JPS61285005A - 移動車体の停止装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は、リニアモータの車体や移動台車など、移動
車体の停止装置に関するものである。

［従来の技術］ 軌道上等を移動するりニアモータや移動台車等の移動車
体の停止装置には、例えばサーボモータによって制御す
る複雑な構成をもつ電気的な停止手段の他に機械的な停
止手段がある。このうち機械的な停止手段として従来は
、電源を遮断した後、車体の慣性エネルギーをダンパで
吸収する手段等の比較的単純な停止装置が用いられてい
る。

［発明が解決しようとする問題点］ 上記のような従来の移動車体の停止装置のうち、特に機
械的な停止手段では、ダンパ等により移動中の車体の慣
性エネルギーを吸収するようにしているから、車体がダ
ンパに衝突した際のはね返り等の影響により停止位置が
変動することになり、その結果、目的の停止位置への精
度の良い停止ヒができないという問題点があった。

この発明は、かかる間買点を解決するためになされたも
ので、比較的簡単な手段により、精度の向上を図ること
のできる移動車体の停止装置を得ることを目的とする。

［問題点を解決するための手段］ この発明に係る移動車体の停止装置は、車体に対して出
没自在なストッパを軌道側に設け、一方、車体側には、
車体の進行前後方向に対してそれぞれ傾斜したハ字状の
傾斜面を有する一対の停止部材を設け、この各停止部材
は上記ストッパに対して押圧付勢され、かつ該各停止部
材の突出内端間に上記ストッパを挾着させる停止間隙を
保持させたものである。

［作用］ この発明においては、弾性体がハ字状の傾斜面を有する
一対の停止部材をストッパに対して押圧付勢しているか
ら、車体が停止位置に近づいた時、停止部材の傾斜面と
ストッパとが互いに押圧されて車体を減速させるととも
に、このストッパが各停止部材の突出内端間の間隙に挾
着されて車体を停止位量に停止させる。

［実施例］ 以下、この発明の一実施例を第１図ないし第４図におい
て説明する。なお、第２図は第１図（ａ）中の■−■線
に沿う内部構造図である。（１）は軌道（２）に沿って
移動する車体、（３）は車体（１）の表面カバー、（４
）は車体（１）の裏面カバー、（５ａ）、（５ｂ）は弾
性体（８）により軌道（２）の側面方向に付勢され、車
体（１）の進行前後方向に対してそれぞれ傾剥したハ字
状の傾斜面（Ｓ）を有する相対向する一対の停止部材で
あり、軸（０）を中心として矢印方向に揺動できるよう
になっている。またこの停止部材（５ａ）、（５ｂ）の
外周面は一部円弧状となっており、しかもそれぞれの突
出内端間にはストッパ（９）を挾着させる停止間隙を保
持させている。（７）は表面カバー（３）及び裏面カバ
ー（４）に立設され、停止部材（５ａ）　、　（５ｂ）
のそれぞれの突起部（８）に当接して停止部材（５ａ）
　、　（５ｂ）の揺動を制限する働きをする回り止めで
ある。上記停止部材（５ａ）　、　（５ｂ）及び弾性体
（６）等の可動部は上記表面カバー（３）及び裏面カバ
ー（４）ではさみ込まれた形になっている。（８）は軌
道（２）の所定の停止位置に設けられ、車体（１）に対
して出没自在なストッパであって、この実施例では電磁
ストッパが使われている。

上記停止部材（５ａ）　、　（５ｂ）は突出時のストッ
パ（８）の抑圧方向に対抗して弾性体（８）りより付勢
されている。（１０）は軌道（２）側に固定されて車体
（１）の位置を検出する位置検出器であって、この実施
例では反射式光電スイッチが用いられている。　（１１
）は反射式光電スイッチ（１０）から射出される光線を
反射する反射板であって、車体（１）に取付けられ、車
体（１）とともに移動する。この反射式光電スイッチ（
ｌＯ）は車体（１）が目的の停止位置に停止すると反射
板（１１）からの反射光を受光して信号を出力するＯＮ
状態となり、一方、車体（１）が走行状態または目的の
停止位置以外で停止中のため反射板（１１）からの反射
光を受光しない時は信号を出力しないＯＦＦ状態となる
。　（１２）は停止装置全体の制御を行なうコントロー
ラである。　（ＳＴＩ）。

（Ｓｉ２）はそれぞれ車体（１）の所定の停止位置であ
り、第１図及び第３図は車体（１）が停止位置（ＳＴＩ
）に停止している状態を示している。

したがって、上記のように構成された移動車体の停止装
置においては、まず、停止位置（ＳＴＩ）。

（Ｓｉ２）のうち目的の停止位置（この実施例では（Ｓ
ＴＩ））に設置しである電磁ストッパ〔８）を予め突出
させておく。この停止位ｉ　（ＳＴＩ）に車体（１）が
左方向から近づき、一対の停止部材（５ａ）、　（５ｂ
）のうち前方の停止部材（５ａ）の傾斜面（Ｓ）が電磁
ストッパ（８）に接触をしつつ慣性力により車体（１）
が左方向から右方向に走行すると、この停止部材（５ａ
）の傾斜面（Ｓ）は電磁ストッパ（８）に押圧されるか
ら、この停止部材（５ａ）は車体（１）の内部方向に軸
（０〕を中心にして回動し、弾性体（８）を押圧する。

その結果圧縮された弾性体（８）の反発力により車体（
１）は次第にその速度を減少させる。

やがて、停止部材（５ａ）の外周の円弧端部が電磁スト
ッパ（８）と接触するまで車体（１）が走行すると、そ
れまで電磁ストッパ（８）に押圧されていた弾性体（８
）の反゛発力により停止部材（５ａ）は車体（１）の外
部方向に急激に回動するが、突起部（８）が回り止め（
７）に当接することにより停止部材（５ａ）の回動は停
止し、したがって停止部材（５ａ）は電磁ストッパと接
触する以前の元の位置に戻る。

しかも、後方の停止部材（５ｂ）も突起部（８）が回り
止め（７）に当接したまま静止しているため、この停止
部材（５ｂ）の外周の円弧部分が、電磁ス）　−／パ（
８）に接触して、車体（１）の進行を停止させる。

また、停止部材（５ａ）が元の静止位置に戻っているた
め、車体（１）は逆進することもない。

しかして、　第１図（ａ）　、（ｂ）に示す如く、車体
（１）は電磁ストッパ（８）を相対向する各停止部材（
５ａ）　、　（５ｂ）の突出内端間の停止間隙に挾着し
たまま、停止位置（ＳＴＩ）に完全に停止することにな
る。

ところで、停止装置全体の制御は第３図に示す如く反射
式光電スイッチ（１０）からの入力情報により、コント
ローラ（１２）が制御する。このコントローラ（１２）
は中央処理装置（以下ＣＰυという）、入力インタフェ
ース（以下人力Ｉ／Ｆという）、出力インタフェース（
以下出力Ｉ／Ｆという）、メモリ、リニアモータ制御部
から成り立っている。以下、車体（１）を停止位置（Ｓ
ＴＩ）から次の目的の停止位置（ＳｉＴ２）まで移動さ
せ、かつ停止させる制御手段を第４図の制御ブロック図
を参照しつつ説明する。

まず、制御開始の信号を外部から入力すると、出力１／
Ｆにより停止位置（ＳＴＩ）の電磁ストッパ（８）を後
退させるとともに、目的の停止位置（Ｓｉ２）の電磁ス
トッパ（９）を突出させる。

これらの電磁ストッパ（９）　、（９）の動作完了を確
認した後、ＣＰＵからリニアモータ制御部に指令を出し
て車体（１）を停止位置（Ｓｒ１）へ移動させる。

この車体（１）の移動は例えば軌道（２）に通電するこ
とにより行なわれる０次いでメモリに記憶されている予
め定められた所定のデータに基づき、タイマーをスター
トさせる。そして、一定時間経過後に、車体（１）が停
止位１１（ＳＴＩ）から移動して停＋ｊ−位置（Ｓｉ２
）に到着して、前記説明した如く、電磁ストッパ（９）
と停止部材（５ａ）、　（５ｂ）等により構成される停
止装置の働きにより停止すると、この停止位置（Ｓｉ２
）の反射式光電スイッチ（ｌＯ）が車体（１）に取付け
られている反射板（１１）からの反射光を受光してＯＮ
状態となり、このＯＮ状態の信号を入力Ｉ／Ｆを介して
ＣＰＵに出力する。この信号とタイマーの時間に基づき
ＣＰＵが車体（１）の現実の走行時間を算出し、この算
出値と予めメモリに記憶されたデータの時間とを比較し
て両者が合致すれば走行が正常なものと判断して車体（
１）の移動は完了する。逆に、未だ停止位置（Ｓｉ２）
の反射式光電スイッチ（１０）が信号を出力しない場合
はタイマーの測定時間が予めメモリに記憶されているリ
ミットタイムより小さいか否かをＣＰｕにより判断する
。もし、タイマーの測定時間がリミットタイムより小さ
ければ未だ車体（１）は移動中であるため、上記反射式
光電スイッチ（工０）からの信号を常時検出して、その
出力を待つことになる。一方、タイマーの測定時間がリ
ミットタイムより大きければ、移動に時間がかかり過ぎ
ていることになるため車体（１）の走行異常を示すエラ
ーの信号を出すようになっている。これらの制御をＣＰ
Ｕを中心としたコントローラ（１２）により行なってい
る。

また、第３図は車体（１）が停止位置（ＳＴＩ）から（
Ｓ丁２）に移動するための制御を開始する直前の状態を
示している。

なお、弾性体（６）のばね定数を変化させることができ
るようにすれば、車体（１）の減速の度合いを調整する
ことが可能である。

また、上記実施例では位置検出器（１０）は反射板（１
１）を用いる反射式光電スイッチの場合について説明し
たが、反射式以外の透過式、屈折式等であってもよく、
光学的なものでなく、例えば電気的なものであってもよ
い。

なお、ストッパ（θ）の位置は第１図（ｂ）に示すよう
な軌道（２）の両側面でも、片方の側面のみでも、上方
、下方等であってもよい、また、このストッパ（３）は
車体（１）に対して出没自在であれば、上記実施例のよ
うに軌道（２）に固定しても、軌道（２）に対して相対
的に移動できるようにしてもよい。

また、ストッパ（８）は電磁式が好ましいが、これ以外
の例えばエアシリンダ式、油圧シリンダ式等の機械的な
ものであってもよい。

また、この実施例では、車体（１）の両側にそれぞれ一
対の停止部材（５ａ）、　（５ｂ）を設けた場合を示し
ているが、一対以上であれば、両側でなくても、片側の
みまたは下方のみであってもよい。

また、本発明は減速機構をもった比較的簡単な所謂ラッ
チ機構を用いて、車体（１）は各停止部材（５ａ）　、
　（５ｂ）の突出内端間の停止間隙にストッパ（９）を
確実に挾着することにより停止されるようになっている
ので、目的の停止位置に停止後に車体（１）ががたつく
ことを防止でき、停止精度の向上が実現できるという効
果がある。

なお、本実施例では、リニアモータのような車輪のない
移動車体が軌道に沿って移動する時の車体（１）の停止
装置について説明したが、移動台車のような車輪を具備
する車体がレールに沿って移動する場合にも適用できる
ことは言うまでもない。

また、上記実施例は車体（１）が左方向から右方向に進
行する場合について説明したが、一対の停止部材（５ａ
）、（５ｂ）は車体（１）の進行前後方向に対してそれ
ぞれ傾斜したハ字状の傾斜面（Ｓ）を有しているから、
逆方向に車体（１）が進行する場合にも同様の動作を行
ない、その作用効果も同様である。

さらに、上記実施例は停止部材（５ａ）、（５ｂ）が軸
（０）に回動自在に取付けられている場合を示したが、
ハ字状の傾斜面（Ｓ）を有する一対の停止部材であれば
、この停止部材が車体（１）の進行方向に対して略垂直
方向に案内溝等に沿って摺動自在に取付けられ、ストッ
パ（８）に対して押圧付勢されたものであっても良い。

［発明の効果］ して押圧付勢され、且つ、ハ字状の傾斜面を有する一対
の停止部材を車体側に設け、該各停止部材の突出内端間
に停止間隙を保持させるという簡単な構成を採ったこと
から、走行中の車体を徐々に減速させつつ、目的の停止
位置で車体を確実に挾着して停止させることができると
いう効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図（ａ）、（ｂ）はこの発明の一実施例・を示す各
側面図、平面図であり、一部を省略している。第２図は
第１図（ａ）中の■−■線に沿う内部構造図、第３図、
第４図はこの発明の一実施例を示す各制御回路図、制御
ブロック図であり、第３図では軌道の一部を省略してい
る。 図において、 （１）は車体、　　　　　　（２）は軌道、（５ａ）、
（５ｂ）は停止部材、（８）はストッパ、（Ｓ）は傾斜
面。 なお、各図中、同一符号は同−又は相当部分を示す。 代　　理　　人　　　　　大　　岩　　　増　　雄第２
図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 車体に対して出没自在なストッパを軌道側に設けるとと
   もに、車体側にはそれの進行前後方向に対してそれぞれ
   傾斜したハ字状の傾斜面を有する一対の停止部材を設け
   、この各停止部材は上記ストッパに対して押圧付勢され
   、かつ該各停止部材の突出内端間に上記ストッパを挾着
   させる停止間隙を保持させたことを特徴とする移動車体
   の停止装置。