JPS61282297A - 音検出機能を備えた無人フオ−クリフト - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 狭飯圀！ 本発明は、フォークを有する前部の荷役装置に積荷を載
せて所定の走路を無人で走行させられるフォークリフト
に関するものである。

蓋米亘挟五 近年、フォークリフトによる荷の運搬や荷役作業の省人
化を目的として無人走行可能なフォークリフト、所謂無
人フォークリフトが開発されている。この無人フォーク
リフトは、所定の誘導システムにより無人走行させられ
るものであるが、走路内の前方の障害物などを検出する
物体検出センサを備え、そのセンサが走行方向の前方に
物体を検出すると、自動停止する仕組みとなっている場
合が多い。

例えば、実開昭５３−１８７７５号公報には、フォーク
先端部に超音波あるいは光等の発信器および受信器を設
け、超音波等を利用して非接触で前方の荷や障害物等の
物体を検出し、その物体との衝突を回避すべく車両を停
止させるものが開示されている。また、フォーク先端部
に接触式の物体検出センサを有するものとして、前方の
物体に接触して押し戻されるドグ等の移動部材、および
その移動部材によって作動させられる近接スイッチまた
はリミットスイッチ等を備えて、このスイッチの作動に
基づいて車両を停止させるものも、従来から知られてい
る。

Ｕが　゛　しようとするエ　占 上述の実開昭５３−１８７７５号公報に開示されている
超音波等を利用した非接触式の物体検出センサ、あるい
はリミットスイッチや近接スイッチを作動させるドグを
備えた接触式の物体検出センサがフォークの先端部に組
み込まれていれば、走行方向の前方に障害物や荷その他
の物体が存在することを的確に知ることができる。しか
し、積荷の側方または側前方の物体の検出には効力がな
く、無防備と言わざるを得ない。すなわち、フォークリ
フトの場合、積荷はフォーク間隔より幅広で両側へ迫り
出しているのが普通であり、その積荷が側方または側前
方の物体、例えばパレットラック、荷物、コンテナ側壁
等に接触し易いため、接触した場合には直ちにフォーク
リフトを停止させることが望ましいのであるが、上記の
ようなフォーク先端部に設けられた物体検出センサでは
その検出ができないのである０通常の無人搬送車であれ
ば、車両前部の側方や側前方に物体検出センサを設ける
ことはさほど困難ではないが、フォークリフトの場合に
は車両前部のフォークが積荷のフォーク差込み溝やパレ
ットに差し込まれるものであり、かつ積荷の左右端より
内側へ入り込んでいるため、フォークの先端部に側方ま
たは側前方の障害物などを検出するセンサを設けること
は非常に難しい。

また、無人フォークリフトにより、例えばコンテナ内へ
順次荷を積み込む場合等おいては、コンテナ前壁と最前
部の荷および各々の荷を前後方向に隙間なく密着させて
積み込むことが望ましく、そのことが積載効率を高める
ことになるのであるが、前述のフォーク先端部に組み込
まれた物体検出センサでは、コンテナ前壁あるいは既に
積み込まれている前方の荷を検出することはできても、
フォーク上の積荷がコンテナ前壁あるいは前の荷に接触
して押し付けられた状態になったかどうかまでは確認す
ることができない。そのため、コンテナ前壁と最前部の
積荷および各積荷間にある程度の隙間が生じることは避
は得す、その結果、最後部の荷がコンテナ内に入りきら
なくなり荷の積込作業をやり直さなければならない場合
も生じる。

０　屯を”するための手 以上のような従来の問題を解決すべく、本発明に係るフ
ォークリフトは、（ａ）一定レベル以上の音を検出して
作動する音検出装置と、（ｂ）当該フォークリフトの基
準位置からの走行距離を検出する走行距離検出装置と、
（Ｃ）上記音検出装置の作動時にその走行距離検出装置
の検出値が予め定められた設定値に達している場合には
、上記積荷が荷下ろし位置で前方の静止壁または荷に接
触したものと判断してフォークリフトを停止させるとと
もに前記荷役装置にその積荷を下ろさせ、上記設定値に
達していない場合には異常が発生したものと判断してフ
ォークリフトを緊急停止させる車両制御手段とを含むも
のである。

光皿互肱来 このように構成された無人フォークリフトにおいては、
無人走行時における一定レベル以上の音が検出されるこ
とによって、フォーク上の積荷が走路途上の前方の障害
物に接触したこと、あるいは側方または側前方の障害物
に接触したことが検出され、それに基づいて緊急停止さ
せられるため、積荷の荷くずれや損傷を有効に回避する
ことができ、側方や側前方の物体に対しても専用のセン
サを用いることなく積荷の保護を図ることができる。

また、荷下ろし位置においては、フォーク上の積荷が前
方の静止壁（例えばコンテナ前壁）または荷に接触した
際の音が検出されることにより、フォークリフトの停止
および荷下ろしが行なわれるため、例えばコンテナ内へ
の荷の積込作業の場合に、積荷を前後方向に隙間なく積
み込むことが可能となり、予定された所定量の積載を確
実に行ない、容積効率の向上を図ることができる。

そして、走行距離検出装置の検出値に基づいて、音検出
装置の作動時にフォークリフトが走路途上にあるか、荷
下ろし位置にあるかがわかるため、フォークリフトの位
置に応じて処理を異ならしめること、つまり走路途上で
あれば緊急停止、荷下ろし位置であれば停止および荷下
ろしという二つの異なる動作を共通の音検出装置の作動
に基づいて行わせることができるのである。

また、上記音検出装置が、フォーク上の積荷が走路内の
物体に接触したとき生じる音によって作動するのみなら
ず、一定レベル以上の人間の音声によっても作動可能な
ものとされている場合には、走路途上において何らかの
危険が生じた場合に、人間の音声によってフォークリフ
トを緊急停止させることが可能となる。例えば、作業者
がコンテナ内に入って作業中に誤って無人フォークリフ
トが進入してきた場合でも、そのコンテナ内の密閉され
た空間にいる作業者が一定レベル以上の声を出せば、特
別の操作器具を所持していなくてもフォークリフトを緊
急停止させることが可能となり、コンテナ内等の密閉走
路における安全性が高められる。

叉隻拠 以下、本発明の一実施例を図面に基づいて詳細に説明す
る。

第１図および第２図は、本発明をカウンタバランス式フ
ォークリフトに適用した場合の一例を示すものである０
図において２は車体であり、前輪が駆動輪４、後輪がか
じ取り輪６とされている。

車体２には、その後方にバランスウェイト８が、また上
方にヘッドガード１０が設けられている。

車体２の前方には、良く知られているように、フォーク
１２やアウタマスト１４およびインナマスト１６を始め
とする荷役装置が設けられている。

インナマスト１６はアウタマスト１４によりローラを介
して上下方向に案内されるものであり、このインナマス
ト１６が更にリフトブラケット１８を案内するようにな
っている。リフトブラケット１８にはサイドシフトアタ
ッチメント１９を介してフィンガバー２０が取り付けら
れ、フィンガバー２０に一対のフォーク１２が取り付け
られている。そして、リフトシリンダ２２の作動により
インナマスト１６が上昇させられると、図示しないチェ
ーンによりリフトブラケット１８．フィンガバー２０お
よびフォーク１２が一体的に上昇させられる。アウタマ
スト１４の下端部は車体２に対して１軸線周りに回動可
能に取り付けられ、チルトシリンダ２４の作動により、
アウタマスト１４を始めとする荷役装置が前傾あるいは
後傾させられる。また、サイドシフトシリンダ２６の作
動によって、フィンガバー２０およびフォーク１２がリ
フトブラケット１８に対して車体２の左右方向にサイド
シフトさせられる。

このフォークリフト２８は、運転者の操縦により有人走
行させることができるが、第１図に示すようなガイド壁
３０を利用した誘導によって無人走行させることが可能
である。

車体２の側部には、ガイド壁３０に接触して車体２のガ
イド壁３０に対する距離および走行姿勢を検出する横変
位センサ３２および３４が取り付けられている。横変位
センサ３２は、第３図に示すように車体２に固定された
ボックス３６を備え、このボックス３６内に出入り部材
３８が設けられている。出入り部材３８は長手状の本体
部４０と、その本体部４０の一端部および中間部上面に
それぞれ直角な姿勢で固定されたクロスパー４２および
４３と、本体部４０の中間部下面に固定されたスライダ
４４とを備え、スライダ４４が、ボックス３６に固定の
ガイドレール４５によってガイド壁３０の壁面４６（以
下ガイド壁面４６と称する）に対して直角な向きに移動
可能に支持されている。

この出入り部材３８は、２個のスプリング４７によって
ガイド壁面４６側へ常時付勢され、ボックス３６からの
出入り量はリニアポテンショメータ４８によって検出さ
れるようになっている。出入り部材３８の本体部４０の
先端部には、コ字形の断面形状を有する接触プレート５
２が中間部において垂直方向の軸５０の軸心周りに回動
可能に取り付けられている。この接触プレート５２は、
対称的に配置された２個のスプリング５４によって、通
常は本体部４０に直角な中立位置に保持されている。接
触プレート５２の両端部は、何れもガイド壁面４６から
遠ざかる向きに丸く湾曲させられており、第４図にも示
すように、その各湾曲面から切欠を介して外側に若干露
出する位置にそれぞれローラ５６が回転自在に取り付け
られていて、ガイド壁面４６に凸部等の障害部が存在す
る場合に、接触プレート５２が軸５０の軸心周りに回動
してそれを乗り越えることを助ける。なお、上記両ロー
ラ５６に可撓性材料からなる履帯（周回ベルト）を巻き
掛け、その履帯がガイド壁面４６に接しつつ回り動くよ
うにすれば、ガイド壁面４６との擦れ合いが回避されて
追従性および耐久性が向上する。

他方の横変位センサ３４も同様の構成であり、それら双
方の横変位センサ３２および３４のリニアポテンショメ
ータ４８の出力信号によって、車体２とガイド壁面４６
との距離、ひいては一対のフォーク１２で支持される積
荷Ｗとガイド壁面４６との距離が検出され、また、双方
のリニアポテンショメータ４８の出力差によって車体２
のガイド壁面４６に対する垂直線周りの傾きが検出され
る。

第１図から明らかなように、一対のフォーク１２の根元
部の内側面には、そのフォーク１２の厚みより小さなマ
イクロホン６０がそれぞれ固定されている。これらのマ
イクロホン６０は、フォーク１２上の積荷Ｗが走路内の
物体に接触した際に生じる音を、主に各フォーク１２を
伝播する音波を捕獲することにより検出するものである
０例えば静電容量が変わることを利用するコンデンサマ
イクロホン、圧電効果を利用するクリスタルマイクロホ
ン、磁界中に置かれた導体（コイルまたはリボンなど）
が運動して起電力を生じることを利用するダイナミック
マイクロホンなどを始め、各種マイクロホンの中から適
宜のものを選ぶことができる。

また、各フォーク１２の先端部の内側面には、フォーク
１２の厚みより小さな別のマイクロホン６２がそれぞれ
固定されている。これらのマイクロホン６２は主に人の
音声を検出するものであって、特に前方から入射する音
波に対する感度が高い指向性マイクロホンであり、上述
のような各種マイクロホンの中からそれに適したタイプ
のものが採用される。

積荷Ｗの接触音を主に検出するマイクロホン６０には、
第５図から明らかなように、増幅器６４゜フィルタ６６
、コンパレータ６８および設定器７０が接続されていて
、これらの接続回路がマイクロホン６０とともに接触音
検出装置を構成している。なお、もう一つのマイクロホ
ン６０にも全く同様の接続回路が接続されているが、煩
雑さを避けるために図示は省略する。マイクロホン６０
から出力される音信号は、増幅器６４で増幅されてフィ
ルタ６６に至る。フィルタ６６は、積荷Ｗの接触音に特
有の周波数帯域の信号の通過は許容するが、他の周波数
帯域、例えばフォークリフト２８の走行に伴う騒音に特
有の周波数帯域の信号等の通過は阻止するものであり、
フィルタ６６を通過した音信号はコンパレータ６８に導
かれる。コンパレータ６８には、設定器７０から一定レ
ベルの基準信号、つまり積荷Ｗが走路内の物体に接触し
た場合には生ずるであろう大きさの基準信号が入力され
ており、コンパレータ６８はその基準信号とフィルタ６
６を通過した検出信号との大きさを比較し、その検出信
号が基準信号以上のとき出力信号を発するものである。

このコンパレータ６８は、マイクロプロセッサ（中央処
理装置：ＣＰＵ）１２０．メモリ１２２およびＩ１０イ
ンタフェース１２４を備えた車上マイコンのＣＰＵ１２
０にＩ１０インタフェース１２４を介して接続されてい
る。

一方、主に人間の音声を検出するマイクロホン６２にも
、その一方の接続回路だけ図示するが、同様に増幅器７
４．フィルタ７６、コンパレータ７８および設定器８０
が接続されており、これらの接続回路がマイクロホン６
２とともに一定レベル以上の人間の音声を検出する音声
検出装置を構成している。そして、上記接触音検出装置
とこの音声検出装置とが、全体として音検出装置の役割
を果たすようになっている。フィルタ７６は人間の音声
に特有の周波数帯域の音信号は通過させるが、他の周波
数帯域の信号は通過させないものであり、また、コンパ
レータ７８は、フィルタ７６を通過した検出信号と設定
器８０で与えられる基準信号との大きさを比較し、前者
が後者以上のとき出力信号を発するものであって、Ｉ１
０インタフェース１２４を介してＣＰＵ１２０に接続さ
れている。

一方、第１図から明らかなように、前記駆動輪４はドラ
イブモータ１２６によって駆動されるようになっている
。このドライブモータ１２６には、その回転数に比例し
た数だけ発生させられるパルスを検出するパルスピック
アップ１２８が設けられており、このパルスピックアン
プ１２８は、第５図に示すようにＩ１０インタフェース
１２４を介してＣＰＵ１２０に接続されている。ＣＰＵ
Ｉ２０はパルスピックアップ１２８から供給されるパル
スをパルスカウンタで数えるようになっており、パルス
ピックアップ１２８とともにフォークリフト２８の実際
の走行距離をそのパルス数に置き換えて検出する走行距
離検出装置を構成している。

また、この車上マイコンのＩ１０インタフェース１２４
には、前記横変位センサ３２．３４のリニアポテンショ
メータ４８が接続されており、その他にも図示はしない
がフォークリフト２８を無人制御するために必要な各種
のセンサやスイッチ類が接続されている。

Ｉ１０インタフェース１２４には更に、走行制御回路１
４０．ステアリング制御回路１４２．ブレーキ制御回路
１４４．荷役制御回路１４６および警報制御回路１４８
が接続されており、走行制御回路１４０には駆動輪４を
駆動する前記ドライブモータ１２６が接続され、ステア
リング制御回路１４２にはかじ取り輪６を操舵するステ
アリングモータ１５０が接続されている。またブレーキ
制御回路１４４には、ドライブモータ１２６のモータ軸
を制動する電磁ブレーキ１５２が接続されるとともに、
各駆動輪４を制動する油圧ブレーキ１５４への油圧を制
御する電磁バルブ１５６が接続されている。更に、荷役
制御回路１４６には、前記リフトシリンダ２２．チルト
シリンダ２４゜サイドシフトシリンダ２６等への油圧の
供給を制御する電磁バルブ１５８が接続されており、そ
の電磁バルブ１５８の作動が制御されることにより、前
記フォーク１２やリフトブラケット１８を始めとする荷
役装置１６０の作動が制御されることとなる。また、警
報制御回路１４８には、ブザーなどの警報音発生装置や
警告灯点滅装置等の警報装置１６１が接続されており、
この警報装置１６１は、フォークリフト２８および地上
制御局の双方または何れか一方に設けられている。

以上のようなフォークリフト２８においては、前述の横
変位センサ３２，３４．マイクロホン６０．６２をはじ
めとする各種センサやスイッチ類の作動信号をＣＰＵ１
２０がメモリ１２２に予め記憶されているプログラムに
従って処理し、フォークリフト２８の操舵、加減速、停
止、一時待機。

自動移載等を自動制御する。この実施例では、ＣＰＵ１
２０．メモリ１２２等を備えた車上マイコンを始めとし
て、走行制御回路１４０．ステアリング制御回路１４２
．ブレーキ制御回路１４４゜荷役制御回路１４６等が車
両制御手段を構成している。

このようなフォークリフト２８は、例えば第６図および
第７図に示すように、プラットホーム１６２に設置され
たチェーンコンベア１６４で送うれてくる荷Ｗを、その
プラットホーム１６２に渡し板１６６を介して後付けさ
れたコンテナ１６８内へ順次積み込む場合（自動コンテ
ナバンニング）に好適に使用される。チェーンコンベア
１６４は、プラットホーム１６２に埋設されてチェーン
の−部がプラットホーム１６２の床面から僅か゛に突出
するようにされており、フォークリフト２８はこのチェ
ーンコンベア１６４を横切って走行することが可能であ
る。また、前記ガイド壁３０は、プラットホーム１６２
に垂直な方向で前記横変位センサ３２，３４の高さにお
いて帯状に延びるように配置され、その前端はコンテナ
１６８の側壁１７０の後端に面一に接続されており、フ
ォークリフト２８がコンテナ１６８内へ入り込んだ後は
、そのコンテナ側壁１７０の壁面がガイド面の役割を果
たす。

フォークリフト２８は、最初待機ステ、−ジョンＳＴｏ
に待機していて、荷受ステーションＳＴ。

で荷Ｗを受は取り、コンテナ１６８内へ進入して荷下ろ
し位置で荷Ｗを下ろすのであるが、車上マイコンのメモ
リ１２２には、基準位置たる荷受ステーション５ＴＩ（
待機ステーションＳ　Ｔ　ｏでもよい）からコンテナ１
６８内の荷下ろし位置の直前までの距離に相当するパル
ス数が設定値として記憶されており、ＣＰＵ１２０はメ
モリ１２２に記憶されているその設定値と前記パルスピ
ックアップ１２８から供給されるパルス数たる検出値と
を比較することにより、フォークリフト２８がどの位置
にあるかを判断する。また、その設定値はコンテナ１６
８内に荷Ｗが搬入される毎に、前回の値から荷Ｗの前後
方向の荷長さに相当する値を差し引いた値としてその都
度ＣＰＵ１２０が演算し、メモリ１２２に新たに記憶さ
れることとなる。

まず、チェーンコンベア１６４により荷Ｗが荷受ステー
ションＳＴ、へ送られて来ると、フォークリフト２８は
後方の待機ステーシンＳ　Ｔ　ｏから荷受ステーション
ＳＴ、まで前進し、荷Ｗのフォーク差し込み溝またはパ
レットにフォーク１２を差し込む、その差込みが完了し
たことは、図示はしないが積荷Ｗの後方においてフォー
ク１２等に設けられたタッチスイッチにより検出され、
更にその積荷Ｗが持ち上げられてフォーク１２上に支持
される。これが第８図に示すフローチャートにおけるス
テップＳ１である。そして、ステップＳ２が実行されて
ＣＰＵ１２０のパルスカウンタがリセットされた後、積
荷Ｗを載せたフォークリフト２８がステップＳ３におい
てガイド壁３０さらにコンテナ側壁１７０に沿って無人
走行させられる。すなわち、ガイド壁３０等に接する横
変位センサ３２および３４による検出信号がＩ１０イン
タフェース１２４を介してＣＰＵ１２０へ送られること
により、ＣＰＵ１２０は車体２とガイド壁３０等との距
離が予め定められた範囲内に保たれるように、且つ車体
２の走行方向がガイド壁３０等と平行になるようにステ
アリング制御回路１４２を介してステアリングモータ１
５０を制御し、ガイド壁３０ならびにコンテナ側壁１７
０に沿った誘導を行なうのである。

そして、このような無人走行時においてステップＳ４が
実行され、主に接触音を検出するマイクロホン６０が出
力したか否か、つまりコンパレータ６８が出力信号をＣ
ＰＵ１２０に供給したか否かが判断される。その判断結
果がＹＥＳであれば、ステップＳ５が実行されてパルス
ピックアップ１２８がＣＰＵ　１２０に供給するパルス
数、つまりパルスカウンタの検出値がメモリ１２２に記
憶されている鰻定値に達しているか否かが判断される。

達していないと判断されれば、フォーク１２上の積荷Ｗ
が何らかの理由で走路途上の物体に接触したことを意味
し、例えば第９図に示すように、コンテナ１６８の床面
やコンテナ側壁１７０の凹凸等の影響により積荷Ｗがコ
ンテナ側壁１７０や１７２に接触したものと判断され、
緊急停止のステップＳ６が実行される。すなわち、ＣＰ
Ｕ１２０が走行制御回路１４０を介してドライブモータ
１２６の駆動を停止させ、ブレーキ制御回路１４４を介
して電磁ブレーキ１５２および油圧ブレーキ１５４を作
動させてフォークリフト２８を停止させるのである。更
に、警報のステップＳ７が実行されることにより、ＣＰ
Ｕ１２０が警報制御回路１４８を介して警報装置１６１
を作動させ、警報音や警報灯などによる警報を発する。

このように、従来では言わば死角とされていた積荷Ｗの
側方または側前方の物体に積荷Ｗが接触したことが、そ
の接触音に基づいて検出されて緊急停止および警報が行
なわれるため、積荷Ｗの荷（ずれや大きな衝撃を回避す
ることができる。

一方、パルスピックアップ１２８の検出値がメモリ１２
２に記憶されている設定値に達していて、ステップＳ５
の判断結果がＹＥＳである場合には、フォークリフト２
８がコンテナ１６８内の荷下ろし位置に達した状態で、
最初の搬入時であれば積荷Ｗがコンテナ前壁１７４に接
触したものと判断され、それ以降の搬入時であれば、第
１０図に示すように前の荷Ｗに接触したものと判断され
る。

それに基づいて、ステップＳ８が実行され、ステップＳ
６と同様にドライブモータ１２６の駆動停止並びに電磁
ブレーキ１５２．油圧ブレーキ１５４の作動によって、
フォークリフト２８が停止させられる。更に、続くステ
ップＳ９においてＣＰＵ１２０は、荷役制御回路１４６
を介して電磁パルプ１５８を作動させることにより、荷
役装置１６０の前記リフトシリンダ２２を降下させ、フ
ォーク１２とともに積荷Ｗをその荷下ろし位置に下ろす
、従って、積荷Ｗをコンテナ前壁１７４あるいは前の荷
Ｗに密着させて位置させることができる。

また、ステップＳ４の判断結果がＮｏであれば、ステッ
プ３１０が実行されて主に人の音声を検出するマイクロ
ホン６２が出力したか否か、つまりコンパレータ７８が
ＣＰＵ１２０に出力信号を供給したかどうかが判断され
、その判断結果がＮ。

であれば無人走行のステップが継続されるが、ＹＥＳで
あれば何等かの異常が発生したものと判断される０例え
ば、第１１図に示すように、コンテナ１６８内に作業者
Ａがいるにも拘わらず、フォークリフト２８がコンテナ
１６８内に積荷Ｗを積んで進入して来たような場合、作
業者Ａが危険を感じて一定レベル以上の声を出すと、マ
イクロホン６２が出力してステップＳｌＧの判断結果が
ＹＥＳとなり、ステップＳ５以降が実行される。このよ
うな場合には、フォークリフト２８が走路の途上にある
ためステップＳ５の判断結果がＮＯとなり、フォークリ
フト２８がステップＳ６で緊急、停止させられる。この
ように、コンテナ１６８内の密閉走路に作業者Ａが閉じ
込められた状態において、その作業者Ａがフォークリフ
ト２８を停止させるための遠隔操作器を保持していなく
ても、作業者Ａの音声によって危険な状態を回避するこ
とができ、安全性が向上する。

コンテナ１６８内において積荷Ｗを下ろしたフォークリ
フト２８は、コンテナ側壁１７０およびガイド壁３０に
沿いつつ後退して、再び待機ステーションＳ　Ｔ　ｏに
戻り、以下同様のプログラムが繰り返されることにより
、順次荷Ｗがコンテナ１６８内へ効率よく積み込まれる
こととなる。

以上はコンテナバンニングについての説明であるが、プ
ラットホーム１６２などにおける構内運搬作業において
も、前述のようなプログラムを実行させることにより、
フォーク１２上の積荷Ｗが走路途上において前方、側方
または側前方のコンテナラック、荷または搬送設備、そ
の他の障害物に接触した場合、あるいは作業者が危険を
表す音声を発した場合には緊急停止させ、また荷下ろし
位置において積荷Ｗが前の荷などに接触した場合には、
停止および荷下ろしを行わせることができる。

なお、別の態様として、主に積荷Ｗの接触音を検出する
マイクロホン６０．６０を第１図においてフォーク１２
の先端部内面、即ち符号６２で示される位置にそれぞれ
設ける一方、主に人の音声を検出する指向性マイクロホ
ンについては、第２図に示すようにアウタマスト１４の
上端部にマイクロホン１７８を設けることもできる。更
に、そのような２種類のマイクロホンを用いることなく
、１種類のマイクロホンで積荷Ｗの接触音ならびに人の
音声を検出するように構成することも可能であり、また
音検出装置が人の音声を検出する機能を有することは不
可欠ではない。

また、第８図に示すフローチャートに代え、パルスピッ
クアップ１２Ｂの検出値（パルス数）が設定値（設定パ
ルス数）に達したとき、ＣＰＵＩ２０のフラグレジスタ
がＯＮにセットされるようにし、コンパレータ６８が出
力信号を発したとき、ステップＳ５で上記フラグレジス
タが０ＮＩＪ：ｌであるかどうかを判断して、その判断
結果に基づきステップＳ６あるいはステップＳ８以降が
実行されるようにしても良い。

また、別の態様として、第５図においてコンパレ・−夕
６８，７８や設定器７０．８０を設けることな（、マイ
クロホン６０．６２の出力信号を増幅器６４．７４．フ
ィルタ６６．７６を経た後、それぞれＡ／Ｄ変換器を介
して車上マイコンのＣＰＵ１２０へ供給するとともに、
メモリ１２２に一定のレベルの標準信号パターンを記憶
させておき、上記各Ａ／Ｄ変換器から人力される信号パ
ターンと上記標準信号パターンとの比較に基づいて一定
レベルの信号が入力されたか否かをＣＰＵＩ２０に判断
させるようにすることも可能である。

また、横変位センサ３２，３４等のガイド面検出手段は
、必ずしも接触式のものに限らず、超音波等を利用した
非接触のものとすることも可能である。更に、フォーク
リフト２８の誘導方式は、コンテナ１６８の入口までで
あれば、或いはコンテナバンニングではな々プラットホ
ーム１６２等における構内運搬作業等であれば、よく知
られている電磁誘導線あるいは光学反射帯等を利用した
間接誘導方式のものとすることもできる。

更に付言すれば、緊急停止のステップに併わせで警報の
ステップを実行させることは不可欠ではなく、警報制御
回路１４８および警報装置１６１を省略して警報のステ
ップを省くことも可能である。

その他、−々詳述はしないが、当業者の知識に基づいて
種々の変更、改良等を施した態様で本発明を実施し得る
ことは勿論である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例であるフォークリフトを簡略
に示す平面図であり、第２図はその側面図である。第３
図は第１図の一部を取り出して示す拡大断面図であり、
第４図は第３図における■−■断面図である。第５図は
上記フォークリフトの制御回路を簡略に示すブロック図
である。第６図は上記フォークリフトの使用形態の一例
を簡略に示す平面図であり、第７図はその側面図である
。 第８図はそのフォークリフトの制御プログラムの一部を
取り出して示すフローチャートである。第９図は積荷が
コンテナ側壁に接触した状態の一例、：を示す平面図で
あり、第１０図は積荷がコンテナ内の前の荷に接触した
状態を示す平面図である。 第１１図は上記フォークリフトが人の音声によって緊急
停止させられる場合の一例を示す簡略な側面図である。 ２：車体　　　　　　　　１２：フォーク１４：アウタ
マスト　　　１６：インナマスト１８：リフトブラケッ
ト　２０：フィンガバー３０ニガイド壁　　３２．３４
：横変位センサ４８：リニアポテンショメータ １２０：マイクロプロセッサ（ＣＰ　Ｕ）１２２：メモ
リ　１２４：Ｉ１０インタフェース１２６：ドライブモ
ータ １２８：パルスビックアップ（走行距離検出装置）１４
０：走行制御回路 １４２ニステアリング制御回路 １４４ニブレ一キ制御回路 １４６：荷役制御回路　　　１６０；荷役装置１６２ニ
ブラツトホーム　　１６８：コンテナ１７０．１７２：
コンテナ側壁 １７４：コンテナ前壁

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）フォークを有する前部の荷役装置に積荷を載せて
   所定の走路を無人で走行させられるフォークリフトであ
   って、 一定レベル以上の音を検出して作動する音検出装置と、 前記フォークリフトの基準位置からの走行距離を検出す
   る走行距離検出装置と、 前記音検出装置の作動時に前記走行距離検出装置の検出
   値が予め定められた設定値に達している場合には、前記
   積荷が荷下ろし位置で前方の静止壁または荷に接触した
   ものと判断して前記フォークリフトを停止させるととも
   に前記荷役装置にその積荷を下ろさせ、前記設定値に達
   していない場合には異常が発生したものと判断して前記
   フォークリフトを緊急停止させる車両制御手段と を含む音検出機能を備えた無人フォークリフト。
2. （２）前記音検出装置が、前記積荷が前記走路内の物体
   に接触したとき生じる音によって作動するのみならず、
   一定レベル以上の人間の音声によっても作動可能なもの
   である特許請求の範囲第１項記載の無人フォークリフト
   。