JPS6247713A - 無人車両誘導装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、無人車両の側方に設けられたガイド部材に沿
って無人搬送車等の無人車両を誘導する誘導装置、特に
、無人車両に設けられたセンサを側方のガイド部材に接
触させて誘導する誘導装置に関するものである。

（従来の技術） 無人車両に設けられたセンサを側方のガイド部材に接触
させて無人車両を誘導するシステムにおいては、地上の
設備等の関係でガイド部材を連続して設けることができ
ない場合がある。このような場合には、ガイド部材が不
連続になる所に可動式のガイド部材を設けて、無人車両
がそこを通過する時のみ可動式のガイド部材を作用位置
へ移動させて可動式ガイド部材と固定のガイド部材とが
連続した面となるようにすることや、ガイド部材が不連
続になる所では電磁誘導装置等信の誘導装置に切り換え
て誘導すること等が考えられる。

（発明が解決しようとする問題点） しかしながら、可動式のガイド部材による場合には、可
動式ガイド部材を通常の固定式のガイド部材の他に設け
なげなければならず、またその可動式ガイド部材を人手
によって動かす場合は無人の誘導装置に人間による作業
が入り込んで無人車両誘導の効果が激減してしまうとい
う問題が生じ、可動、式ガイド部材を自動的に動かす場
合は自動的に動かすための駆動機構と動かすタイミング
を制御する制御装置とを別に必要とし、設備コストが高
くなるという問題点が生ずる。

また、ガイド部材が不連続となる所で他の誘導装置に切
り換えて誘導する場合には、ピックアップコイル等を含
んだ車載の制御装置を前記接触式の誘導装置とは別に設
けるとともにガイドワイヤ等の誘導体を通常走行用の固
定式ガイド部材とは別に設け、さらに、この二種類の誘
導装置を切り換える手段も設けなければならないので機
構が複雑でコストが高くなるという問題が生ずる。

（問題点を解決するための手段） このような問題点を解決するために本発明は、無人車両
の走路の側方に設けられたガイド部材に接触して無人車
両のガイド部材に対する相対位置を検出する接触式セン
サを備えた無人車両誘導装置において、（ａ）接触式セ
ンサがガイド部材に接触し得る状態から接触し得ない状
態へ移行する第一種不連続点と、逆に接触し得ない状態
から接触し得る状態に移行する第二種不連続点とを検出
する不連続点検出装置と、（ｂ）その不連続点検出装置
が第一種不連続点を検出した際、接触式センサをガイド
部材から離れた非作動位置へ退避させ、不連続点検出装
置が第二種不連続点を検出した際、接触式センサをガイ
ド部材に接触する作動位置へ復帰させるセンサ移動装置
と、（ｃ）不連続点検出装置が第一種不連続点を検出す
るまでは接触式センサの出力信号に基づいて無人車両の
走行方向を制御し、第一種不連続点を検出後は接触式セ
ンサの出力信号に基づくことなく無人車両の走行方向の
制御を行い、第二種不連続点が検出されて接触式センサ
が作動位置へ復帰させられた後は、再びその接触式セン
サの出力信号に基づく走行方向の制御を行う制御装置と
を設けたものである。

なお、本発明の望ましい実施態様の一つに、接触式セン
サを無人車両の走行方向に一定の距離を隔てて複数個設
けるとともにそれら接触式センサの各々に対応して不連
続点検出装置を設け、がっ、上記制御装置を、複数個の
接触式センサの一部が第一種不連続点と第二種不連続点
との間にある状態においては残りの接触式センサの出方
信号に基づいて走行方向の制御を行うものとする態様が
あり、別の態様として、制御装置を、接触式センサが第
一種不連続点と第二種不連続点との間にある状態におい
ては無人車両の位置に関する情報を得ることなく予め定
められたプログラムに従って走行方向の制御を行うもの
とする態様がある。

（作用） 上記のように構成された本発明に係る無人車両誘導装置
は、ガイド部材が連続している所では接触式センサをガ
イド部材に接触させてセンサとガイド部材との距離を計
測し、それによって得られる無人車両のガイド部材に対
する距離および進行方向に基づいてステアリングシステ
ムを制御して無人車両の走行方向を制御する。

そして、不連続点検出装置がガイド部材の第一種不連続
点を検出した際には、センサ移動装置によりそのセンサ
を非作動位置に退避させ、センサが複数個あるときは残
りのセンサによって誘導を行う。ただし、上記のセンサ
が２個の接触式センサで構成されたものでは、この時に
作動位置にある接触式センサは１個となりガイド部材と
の距離は計測できても方向は計測できないので、この場
合には、ガイド部材との距離が常に一定となるように制
御して無人車両を誘導することとなる。

また、接触式センサが複数個設けられていない場合や複
数個設けられていてもそれらが全て接触不能な状態とな
る場合においては、接触式センサを使わないで所定のプ
ログラムに従う制御によって無人車両を誘導すればよい
。例えば、ガイド部材が連続していない部分の走路が真
直である場合には、第一種不連続点に達した際の無人車
両の走行方向にステアリングを固定して無人車両を直線
的に誘導し、ガイド部材が連続していない部分の走路が
湾曲している場合には、その湾曲についての予め記憶さ
れた情報に基づいて無人車両を誘導するようにするので
ある。

不連続点検出装置がガイド部材の第二種不連続点を検出
した際には、前記のセンサ移動装置によって接触式セン
サを作動位置へ復帰させて定常誘導に戻る。

（発明の効果） このように本発明の無人車両誘導装置によれば、側方の
ガイド部材が不連続な部分においても無人車両を誘導す
ることができ、またガイド部材を検出する接触式センサ
を有する一種類の誘導装置以外に他の制御機構を併設す
る必要がないので構成が単純で運用も容易であり、コス
トも安（できる等の効果が得られる。

さらに、本発明の特許請求の範囲第２項に記載の装置に
よれば、ガイド部材の不連続部分においても接触式セン
サによる直接誘導方式で誘導できるので誘導の精度が高
く、確実な誘導が可能となる特有の効果が得られる。

また、本発明の特許請求の範囲第３項に記載の装置によ
る場合は、接触式センサが１個でも良く、極めて低コス
トの無人車両のＢＰ、４が可能となる効果が得られるの
である。

（実施例） 以下、本発明の一実施例を図面に基づいて詳細に説明す
る。

第１図および第２図は、本発明の誘導対象の一例である
カウンタバランス式フォークリフトを示すものである。

図において２は車体であり、前輪が駆動輪４、後輪がか
じ取り輪６とされている。

車体２には、その後方にバランスウェイト８が、また上
方にヘンドガード１０が設けられている。

車体２の前方には、良く知られているように、フォーク
１２やアウタマスト１４およびインナマスト１６を始め
とする荷役装置が設けられている。

インナマスト１６はアウタマスト１４によりローラを介
して上下方向に案内されるものであり、このインナマス
ト１６が更にリフトブラケット１８を案内するようにな
っている。リフトブラケット１８にはサイドシフトシリ
ンチメント１９を介してフィンガバ′−２０が取り付け
られ、そのフィンガバー２０に一対のフォーク１２が取
り付けられている。そして、リフトシリンダ２２の作動
によりインナマスト１６が上昇させられると、図示しな
いチェーンによりリフトブラケソＩ・１８．フィンガバ
ー２０およびフォーク１２が一体的に上昇させられる。

アウタマスト１４の下端部は車体２に一軸線回りに回動
可能に取り付けられ、チルトシリンダ２４の作動により
、アウタマスト１４を始めとする荷役装置が前傾あるい
は後傾させられる。また、サイドシフトシリンダ２６の
作動によって、フィンガバー２０およびフォーク１２が
リフトブラケット１８に対して車体２の左右方向にサイ
ドシフトさせられる。

このフォークリフト２８は、運転者の操縦により有人走
行させることができるが、第１図に示すようなガイド壁
３０を利用した直接誘導方式の誘導によって無人走行さ
せることも可能であり、このガイド壁３０がガイド部材
の役割を果たす。

車体２の側部には、ガイド壁３０に接触して車体２のガ
イド壁３０に対する距離および走行姿勢を検出する横変
位センサ３２および３４が取り付けられている。横変位
センサ３２は、第３図に示すように車体２に固定された
ボックス３６を備え、このボックス３６内に出入り部材
３８が設けられている。出入り部材３８は長手状の本体
部４０と、その本体部４０の一端部および中間部上面に
それぞれ直角な姿勢で固定されたクロスパー４２および
４３と、本体部４０の中間部下面に固定されたスライダ
４４とを備え、スライダ４４がボックス３６に固定のガ
イドレール４５によってガイド壁３０の壁面４６　（以
下、ガイド壁面４６と称する）に対して直角な向きに移
動可能に支持されている。この出入り部材３８には、ク
ロスパー４２の一端に本体部４０に平行なスプリング４
７の一端が連結され、その他端はボックス３６の車体か
ら遠い側の内周面に連結されて、このスプリング４７に
よって出入り部材３８はガイド壁面４６側へ常時付勢さ
れている。この出入り部材３８のボックス３６からの出
入り量はリニアポテンショメータ４８によって検出され
るようになっている。

一方、クロスパー４２の他の一端とクロスパー４３との
間には本体部４０と平行にラック５０が固定されている
。このラック５０には、ボックス３６の底面に取り付け
られた横変位センサ用モータ５４の回転軸に固定のピニ
オン５６が噛み合わされ、モータ５４の正負両方向の回
転によって出入り部材３８がガイド壁面４６に対して進
退させられるようになっている。さらに、このモータ５
４には電磁ブレーキ５８が設けられ、スプリング４７の
力に抗して出入り部材３８を任意の位置に維持できるよ
うになっている。この電磁ブレーキ５８とモータ５４と
が共にＯＦＦの状態では前述のようにスプリング４７の
弾性力によって出入り部材３８はガイド壁面４６に常時
押し付けられる。

出入り部材３８の本体部４０の先端部には、コの字形の
断面形状を有する接触プレート７０が中間部において垂
直方向の軸７２の軸心回りに回動可能に取り付けられて
いる。この接触プレート７０は、対称的に配置された２
個のスプリング７４によって、通常は本体部４０に直角
な中立位置に保持されており、第４図にも示すように、
その両端部の切欠から外側に若干露出する位置にそれぞ
れローラ７６が回転自在に取り付けられていて、ガイド
壁面４６に凸部等の障害物が存在する場合に接触プレー
ト７０が軸７２の軸心回りに回動してそれを容易に乗り
越えるようになっている。なお、両ローラ７６に可撓性
材料からなる腹帯（周回ベルト）を巻き掛け、その履帯
がガイド壁面４６に接して回り動くようにしたり、接触
プレート７０に多数のボールやローラを回転可能に配設
したりすれば、ガイド壁面４６との擦れ合いが回避され
て横変位センサ３２，３４の追従性および耐久性が向上
する。さらに、接触プレート７０の上面には、軸７２に
近い位置に光センサ７８が支持台７９を介して固定され
ている。光センサ７８は出入り部材３８の移動方向に平
行で車体２から遠ざかる方向に向けて固定されており、
ガイド壁面４６の有無が検出される。

他方の横変位センサ３４も同様の構成であり、それら双
方の横変位センサ３２および３４のリニアポテンショメ
ーク４８の出力信号によって、車体２とガイド壁面４６
との距離が検出される。また、双方のリニアポテンショ
メータ４８の出力差によって車体２のガイド壁面４６に
対する垂直線回りの傾き（走行姿勢）が検出される。な
お、以下では、横変位センサ３２に設けられた光センサ
７８を符号７８ａ、同じくリニアポテンショメータ４８
を符号４８ａで表し、横変位センサ３４に設けられた光
センサ７８を符号７８ｂ、同じくリニアポテンショメー
タ４８を符号４８ｂで表すこととする。

さらに、フォークリフト２８には、以下に説明するマイ
クロプロセッサおよび各種制御回路および機構が設けら
れている。すなわち、第５図に示すように、マイクロプ
ロセッサ１２０にメモリ１２２と共にＩ１０インタフェ
ース１２４が接続されており、Ｉ１０インタフェース１
２４には走行制御回路１４０．ステアリング制御回路１
４２゜ブレーキ制御回路１４４．荷役制御回路１４６お
よび横変位センサ制御回路１４７が接続されている。走
行制御回路１４０には駆動輪４を駆動するドライブモー
タ１４８が接続され、ステアリング制御回路１４２には
かじ取り輪６を操舵するステアリングモータ１５０が接
続されている。また、ブレーキ制御回路１４４には、ド
ライブモータ１４８のモータ軸を制動する電磁ブレーキ
１５２が接続されるとともに、各駆動輪４を制動する油
圧ブレーキ１５４への油圧を制御する電磁バルブ１５６
が接続されている。荷役制御回路１４６には、前記リフ
トシリンダ２２．チルトシリンダ２４゜サイドシフトシ
リンダ２６等への油圧の供給を制御する電磁バルブ１５
８が接続されており、その電磁バルブ１５８の作動が制
御されることにより、前記フォーク１２やリフトブラケ
ット１８を始めとする荷役装置１６０の作動が制御され
ることとなる。横変位センサ制御回路１４７には、横変
位センサ用モータ５４およびこのモータ５４の回転を制
動する電磁ブレーキ５８が接続されている。

また、上記マイクロプロセッサ１２０は、横変位センサ
３２，３４上に設けられたリニアポテンショメータ４８
ａ、４８ｂ−や光センサ７８ａ、７８ｂをはじめとする
各種センサやスイッチ類の作動信号をメモリ１２２に予
め記憶されているプログ与ムに従って処理し、フォーク
リフト２８の操舵、加減速、停止、−特待機、荷役作業
等を自動制御する。

以下に、上記プログラムのうち本発明に関連の深い部分
を、第６図に示すフローチャートおよび第７図から第１
０図に示すフォークリフト２８の誘導状態の遷移図に従
って説明する。

上記マイクロプロセッサ１２０は、ガイド壁面４６に対
するフォークリフト２８の距離および方向を常に監視し
、ステアリングモータ１５０に対する制御を行うために
、一定短時間毎に上記プログラムの一部である第６図に
示す誘導ルーチンを実行する。

すなわち、フォークリフト２８は通常は第７図に示すよ
うなガイド壁面４６が連続している部分に沿って進行し
ており、この状態では、第６図のステップＳ１０　（以
下、単にＳＩＯといい、他のステップについても同様と
する。）において、横変位センサ３２に設けられた光セ
ンサ７８ａは側方のガイド壁面４６を検知してＯＮ状態
となっているのでＹＥＳと判断されて３１２以下のステ
ップが実行されるが、横変位センサ３２の直前の作動状
態を示すフラッグＡも横変位センサ３２が作動位置にあ
ることを示すＯＮにされているため、Ｓ１２でＮｏと判
断されて３２２が実行され、リニアポテンショメータ４
８ａから横変位センサ３２の出入り１ｔｘｌが読み込ま
れる。この変数Ｘ１は後のステップでフォークリフト２
８の進むべき方向を決める関数Ｆの１つの変数とされる
。

次に、Ｓ４０が実行されるが横変位センサ３４に設けら
れた光センサ７８ｂも側方のガイド壁面４６を検知して
ＯＮ状態となっているので、上記と全（同様にして、３
４２から３５０が実行されリニアポテンショメータ４８
ｂから横変位センサ３４の出入り１ｌｘ２が読み込まれ
る。このようにして読み込まれた変数ｘｉ、ｘ２を使っ
そＳ５２において、変化させるべきステアリングの変化
量Ｆ　（ｘｉ、ｘ２）が算定され、Ｓ５６でステアリン
グ制御回路１４２にＦ　（ｘｉ、ｘ２）が出力されてス
テアリングモータ１５０が回転させられ、必要なステア
リング操作が実行される。なお、横変位センサ３２．３
４ともに非作動位置にあってｘｌ＝ｎかつｘ２＝ｍとさ
れているときにはＳ５２でＦ　（ｘｉ、ｘ２）’＝Ｌと
されるのであるが、今はＦ　（ｘｌ、ｘ２）≠してある
ので３５４でＮＯと判断される。ここに、ｎ、ｍ、Ｌと
は十分大きな値が採用されており、通常の値以外の値が
表現されている。

次ぎに、フォークリフト２８がガイド壁面４６の不連続
部分に達して横変位センサ３２の光センサ−７８ａが第
一種不連続点を検出すると、ＯＦＦとなるので、Ｓ１０
においてＮｏと判断され８３０以下のステップが実行さ
れる。この時、この直前では横変位センサ３２が作動位
置にあり、フラッグＡはＯＮとなっているので３３０で
ＹＥＳと判断されてＳ３２から３３６までのステップが
実行され、横変位センサ３２がモータ５４の回転によっ
て車体２側に引き寄せられ、続いて、その位置を保持す
るように電磁ブレーキ５８がＯＮされて横変位センサ３
２がロックされるとともにフラッグＡがＯＦＦにリセッ
トされて、横変位センサ３２が第８図に示すような非作
動位置とされる。

この状態においては、常に光センサ７８ａはＯＦＦ、光
センサ７８ｂはＯＮであるので、本誘導ルーチンが実行
される際にはＳＩＯ，Ｓ３０および３３８が実行されて
Ｓ４０に至る。３３８でｘｌは定数ｎとされるので、Ｓ
５２でのステアリング変化ｉＦの算定ではＦ　（ｘｉ、
ｘ２）＝Ｆ　（ｎ。

ｘ２）とされて、Ｓ４０以下Ｓ５６までのステップにお
いて、作動位置にある横変位センサ３４のリニアポテン
ショメータ４８ｂの出力信号に基づく出入り部材３８の
出入り量ｘ２のみを変数としてステアリングモータ１５
０が制御され、フォークリフト２８が誘導されることに
なる。

この状態でフォークリフト２８が進行し、光センサ７８
ａが第二種不連続点を検出すると、Ｓ１０、Ｓ１２いず
れにおいてもＹＥＳと判断され、Ｓ１４から３２２まで
のステップが実行されて横変位センサ３２のロックが解
除され、第９図に示すように、横変位センサ３２が作動
位置へ移動させられ、フラッグＡが再びＯＮにセットさ
れるとともに、リニアポテンショメータ４８ａから横変
位センサ３２の出入り（ｉｔｘｌが読み込まれてＳ５０
において読み込まれる横変位センサ３４の出入り量ｘ２
と合わせてＳ５２でステアリング変化量Ｆ　（ｘｉ、ｘ
２）が算定され、Ｓ５６でのステアリングシステムの制
御が行われる。

さらにフォークリフト２８が進行して、光センサ７８ｂ
が第一種不連続点を検出し、上記光センサ７８ａが第一
種不連続点を検出した場合と同様に、Ｓ４０でＮＯと判
断され、かつ、横変位センサ３４の直前の作動状態を示
すフラッグＢはＯＮとされているので３６０でＹＥＳと
判断されてＳ６２からＳ６６までのステップが実行され
、横変位センサ３４が第１０図に示すような非作動位置
とされ、Ｓ６８にてｘ２は定数ｍとされるので、Ｓ５２
でステアリング変化量はＦ　（ｘｉ、ｘ２）＝Ｆ　（ｘ
ｉ、ｍ）とされ、作動位置にある横変位センサ３２から
得られる変数ｘ１のみによってステアリングモータ１５
０が制御されることとなる。

この状態でさらにフォークリフト２８が誘導されて、横
変位センサ３４がガイド壁面の連続部分に達し光センサ
７８ｂが第二種不連続点を検出すると、光センサ７８ａ
が第二種不連続点を検出した場合と同様に、Ｓ４４から
Ｓ４８までで横変位センサ３４が第７図に示すように、
作動位置に移動させられ、再び２個の横変位センサ３２
，３４による通常の制御が行われる。

このようにして、横変位センサ３２あるいは横変位セン
サ３４の少な（とも１個によって第一種不連続点から第
二種不連続点までの間のフォークリフト２８の走行を誘
導することができるのである。

ただし、横変位センサ３２，３４ともに非作動位置にな
って、ｘｌ＝ｎかつｘ２＝ｍとされた場合は、Ｓ５２で
Ｆ　（ｎ、ｍ）＝Ｌと算定されルノで３５４でＹＥＳと
判断されて、脱線処理等の所定の例外処理ルーチンが実
行される。

以上の実施例は接触式センサが２１１ｉ１の場合の例で
あるが、さらに３個以上の場合にも同様の制御によって
無人車両を誘導すれば本発明に係る無人車両誘導装置が
実現できる。

一方、接触式センサが単数である場合には、横変位セン
サにリニアポテンショメータとともに接触プレート７０
の回動を検出する回転ポテンショメータを設けてガイド
壁面に対する距離とともに方向も合わせて検出できるよ
うにし、ガイド壁面が連続した部分ではこの横変位セン
サ１個で通常の制御を行い、無人車両がガイド部材の不
連続部分に達して横変位センサがガイド部材の第一種不
連続点から第二種不連続点までの間にある状態では、予
めメモリに記憶された進行方向を固定的に誘導するデー
タ列を使ってステアリングモータ１５０を制御するプロ
グラム制御方式で無人車両を誘導すればよい。すなわち
、ガイド壁面の不連続部分の走路が直線である場合は上
記進行方向誘導データ列を全て０で構成されたものとし
、曲線である場合はその曲線に対応したデータ列で構成
されたものとするのである。後者の場合には、上記ガイ
ド部材の不連続部分を実際に有人走行させ、その時に得
られる進行方向に関する誘導データ列を記憶させておき
、無人走行する場合にそのデータ列を使用する方法もあ
る。もちろん、上記のようなプログラム制御方式は接触
式センサが１個でない場合にも適用できる。

あるいは、複数の接触式センサの各々に回転ポテンショ
メータを搭載してリニアポテンショメータによる距離の
検出とともに無人車両の進行方向の検出も合わせて行い
得るようにすれば、上記ガイド部材の不連続部分におけ
る車両の誘導をより確実に行うことができる。

また、上記実施例においてはセンサ移動装置が横変位セ
ンサ用モータ５４．ビニオン５６．う・ンク５０および
電磁ブレーキ５８を含むものとされていたが、これを電
磁ブレーキ、油圧シリンダ等のアクチュエータを使って
構成することもできる。

その他−々例示はしないが、本発明は当業者の知識に基
づいて種々の変形、改良を施した態様で実施することが
できるものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例の誘導装置を搭載した無人車
両であるフォークリフトの平面図で、第２図はその正面
図である。第３図は本発明の一実施例の誘導装置の一部
である接触式センサの平面図で、第４図はその正面図で
ある。第５図は誘導装置の制御ブロック図、第６図はそ
の制御プログラムの内の本発明に関連の深い部分を取り
出して示すフローチャートである。また、第７図ないし
第１０図は無人車両の誘導状態の遷移図である。 ２８：フォークリフト　３０ニガイト壁３２．３４：横
変位センサ　３８：出入り部材４６：壁面（ガイド壁面
） ４８：リニアポテンショメータ ５０：ランク ５４：　（横変位センサ用）モータ ５６：ビニオン　５８：電磁ブレーキ ７０：接触プレート　７８：光センサ １２０：マイクロプロセッサ １４２ニステアリング制御回路 １４７：横変位センサ制御回路 １５０ニステアリングモータ 出願人　株式会社　豊田自動織機製作所間　　トヨタ自
動車株式会社 第７図　　　　　　　第８図 第９図　　　　　　　第１０図

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. （１）無人車両の走路の側方に設けられたガイド部材に
   接触して無人車両のガイド部材に対する相対位置を検出
   する接触式センサを備えた無人車両誘導装置において、 前記接触式センサが前記ガイド部材に接触し得る状態か
   ら接触し得ない状態へ移行する第一種不連続点と、逆に
   接触し得ない状態から接触し得る状態に移行する第二種
   不連続点とを検出する不連続点検出装置と、 その不連続点検出装置が前記第一種不連続点を検出した
   際、前記接触式センサを前記ガイド部材から離れた非作
   動位置へ退避させ、前記不連続点検出装置が前記第二種
   不連続点を検出した際、前記接触式センサをガイド部材
   に接触する作動位置へ復帰させるセンサ移動装置と、 前記不連続点検出装置が前記第一種不連続点を検出する
   までは前記接触式センサの出力信号に基づいて前記無人
   車両の走行方向を制御し、前記第一種不連続点を検出後
   は前記接触式センサの出力信号に基づくことなく前記無
   人車両の走行方向の制御を行い、前記第二種不連続点が
   検出されて前記接触式センサが前記作動位置へ復帰させ
   られた後は、再びその接触式センサの出力信号に基づく
   走行方向の制御を行う制御装置と を設けたことを特徴とする無人車両誘導装置。
2. （２）前記接触式センサが前記無人車両の走行方向に一
   定の距離を隔てて複数個設けられるとともにそれら接触
   式センサの各々に対応して前記不連続点検出装置が設け
   られており、かつ、前記制御装置が、前記複数個の接触
   式センサの一部が前記第一種不連続点と第二種不連続点
   との間にある状態においては残りの接触式センサの出力
   信号に基づいて前記走行方向の制御を行うものである特
   許請求の範囲第１項記載の無人車両誘導装置。
3. （３）前記制御装置が、前記接触式センサが前記第一種
   不連続点と第二種不連続点との間にある状態においては
   前記無人車両の位置に関する情報を得ることなく予め定
   められたプログラムに従って前記走行方向の制御を行う
   ものである特許請求の範囲第１項記載の無人車両誘導装
   置。