JPH02150189U - - Google Patents

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JPH02150189U
JPH02150189U JP6012689U JP6012689U JPH02150189U JP H02150189 U JPH02150189 U JP H02150189U JP 6012689 U JP6012689 U JP 6012689U JP 6012689 U JP6012689 U JP 6012689U JP H02150189 U JPH02150189 U JP H02150189U
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JP
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bevel gear
shaft
axis
gear mechanism
swing case
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Description

【図面の簡単な説明】
第１図は本案装置を具備するロボツトの１例の
側面図、第２図は手首装置の截断平面図、第３図
はその一部を截除した側面図、第４図はロボツト
アームの截断平面図、第５図は従来例の截断面図
である。 ４…ロボツトアーム、５…手首本体、６…揺動
ケース、７…ツールホルダ、１０…揺動ケース用
モータ、１１…ツールホルダ用モータ、１０ａ，
１１ａ…駆動軸、１３…第１ベベルギア機構、１
４…第２ベベルギア機構、１５…第３ベベルギア
機構、１３ａ，１４ｂ，１５ａ…入力ギア軸、１
３ｂ，１４ｂ，１５ｂ…出力ギア軸、１６…伝動
機構、１７１…第１減速機、１７２…第２減速機
、１８１〜１８５…軸承部材、１９…シム、２０
…取付基部。

Claims (1)

  1. 【実用新案登録請求の範囲】 ロボツトアームの先端に取付けられる手首本体
    と、該手首本体にロボツトアームの軸線たるＸ軸
    に直交するＹ軸回りに揺動自在に軸支した揺動ケ
    ースと、該揺動ケースにＹ軸に直交するＺ軸回り
    に回動自在に軸支したツールホルダとを備え、こ
    れら揺動ケースとツールホルダとをロボツトアー
    ムに搭載した各別のモータにより、駆動するよう
    にした手首装置であつて、該手首本体に、揺動ケ
    ース用のモータの駆動軸に連結される入力ギア軸
    を有する第１ベベルギア機構と、ツールホルダ用
    のモータの駆動軸に連結される入力ギア軸を有す
    る第２ベベルギア機構とを、該両入力ギア軸がＸ
    軸上に内外２重に配置され且つ該両ベベルギア機
    構の出力ギア軸がＹ軸上の一側と他側に対向配置
    されるように収納し、該手首本体のＹ軸方向一側
    の外側面に該第１ベベルギア機構の出力ギア軸を
    連結する第１減速機を取付けて、該第１減速機を
    介して前記揺動ケースを揺動させるようにし、更
    に該揺動ケースに、出力ギア軸をＺ軸上に配置し
    た第３ベベルギア機構と、該第３ベベルギア機構
    の入力ギア軸に前記第２ベベルギア機構の出力ギ
    ア軸を連結する伝動機構とを収納すると共に、該
    揺動ケースのＺ軸方向の外側面に該第３ベベルギ
    ア機構の出力ギア軸を連結する第２減速機を取付
    けて、該第２減速機を介して前記ツールホルダを
    回動するようにしたものにおいて、前記第１第２
    ベベルギア機構の出力ギア軸と前記第３ベベルギ
    ア機構の入力ギア軸及び出力ギア軸とを夫々各別
    の軸承部材に軸支させて、これら軸承部材を前記
    手首本体及び前記揺動ケースの各対応する装着筒
    所に夫々シムを介して装着し、更に前記第１第２
    ベベルギア機構の入力ギア軸を前記両モータの駆
    動軸に対し分離自在として、 該両入力ギア軸を同軸上に軸支する軸承部材を前
    記手首本体のＸ軸方向の装着筒所にシムを介して
    装着し、且つ該軸承部材にロボツトアームに対す
    る取付基部を一体に形成したことを特徴とするロ
    ボツトの手首装置。
JP6012689U 1989-05-24 1989-05-24 ロボットの手首装置 Expired - Lifetime JPH065105Y2 (ja)

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JPH02150189U true JPH02150189U (ja) 1990-12-25
JPH065105Y2 JPH065105Y2 (ja) 1994-02-09

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WO2009098945A1 (ja) * 2008-02-07 2009-08-13 Nabtesco Corporation 歯車伝動装置
CN119388410A (zh) * 2024-11-28 2025-02-07 北京炎凌嘉业智能科技股份有限公司 机械臂的传动结构

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