JPS61282221A - パレツト移載装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明はパレット移載装置、特にプレスライン等の生産
ラインにおいて中間生成物（以下ワークという）を無人
搬送車にて一時的に保管するため、あるいは供給するた
め、生産ラインと無人搬送車との間において空パレット
及びワークを載せたパレットの受渡し作業を行うパレッ
ト移ｌ！装置に関する。

［従来の技術］ 自動化されたプレスラインなどの生産ラインにおいて、
プレスされたパネル等のワークを無人搬送車にて一時的
に保管することが行われており、所定の個数のワークを
パレットに載せ所定の場所に自動的に搬送する。この場
合において、空のパレットをワーク積込み位置に移動さ
せるとともにワークを積み込んだパレットを無人搬送車
に載せるだめのパレット移載装置が用いられる。なお、
積出し作業にも同様に用いられ、ワークの積込み及び積
出しの積降し作業が効率良く行われる。

［発明が解決しようとする問題点］ ところで、一対のパネルを加工する場合、いわゆる２ケ
加工するため、パレットを２ブト時に搬送する方が、無
人搬送車サイクルタイム短縮上、又、保管管理上も好ま
しい。

しかし、従来のいわゆる２ケ採パネルの積み込みシステ
ムは、第８図に示す如く、プレス後、コンベア１の左右
に分れて流れてくるパネルを、シュート２，３を通して
、コンベア１とは直交する直線上に並べて配置されたパ
レット４．５に積み込む方法によって行われる。パレッ
ト４，５はチェーンコンベア６によって図の右から左に
送られる。

この積み込みシステムは、パレブト２個同時に搬送する
場合、次のような問題を生ずる。

■第９図（イ）に示した無人搬送車１０上にパレット１
１．１２を２段積した場合、１パレツトずつチェーンコ
ンベア６上を流さなければらないため、パレットの段積
、段バラシ装置が必要である。

■第９図（ロ）に示した無人搬送車１３上にパレット１
４．１５を並列積した場合、１パレツトずつチェーンコ
ンベア６上を流すため、クレーンを用いてパレットを移
載させる装置が必要であり、また無人搬送車上のパレッ
ト毎にチェーンコンベア６の横につける制御が必要であ
る。

■チェーンコンベア６では、多種のパレットの位置決め
を行う為には、位置検出用リミットスイッチがパレット
の種類だけ必要となり、設備・ｔｄｌ　ＩＩともに複雑
となる。

本発明は、従来の上記問題点に鑑みて、簡単な設備、簡
単な動作にて正確に各種パレットに対応した移載処理の
できるパレット移載装置を提供することを目的とするも
のである。

［問題点を解決するための手段〕 本発明は、次なる手段を採用するものである。

即ち、本発明は、 搬送車から受け取った複数のパレットに、各パレットに
対応した積載物の供給位置にて積載物を積載後、該複数
のパレットを搬送車に受け渡すパレット移載装、ｌ！に
おいて、 搬送車上に水平方向に一線上に配列され積載された複数
のパレットを、搬送車から同時に、各パレットに対応し
た移載ライン毎の自己の所定載置位置で受け取るパレッ
ト搬入受台と、 上記移載ライン毎の自己の所定載置位置で上記配列と同
一に配列された複数のパレットを搬送車に同時に受け渡
すパレット搬出受台と、上記パレット搬入受台とパレッ
ト搬出受台との中間に、上記移載ライン毎又はいずれか
一つの移載ラインを除いた移載ライン毎に設けられ、自
己の所定載置位置に配置された各パレットを、移載ライ
ン毎の所定供給位置に移動するとともに、各所定供給位
置に移動された各パレットを上記所定載置位置に復帰さ
せるスライド手段と、移載ライン毎の隣接する所定載置
位置にあるパレットを上昇及び下降させる昇降台を備え
、少なくとも隣接する所定載置位置間を移動可能な搬送
手段と、 を備えたことを特徴とするパレット移載装置を要旨とす
る。

［作用］ 各移載ラインのパレット搬入受台の所定載置位置に、搬
送車から複数のパレットが同時に載置される゛と、搬送
手段が昇降台にてパレット搬入受台上の全パレットを上
昇させ、パレット搬入受台上に浮上させる。次に、浮上
させたまま、パレット搬入受台とパレット搬出受台との
中間にある、スライド手段上の所定載置位置まで移動し
、全パレットを下ろす。次にスライド手段が働い、て、
パレットが各供給位置に移動する。ここで各パレットは
パネル等の供給を受けた後、再度スライド手段が働いて
供給位置から所定載置位置まで復帰される。この間、前
記パレット搬入受台の所定載置位置には、新たなパレッ
トが載置されている。即ち、隣接する所定載置位置にパ
レットが存在することになる。搬送手段は隣接する所定
載置位置のパレットを上昇下降できるので、再度、パレ
ット搬入受台上のパレットを持ち上げようとすると、ス
ライド手段上のパレットも持ち上げることになる。

次にパレット搬入受台上のパレットをスライド手段の所
定載置位置に移動して下ろすと、同時に前にスライド手
段の所定載置位置にあったパレットは、パレット搬出受
台の所定載置位置に下ろされることになる。

パレット搬出受台に下ろされたパレットは、搬送車によ
って運び去られ、この問、スライド手段上のパレットは
供給位置にてパネル等の供給を受けることとなる。

この繰り返しで、移載ラインの数を単位とするパレット
の移載処理が行われる。

上記移載ラインの全てにスライド手段を設ける必要はな
く、供給位置が異なればよいのであるから、複数ライン
の内、１つはスライド手段がなくてもよい。

次に本発明のパレット移載装置の一実施例を図面ととも
に説明する。本発明はこれに限るものではなく、要旨を
逸脱しない限り種々の態様で実施可能である。

［実施例］ 第１図は一実施例のパレット移載装置の平面図、　　　
　□第２図はその正面図、第３図はそのＡ−Ａ断面図を
表わす。本実施例のパレット移載装置は、２本の移載ラ
インからなっている。ただし、動力源としての電源、エ
ア供給源及びその配線、配管は、省略しである。

まず２１．２２．２３はパレット搬入受台であり、２４
．２５．２６はパレット搬出受台である。

パレット搬入受台２１．２２．２３及びパレット搬出受
台２４，２５．２６は、逆り字形に板を組み合せたもの
を、各々水平部分が対向するように、間隔を設けて地面
に立設されている。パレット搬入受台２１．２２．２３
とパレット搬出受台２４゜２５．２６との中間部は、そ
の内部空間が無人搬送車の進入路２７．２８を形成して
いる。

又、パレット搬入受台２１．２２．２３とパレット搬出
受台２４．２５．２６との中央部分にはスライド手段と
してのスライド機構３１．３２゜３５．３６が設けられ
ている。スライド機構３６は、第２図、第３図に表わさ
れているごとく、支持台３１ａ　、３２ａ　、３５ａ　
、３６ａと、その上板３１ｂ　、３２ｂ　、３５ｂ　、
３６ｂの上面の両縁部に突設された各４対の支持輪３１
０．３２Ｑ　。

３５ｃ　、３６ｃと、該支持輪３１ｃ　、３２ｃ　、３
５Ｃ，３６Ｃに支持されその長手方向に所定量スライド
可能なスライド板３１ｄ　、３２ｄ　、３５ｄ　。

３６ｄと、上記上板３１ｄ　、３２ｄ　、３５ｄ　、３
６ｄの上面に固定され、その１字状ロッド３１ｅ。

３２ｅ　、３５ｅ　、３６ｅにて連結されたスライド板
３１ｄ　、３２ｄ　、３５ｄ　、３６ｄをスライドさせ
るエアシリンダ３１ｆ　、３２ｆ　、３５ｆ　、３６ｆ
とから構成されている。この内２つのスライド機構３１
．３２と他の２つのスライド機構３５゜３６とは、エア
シリンダ３１ｆ、３２ｆとエアシリンダ３５ｆ　、３６
ｆとが、逆方向に配置されており、スライド方向が全く
逆となっている。各スライド板３１ｄ　、３２ｄ　、３
５ｄ　、３６ｄのスライドした状態は図中２点鎖線で示
した通りである。

又、−列に配列されたパレット搬入受台２１、スライド
機構３１及びパレット搬出受台２４と、パレット搬入受
台２２、スライド機構３２及びパレット搬出受台２５と
の間は、平行に間隔が設けられ、そこには搬送手段とし
ての移動式リフト台４１が、ガイド４５によりガイドさ
れて、パレット搬入受台２１．２２とパレット搬出受台
２４゜２５との間を往復移動可能に配置されている。パ
レット搬入受台２３、スライド機構３６及びパレット搬
出受台２６と、パレット搬入受台２２、スライド機構３
５及びパレット搬出受台２５との間にも同様に、移動式
リフト台４２が、ガイド４６によりガイドされて、パレ
ット搬入受台２２，２３とパレット搬出受台２５．２６
との間を往復移動可能に配置されている。又、パレット
搬入受台２１．２２．２３．２４．２５．２６の間には
、リミットスイッチ４８ａ　、４８ｂ　、４９ａ　、４
９ｂが設けられ、移動式リフト台４１．４２の停止位置
を設定している。

次に、第４図、第５図（イ）及び（ロ）により、移動式
リフト台４１．４２の構成を説明する。第４図は移動式
リフト台４１．４２の平面図、第５図（イ）は昇降台５
１．５２を下降させている状態の正面図、（ロ）は昇降
台５１．５２を上昇させている状態の正面図を表わして
いる。

移動式リフト台４１．４２は、基台５５の中央部に設け
られた駆動輪５６の回転により、リミットスイッチ４８
ａ　、４８ｂ　、４９ａ　、４９ｂ間を移動自在とされ
ている。駆動輪５６は基台５５上のモータ５７により正
転、逆転任意に駆動される。

基台５５の両側面には突条５５ａが形成され、前記ガイ
ド４５．４６に遊嵌し移動式リフト台４１゜４２の移動
方向を規定する。

このパレット移載装置において、移載ラインは、パレッ
ト搬入受台２１．２２−、スライド機構３１゜３２、パ
レット搬出受台２４．２５及び移動式リフト台４１で１
ライン、パレット搬入受台２２゜２３、スライド機構３
５．３６、パレット搬出受台２５．２６及び移動式リフ
ト台４２で１ライン、合計２ラインである。

次に、移動式リフト台４１．４２のリフト機構６１．６
２は、第５図（イ）、（ロ）に示すごとく、基台５５の
両端側に設けられており、基台５５上の両縁に設けられ
た各一対の支持部６１ａ。

６２ａと、各々の支持部６１ａ　、６２ａに一端で回動
自在に軸支され他端は昇降台５１．５２の裏面に接触転
勤する車輪６１ｃ、６２ｃを設けた各一対の連結棒６１
ｂ、６２ｂと、昇降台５１．５２の両縁に設けられた各
一対の支持部６１ｄ、６２ｄと、各々の支持部６１ｄ、
６２ｄに一端で回動自在に軸支され他端は基台５５の上
面に接触転勤する車輪６１ｅ、６２ｅを設けた各一対の
連結棒６１ｆ、６２ｆと、各一対の車輪６１ｅ、６２ｅ
の軸に設けられた蟻孔を有する螺合部６１ｇ。

６２ｇと、ボールネジ６１ｈ、６２ｈを回転させ、上記
螺合部６１０．６２０を基台５５上面で前進・侵透させ
るサーボモータ６１１，６２１と、から構成されている
。上記連結棒６１ｂ、６１ｆ同士及び連結棒６２ｂ、６
２ｆ同士は軸部６１ｊ。

６２ｊで回動自在に軸支されている。

上述のような構成により、サーボモータ６１１゜６２ｉ
の駆動を図示しない制御装置にて制御すれば、昇降台５
１．５２の昇降を制御することができる。螺合部６１ｇ
、６２（Ｊにボールネジ６１ｈ。

６２ｈをねじ込んでゆけば、昇降台５１．５２は第５図
（イ）に示す状態から（ロ）に示す昇降台５１．５２が
上昇した状態に変化し、ボールネジ６１ｈ、６２ｈを逆
に回転させれば、（ロ）から（イ〉へと、昇降台５１．
５２が下降する。

上述した各種動力の内、スライド機構３１，３２．３５
．３６のエアシリンダ３１ｆ　、３２ｆ　。

３５ｆ　、３６ｆの替りに各種モータ、電磁ソレノイド
等を用いることができ、又、移動式リフト台４１．４２
のリフト機構６１．６２のモータ６１ｒ　、ｅ２＋の替
りにエアシリンダを用いることができる。

次に上述した構成のパレット移載装置の移載動作につい
て、第６図（イ）〜（ホ）によって説明する。

まず、第６図（イ）のごとく、無人搬送車Ｃ１が、パレ
ット搬入受台２１，２２，２３１ｆｌの進入路２７に矢
印のごとく進入して、無人搬送車Ｃ１のセンサ、制御装
置の働きにより所定位置で停止する。この際、無人搬送
車Ｃ１は空のパレットＰ３、Ｐ４をその昇降装置Ｕ１の
上に積載している。

進入直後の正面から見た状態は第２図に２点鎖線で示し
である。パレットＰ３．Ｐ４はパレット搬入受台２１．
２２．２３の上部に位置した状態で進入している。

また、この時、既にスライド板３１ｄ　、３２ｄ　。

３５ｄ　、３６ｄ上には、プレス加工されたパネルＭ１
．Ｍ２が各々収納されたパレットＰ１．Ｐ２が置かれて
いる。

次に無人搬送車０１は、昇降装置Ｕ１を下降させ、パレ
ットＰ３．Ｐ４をパレット搬入受台２１゜２２．２３上
に下ろし、矢印のごとく進入路２７から出る。

次に昇降台５１．５２を下ろしたままの移動式リフト台
４１．４２が進入路２７側に移動し、昇降台５１．５２
が各々パレットＰ１．Ｐ２、パレットＰ３．Ｐ４の真下
になる位置でリミットスイッチ４８８．４９ａに接触す
ることで停止させられる。この状態が第６図（ロ）に示
した状態である。

次に、移動式リフト台４１．４２の昇降台５１゜５２が
上昇し、パレットＰ１．Ｐ２．Ｐ３．Ｐ４がスライド板
３１ｄ　、３’２ｄ　、３５ｄ　、３６ｄ又はパレット
搬入受台２１，２２．２３上から持ち上げられる。

パレットＰ１．Ｐ２．Ｐ３．Ｐ４を持ち上げたまま、移
動式リフト台４１．４２は反対側の進入路２８へ移動す
る。そして、リミットスイッチ４８ｂ、４９ｂに接触す
ることで停止させられる。

更に昇降台５１．５２が下降することにより、パレット
Ｐ１．Ｐ２はパレット搬出受台２４．２５゜２６上に下
ろされ、パレットＰ３．Ｐ４はスライド板３１ｄ　、３
２ｄ　、３５ｄ　、３６ｄ上に下ろされる。この状態が
第６図（ハ）に示されている。

次にエアシリンダ３１ｆ　、３２ｆ　、３５ｆ　、３６
ｆが駆動され、２つのスライド板３１ｄ　、３２ｄは進
入路２７側へ、他の２つのスライド板３５ｄ、３６ｄは
進入路２８側へ、所定量だけスライドする。このことに
より２つのパレットＰ３．Ｐ４の位置がずれることにな
る。この状態が第６図（ニ）に示されている。このパレ
ットＰ３．Ｐ４の位置に対応して、第７図に示すごとく
、コンベア７０の左右に分れて流れてくるパネルのシュ
ート７１．７２が設けられている。そのためシュート７
１．７２を介して２つのパネルは各々パレットＰ３．Ｐ
４に収納される。この間、パレット搬出受台２４．２５
．２６上に載置されたパレットＰ１．Ｐ２は、進入路２
８へ矢印のごとく進入してきた無人搬送車ＣＯの昇降装
置ＵＯによって持ち上げられ、矢印のごとく所定の保管
場所へ運び出される。一方、進入路２７には新たな空パ
レットＰ５．Ｐ６が無人搬送車Ｃ２により運び込まれる
。この状態が第６図（ホ）に示されている。次にエアシ
リンダ３１ｆ、３２ｆ　、３５ｆ　、３６ｆが元の状態
に戻り、スライド板３１ｄ　、３２ｄ　。

３５ｄ、３６ｄが戻って、パレットＰ３．Ｐ４の位置が
揃う。この状態は前記第６図（イ）の状態と同等であり
、以後、この動作が繰り返される。

本実施例は、パレットを移動式リフト台４１゜４２にて
下からすくい取って持ち上げて移動し、パレット間の相
対的位置ずれは、所定量のみずらすスライド板３１ｄ　
、３２ｄ　、３５ｄ　、３６ｄにて調節している。その
ため簡単な構成・制御にもかかわらず、無人搬送車をパ
レット毎に移動させる必要も、クレーンを用いる必要も
なく、更にパレットの形状、大きさに関係なく、パレッ
トを２つ１組で正確に所定位置に移動させることができ
、最終的に全くパレット間の相対的位置関係を変化させ
ることなく、パネルを収納したパレットを無人搬送車に
移載することができる。こうしてパネルの搬送、保管管
理が、効率的にできる。

以上は移載ラインが２ラインの場合であったが、３パレ
ット以上の移載処理も、パレット搬入受台。

パレット搬出受台、スライド機構及び移動式リフト台を
増設すれば同じ処理手順にて処理可能である。

［発明の効果］ 本発明は、搬送手段がパレットを持ち上げて搬送し、ス
ライド手段が所定供給位置にスライドさせている。その
ため、クレーン及び搬送車による１パレツト毎の複雑な
制御を要せず、簡単な構成で、パレットをその形状、大
きさに関係なく正確に移動させることができ、パネル等
のワークの効率的な搬送・保管管理が可能となる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例の平面図、第２図はその正面
図、第３図はそのＡ−Ａ断面図、第４図は移動式リフト
台の平面図、第５図（イ）はその正面図、（ロ）は昇降
台を上昇させた状態の正面図、第６図（イ）〜（ホ）は
上記実施例であるパレット移載装置のパレット移動動作
を示す平面説明図、第７図は実施例におけるパレットへ
のパネル供給説明図、第８図は従来例のパネル供給説明
図、第９図（イ）、（０）は無人搬送車へのパレット積
載状態説明図を表わす。 ２１．２２．２３・・・パレット搬入受台２４．２５．
２６・・・パレット搬出受台３１．３２．３５．３６・
・・スライド機構（スライド手段） ４１．４２・・・移動式リフト台（搬送手段）５１．５
２・・・昇降台 Ｃｏ、Ｃ１，Ｃ２・・・無人搬送車（搬送車）Ｐｌ、Ｐ
２．Ｐ３．Ｐ４．Ｐ５．Ｐ６ ・・・パレット

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 搬送車から受け取った複数のパレットに、各パレットに
   対応した積載物の供給位置にて積載物を積載後、該複数
   のパレットを搬送車に受け渡すパレット移載装置におい
   て、 搬送車上に水平方向に一線上に配列され積載された複数
   のパレットを、搬送車から同時に、各パレットに対応し
   た移載ライン毎の自己の所定載置位置で受け取るパレッ
   ト搬入受台と、 上記移載ライン毎の自己の所定載置位置で上記配列と同
   一に配列された複数のパレットを搬送車に同時に受け渡
   すパレット搬出受台と、 上記パレット搬入受台とパレット搬出受台との中間に、
   上記移載ライン毎又はいずれか一つの移載ラインを除い
   た移載ライン毎に設けられ、自己の所定載置位置に配置
   された各パレットを、移載ライン毎の所定供給位置に移
   動するとともに、各所定供給位置に移動された各パレッ
   トを上記所定載置位置に復帰させるスライド手段と、 移載ライン毎の隣接する所定載置位置にあるパレットを
   上昇及び下降させる昇降台を備え、少なくとも隣接する
   所定載置位置間を移動可能な搬送手段と、 を備えたことを特徴とするパレット移載装置。