で直接連結する構造であり、また、
旋回台と第一７−ムの連結も第一アーム回転軸で直接連
結する構造であり、各回転軸の外端には接続フランジを
有するようにして、旋回台に備えた第一７−ム回転軸の
接続フランジが第二アームとボルト締め連結されるとと
もに、第一アームに備えた第二アーム回転軸の接続フラ
ンジが第二アームとボルト締め連結された構成であるの
で、 ロボットベース、旋回台、旋回台駆動用モータ、第一ア
ーム旋回用モータ、第一アーム回転軸及び歯車などを組
んでなるものを第一ユニットとし、第一アーム、第二ア
ーム旋回用上−タ、その減速機、第二アーム回転軸及び
傘歯車などを組んでなるものを第三ユニットとし、第二
アーム１手首アーム揺動用モータ、手首フランジ回転用
モータ、回転力伝達手段及び手首などを組んでなるもの
を第三ユニットとして三分割に部分組立てするが１１ ことが可能となり、しかも各ユニット２ボルトによりき
わめて単純容易に連結できることとなり、もって、組立
性及びメンテナンス性が顕著に向上する。
ームと第二アームとを従来のように三重連結構造ではな
く第二７一ム回転軸で直接連結する構造であり、また、
旋回台と第一７−ムの連結も第一アーム回転軸で直接連
結する構造であり、各回転軸の外端には接続フランジを
有するようにして、旋回台に備えた第一７−ム回転軸の
接続フランジが第二アームとボルト締め連結されるとと
もに、第一アームに備えた第二アーム回転軸の接続フラ
ンジが第二アームとボルト締め連結された構成であるの
で、 ロボットベース、旋回台、旋回台駆動用モータ、第一ア
ーム旋回用モータ、第一アーム回転軸及び歯車などを組
んでなるものを第一ユニットとし、第一アーム、第二ア
ーム旋回用上−タ、その減速機、第二アーム回転軸及び
傘歯車などを組んでなるものを第三ユニットとし、第二
アーム１手首アーム揺動用モータ、手首フランジ回転用
モータ、回転力伝達手段及び手首などを組んでなるもの
を第三ユニットとして三分割に部分組立てするが１１ ことが可能となり、しかも各ユニット２ボルトによりき
わめて単純容易に連結できることとなり、もって、組立
性及びメンテナンス性が顕著に向上する。
また、手首旋回駆動手段を第二アームに備えたので、第
二アーム旋回用モータ、その他の駆動手段を第一アーム
内に余裕を持って収容できることとなり、この点におい
ても組立性及びメンテナンス性が向上する。
二アーム旋回用モータ、その他の駆動手段を第一アーム
内に余裕を持って収容できることとなり、この点におい
ても組立性及びメンテナンス性が向上する。
１・会・ロボットベース。
２・・・旋回台、
３・１１１１第一アーム、
４・・・第二アーム。
５・・・手首。
５ａｌｌＩ１１１手首フランジ、
６・・・旋回台駆動用モータ、
７・Ｉｌｌ＋第一アーム旋回用モータ、８ ａ ｉｉ
ａ第二アーム旋回用モータ、９・・・手首揺動用モータ
、 １０・弗・手首フランジ回転用モータ、２３φ・・減速
機。 ２４・・・第一アーム回転軸、 ２４Ｂ ＠＊ ＊接続フランジ。 ２７・豊・ボルト。 ３１拳・ｅ第二アーム回転軸。 ３１ａ ・・’ ＃１ｉ続フランジ。 ３４・・ψポルト。 特許出願人 大日機工株式会社 代理人弁理士 大 沼 浩 司 ゛ 吻獅→ 手続補正書 ｌ 事件の表示 昭和６０年特許願第 ｎｇら４９ 号２ 発明の名称 多関節ロボット ３ 補正をする者 事件との関係 特許出願人 住所 山梨県中巨摩郡甲西町宮沢字西宮沢３０１番地
名称 大日機工株式会社 代表取締役 河 野 敏 旺 ４ 代理人 郵便番号 １０７ ＴＥ Ｌ（０３）５
８２−０００９自発 ８ 補正の内容 明細書第９頁第１４行目のｒ４、図面の簡単な説明」の
次に行を改めて。 「第１図は１本発明の実施例の多関節ロボットに係り、
要部を縦断面した全体正面図である。第２図は、従来の
多関節ロボットに係り、要部を縦断面した全体正面図で
ある。Ｊの公言を追加する。 以上。 手続補正歯 昭和８０年７月２９日 昭和６０年特許願第１１８５４９号 ２ 発明の名称 多関節ロボット ３ 補正をする者 本件との関係 特許出願人 住所 山梨県中巨摩郡甲西町宮沢字西宮沢３０１＃地
名称 大日機工株式会社 代表取締役 河 野 敏 旺 ４ 代理人 郵便番号 １０７ ＴＥ Ｌ（０３）５
８２−９００８住所 東京都港区赤坂１丁目１番１８
号細川ビル９０６６ 補正により増加する発明の数
なし７ 補正の対象 １）明細書第９頁第１４行目の１４、図面の簡単な説明
１の次に行を改めて、 「第１図は本発明の多関節ロボットの実施例に係り、一
部分を断面した全体正面図である。第２図は従来の多関
節ロボットに係り、一部分を断面した全体正面図である
。ｊの文言を加入する。 以
上。 手続補正歯 ツ 昭和８０年９月ｆ日 昭和６０年 特許Ｍ第１１８５４９号 ２ 発明の名称 多ＩＭｆｒＩロボット ３ 補正をする者 事件との関係 特許出願人 住所 山梨県中巨摩郡甲西町宮沢字西宮沢３０１番地
名称 大日機工株式会社 代表取締役 河 野 敏 旺 ４ 代理人 郵便番号 １０７ ＴＥ Ｌ（０３）５
８２−０００９８ 補正の内容 １）明細書第９頁第１行目及び第２行目の１手首アーム
揺動用モータ」を１手首揺動用モータ１に訂正する。 ２）第１図において、符号２．２７．３０が欠落し、第
２図において、符号２０．２２が欠落していたので、別
紙の通り訂正する。 以」二。
ａ第二アーム旋回用モータ、９・・・手首揺動用モータ
、 １０・弗・手首フランジ回転用モータ、２３φ・・減速
機。 ２４・・・第一アーム回転軸、 ２４Ｂ ＠＊ ＊接続フランジ。 ２７・豊・ボルト。 ３１拳・ｅ第二アーム回転軸。 ３１ａ ・・’ ＃１ｉ続フランジ。 ３４・・ψポルト。 特許出願人 大日機工株式会社 代理人弁理士 大 沼 浩 司 ゛ 吻獅→ 手続補正書 ｌ 事件の表示 昭和６０年特許願第 ｎｇら４９ 号２ 発明の名称 多関節ロボット ３ 補正をする者 事件との関係 特許出願人 住所 山梨県中巨摩郡甲西町宮沢字西宮沢３０１番地
名称 大日機工株式会社 代表取締役 河 野 敏 旺 ４ 代理人 郵便番号 １０７ ＴＥ Ｌ（０３）５
８２−０００９自発 ８ 補正の内容 明細書第９頁第１４行目のｒ４、図面の簡単な説明」の
次に行を改めて。 「第１図は１本発明の実施例の多関節ロボットに係り、
要部を縦断面した全体正面図である。第２図は、従来の
多関節ロボットに係り、要部を縦断面した全体正面図で
ある。Ｊの公言を追加する。 以上。 手続補正歯 昭和８０年７月２９日 昭和６０年特許願第１１８５４９号 ２ 発明の名称 多関節ロボット ３ 補正をする者 本件との関係 特許出願人 住所 山梨県中巨摩郡甲西町宮沢字西宮沢３０１＃地
名称 大日機工株式会社 代表取締役 河 野 敏 旺 ４ 代理人 郵便番号 １０７ ＴＥ Ｌ（０３）５
８２−９００８住所 東京都港区赤坂１丁目１番１８
号細川ビル９０６６ 補正により増加する発明の数
なし７ 補正の対象 １）明細書第９頁第１４行目の１４、図面の簡単な説明
１の次に行を改めて、 「第１図は本発明の多関節ロボットの実施例に係り、一
部分を断面した全体正面図である。第２図は従来の多関
節ロボットに係り、一部分を断面した全体正面図である
。ｊの文言を加入する。 以
上。 手続補正歯 ツ 昭和８０年９月ｆ日 昭和６０年 特許Ｍ第１１８５４９号 ２ 発明の名称 多ＩＭｆｒＩロボット ３ 補正をする者 事件との関係 特許出願人 住所 山梨県中巨摩郡甲西町宮沢字西宮沢３０１番地
名称 大日機工株式会社 代表取締役 河 野 敏 旺 ４ 代理人 郵便番号 １０７ ＴＥ Ｌ（０３）５
８２−０００９８ 補正の内容 １）明細書第９頁第１行目及び第２行目の１手首アーム
揺動用モータ」を１手首揺動用モータ１に訂正する。 ２）第１図において、符号２．２７．３０が欠落し、第
２図において、符号２０．２２が欠落していたので、別
紙の通り訂正する。 以」二。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 旋回台と、第一アームと、第二アームと、手首とを備え
、該手首が旋回自在である四軸形の、または該手首が旋
回自在でかつ手首フランジが回転自在である五軸形の多
関節ロボットにおいて、第二アームに手首旋回駆動手段
を備え、 旋回台に外端に接続フランジを有する第一アーム回転軸
を備えて第一アームとボルト締め連結され、 第一アームに外端に接続フランジを有する第二アーム回
転軸を備えて第二アームとボルト締め連結されているこ
とを特徴とする多関節ロボット。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60118549A JPS61279477A (ja) | 1985-05-31 | 1985-05-31 | 多関節ロボツト |
| KR1019850006393A KR910000860B1 (ko) | 1985-05-31 | 1985-09-02 | 다관절 로봇 |
| CN198585107385A CN85107385A (zh) | 1985-05-31 | 1985-10-08 | 多关节机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60118549A JPS61279477A (ja) | 1985-05-31 | 1985-05-31 | 多関節ロボツト |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61279477A true JPS61279477A (ja) | 1986-12-10 |
Family
ID=14739332
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60118549A Pending JPS61279477A (ja) | 1985-05-31 | 1985-05-31 | 多関節ロボツト |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61279477A (ja) |
| KR (1) | KR910000860B1 (ja) |
| CN (1) | CN85107385A (ja) |
Families Citing this family (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102079025A (zh) * | 2011-02-28 | 2011-06-01 | 上海石井畜牧设备有限公司 | 配有夹具的焊接机器人 |
| JP5746093B2 (ja) * | 2012-05-30 | 2015-07-08 | ファナック株式会社 | 産業用ロボットの手首装置 |
| CN104708636A (zh) * | 2015-03-05 | 2015-06-17 | 安徽埃夫特智能装备有限公司 | 一种工业机器人偏置结构手腕 |
| CN105945968B (zh) * | 2016-07-11 | 2018-02-27 | 中国地质大学（武汉） | 一种关节型扬琴演奏机器人 |
| CN106426177B (zh) * | 2016-11-11 | 2018-11-02 | 西北机器有限公司 | 精密装配机器人 |
| CN110539327A (zh) * | 2019-08-29 | 2019-12-06 | 南京禹智智能科技有限公司 | 一种高韧性的机器人用机械关节装置 |
| CN112247976B (zh) * | 2020-09-30 | 2022-02-01 | 山东科技大学 | 一种五自由度非平面表面增材制造机器人 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58223581A (ja) * | 1982-06-16 | 1983-12-26 | 日産自動車株式会社 | 産業用ロボツトにおける駆動装置 |
-
1985
- 1985-05-31 JP JP60118549A patent/JPS61279477A/ja active Pending
- 1985-09-02 KR KR1019850006393A patent/KR910000860B1/ko not_active Expired
- 1985-10-08 CN CN198585107385A patent/CN85107385A/zh active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58223581A (ja) * | 1982-06-16 | 1983-12-26 | 日産自動車株式会社 | 産業用ロボツトにおける駆動装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR860008839A (ko) | 1986-12-18 |
| KR910000860B1 (ko) | 1991-02-11 |
| CN85107385A (zh) | 1986-11-26 |
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