JPH01122302A - リニアモータ搬送装置の台車の位置決め方法及びその装置 - Google Patents
リニアモータ搬送装置の台車の位置決め方法及びその装置Info
- Publication number
- JPH01122302A JPH01122302A JP62278014A JP27801487A JPH01122302A JP H01122302 A JPH01122302 A JP H01122302A JP 62278014 A JP62278014 A JP 62278014A JP 27801487 A JP27801487 A JP 27801487A JP H01122302 A JPH01122302 A JP H01122302A
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- 238000000034 method Methods 0.000 title description 2
- 238000010521 absorption reaction Methods 0.000 claims description 3
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 2
- 230000006835 compression Effects 0.000 description 1
- 238000007906 compression Methods 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 230000006698 induction Effects 0.000 description 1
- 238000002360 preparation method Methods 0.000 description 1
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 1
- 238000004904 shortening Methods 0.000 description 1
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- Control Of Vehicles With Linear Motors And Vehicles That Are Magnetically Levitated (AREA)
- Control Of Linear Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
０産業上の利用分野
本発明は、リニアインダクションモータを用いた搬送装
置のステーションにおける位置決め装置に関するもので
ある。
置のステーションにおける位置決め装置に関するもので
ある。
Ｏ従来技術
第１１図は従来技術の一例を示し、空圧駆動される一対
の第２レバー２と第２レバー２と、台車３と一体の突起
４とよりなるストッパー機構により、モータの電圧制御
等で速度を落とした台車３を定位置で止めるよう構成さ
れている。
の第２レバー２と第２レバー２と、台車３と一体の突起
４とよりなるストッパー機構により、モータの電圧制御
等で速度を落とした台車３を定位置で止めるよう構成さ
れている。
即ちＰ点よりＱ点の方向に走行、Ｑ点で停止する場合に
台車３が定位置の前の第１センサ５に達したときリニア
モータに逆推力を発生させ台車３を減速して低速とし、
更に定位置直前の第２センサ６が働いたときシリンダ７
を作動してレバー１゜２を起立させ台車３の突起４をは
さみ定位置に停止させる（台車３をＱ点で止めず通過さ
せる場合はレバー１，２ば倒したままにしておく）。
台車３が定位置の前の第１センサ５に達したときリニア
モータに逆推力を発生させ台車３を減速して低速とし、
更に定位置直前の第２センサ６が働いたときシリンダ７
を作動してレバー１゜２を起立させ台車３の突起４をは
さみ定位置に停止させる（台車３をＱ点で止めず通過さ
せる場合はレバー１，２ば倒したままにしておく）。
０従来技術の欠点
上記の従来技術においては、ストッパー機構で台車を定
位置に止めるにあたり、負荷変動等で到着時の速度が変
動すると衝撃が大きくなる。即ち、第１２図を参照して
、停止時の速度カーブは、速度過小で到着した場合は、
渣方の第１レバー１で加速され、更に前方の第２レバー
２に当ったときにこれを慣性力で押し戻し定位置を一旦
過ぎたのち定位置に戻って止まる。また速度過大の場合
は、前方の第２レバー２に衝突し主としてシリンダ７内
のエアの圧縮によってエネルギー吸収され止まるが、エ
アの膨張と共に押し戻され、この往復動作を繰り返した
のち停止する。いずれの場合も衝撃穴で、かつ往復動作
を繰り返した後停止するため円滑さに欠け、台車停止ま
での時間を必要とし、搬送能力向上の障害となる欠点が
ある。
位置に止めるにあたり、負荷変動等で到着時の速度が変
動すると衝撃が大きくなる。即ち、第１２図を参照して
、停止時の速度カーブは、速度過小で到着した場合は、
渣方の第１レバー１で加速され、更に前方の第２レバー
２に当ったときにこれを慣性力で押し戻し定位置を一旦
過ぎたのち定位置に戻って止まる。また速度過大の場合
は、前方の第２レバー２に衝突し主としてシリンダ７内
のエアの圧縮によってエネルギー吸収され止まるが、エ
アの膨張と共に押し戻され、この往復動作を繰り返した
のち停止する。いずれの場合も衝撃穴で、かつ往復動作
を繰り返した後停止するため円滑さに欠け、台車停止ま
での時間を必要とし、搬送能力向上の障害となる欠点が
ある。
Ｏ発明の目的
本発明は、従来技術における上記欠点を除去すべく、負
荷変動等による台車（移動体）のステーション到着時の
速度や台車（移動体）の重量が変っても確実、かつスピ
ーデイ−に衝撃無く定位ユに停止位置決めすることを目
的とするものである。
荷変動等による台車（移動体）のステーション到着時の
速度や台車（移動体）の重量が変っても確実、かつスピ
ーデイ−に衝撃無く定位ユに停止位置決めすることを目
的とするものである。
０上記目的達成のための手段
本発明は、交叉する２本のレバーを夫々背面合せ形シリ
ンダで全開位置、中間位置及び全閉位置に動作できるよ
うにして、全閉から中間位置迄を台車衝突時のエネルギ
ー吸収ストローク、全開位置を台車通過時の退避位置、
中間位置を台車位置決め位置とする。
ンダで全開位置、中間位置及び全閉位置に動作できるよ
うにして、全閉から中間位置迄を台車衝突時のエネルギ
ー吸収ストローク、全開位置を台車通過時の退避位置、
中間位置を台車位置決め位置とする。
０作用
台車が交叉するレバーの間に入ったときに該レバーを一
定速度で台車と同方向に動かし、台車を捕捉して、該速
度より台車が速い時は制動をかけ、遅い時は加速力を与
えて常に略一定のパターンですばやく停止位置決めする
。
定速度で台車と同方向に動かし、台車を捕捉して、該速
度より台車が速い時は制動をかけ、遅い時は加速力を与
えて常に略一定のパターンですばやく停止位置決めする
。
上記レバーは全開位置、中間位置及び全閉位置に動作で
きるようにし、そのうちの１動作位置で台車とレバーが
当った時の衝撃を吸収する。
きるようにし、そのうちの１動作位置で台車とレバーが
当った時の衝撃を吸収する。
０実施例
以下第１図乃至第１０図を参照して、本発明の詳細な説
明する。
明する。
本発明の実施にあたり、それぞれのステーションにリニ
アモータと位置決め装置ｌＧとを設けるものであるが、
位置決め装置１０は、第１図を参照して、第１レバー１
と第２レバー２との一対のレバーを交叉状位１に配置し
、それぞれのレバー１゜２に対するシリンダーユニット
１１．１２を背面合せに構成し、該シリンダーユニット
１１．１２のシリンダーＣ１ｌ、Ｃ１２およびＣ２１，
Ｃ２２に対する制御弁Ｖｌｌ、Ｖ１２およびＶ２１．
Ｖ２２を含む空圧回路１３ヲ設け、空圧回路１３の制御
で第１レバー１および第２レバー２は互いに単独で且つ
全開位置、中間位置及び全開位置に動作できるよう構成
する。なお、上記の空圧回路に代えて、 油圧回路とし、油圧駆動方式としてもよいことは勿論で
ある。
アモータと位置決め装置ｌＧとを設けるものであるが、
位置決め装置１０は、第１図を参照して、第１レバー１
と第２レバー２との一対のレバーを交叉状位１に配置し
、それぞれのレバー１゜２に対するシリンダーユニット
１１．１２を背面合せに構成し、該シリンダーユニット
１１．１２のシリンダーＣ１ｌ、Ｃ１２およびＣ２１，
Ｃ２２に対する制御弁Ｖｌｌ、Ｖ１２およびＶ２１．
Ｖ２２を含む空圧回路１３ヲ設け、空圧回路１３の制御
で第１レバー１および第２レバー２は互いに単独で且つ
全開位置、中間位置及び全開位置に動作できるよう構成
する。なお、上記の空圧回路に代えて、 油圧回路とし、油圧駆動方式としてもよいことは勿論で
ある。
第２図において、９はリニアモータ、１４はビン、１５
はブラケット、１６は車輪、１７はレールである。
はブラケット、１６は車輪、１７はレールである。
また、空圧回路１３の作動による第１レバー１および第
２レバー２の制御は、次のごとく設定されている。
２レバー２の制御は、次のごとく設定されている。
両レバー１，２はシリンダＣ１ｌ、 Ｃｌ２（Ｃ２１゜
Ｃ２２）いずれもが伸長した時には開位置（この時レバ
ーは台車の突起に干渉せず、台車は通過できる）となり
、シ、リングＣ１１（Ｃ２１）のみ縮んだ時には中間位
ｒａ＜この時台車の突起をはさみ位置決めする。従って
突起の巾はレバーがこの位置の時、間隙のない寸法とな
っている。当然レバーがこの位置でも台車の通過は阻止
される。）となり、更に、シリンダＣ１ｌ、 Ｃｌ２（
Ｃ２１，Ｃ２２）共に縮んだときには全閉位Ｉ！！（ど
ちらか一方をこの位置とし、台車をあて中間位置まで後
退する間にエネルギ吸収する）となる。
Ｃ２２）いずれもが伸長した時には開位置（この時レバ
ーは台車の突起に干渉せず、台車は通過できる）となり
、シ、リングＣ１１（Ｃ２１）のみ縮んだ時には中間位
ｒａ＜この時台車の突起をはさみ位置決めする。従って
突起の巾はレバーがこの位置の時、間隙のない寸法とな
っている。当然レバーがこの位置でも台車の通過は阻止
される。）となり、更に、シリンダＣ１ｌ、 Ｃｌ２（
Ｃ２１，Ｃ２２）共に縮んだときには全閉位Ｉ！！（ど
ちらか一方をこの位置とし、台車をあて中間位置まで後
退する間にエネルギ吸収する）となる。
次に、本発明による位置決め動作を説明する。
ステーションＩよりｍに走行する場合について説明する
（ ＩＩは通過）。
（ ＩＩは通過）。
ステーションＩを発進するにあたり、制御弁Ｖ １１．
Ｖ １２．Ｖ ２１．Ｖ ２２ （７） ’／ Ｌ／
／イド５ＯＬ１１１１１２１．２１１．２２１ ヲＯＮ
Ｌ、ステー！／！１：／Ｉ（７）全テノシリンダを伸
長させ両レバー１，２を開とし台車３をフリーにする（
シリンダＣ１ｌ及びＣ２１は、伸びているのであえて伸
ばす必要はない）。
Ｖ １２．Ｖ ２１．Ｖ ２２ （７） ’／ Ｌ／
／イド５ＯＬ１１１１１２１．２１１．２２１ ヲＯＮ
Ｌ、ステー！／！１：／Ｉ（７）全テノシリンダを伸
長させ両レバー１，２を開とし台車３をフリーにする（
シリンダＣ１ｌ及びＣ２１は、伸びているのであえて伸
ばす必要はない）。
一方停止側のステーション■は第２レバー２のみ閉にす
る（第１レバー１は開のまま）、これは制御弁Ｖ１２．
Ｖ２２ソｌ／／ イドＳ ＯＬ’ ２１２及び２２２
をＯＮｔ、、シリンダＣ２１，２２を短縮することによ
り行なう。
る（第１レバー１は開のまま）、これは制御弁Ｖ１２．
Ｖ２２ソｌ／／ イドＳ ＯＬ’ ２１２及び２２２
をＯＮｔ、、シリンダＣ２１，２２を短縮することによ
り行なう。
ステーションＩＩは通過位置でありレバーは全開となっ
ている。
ている。
以上準備できれば、発進側リニアモータＯＮすると台車
は加速する（第５図イ→口）。台車３はリニアモータか
ら外れると惰走に入る（ステーションＩＩのリニアモー
タについては説明を省略する）（第５図口→ハ）。ステ
ーション■のリニアモータにかかると（図示しないセン
サで台車位置を検知）同リニアモータの逆推力で減速す
る（第５図ハ→二）。それぞれのステーションに設けた
速度検出装置で低速になった事を検知すれば該モータを
切り（正方向の弱推力でも良い）第２レバー２に当るま
では低速で走行する（第５図二→ホン。
は加速する（第５図イ→口）。台車３はリニアモータか
ら外れると惰走に入る（ステーションＩＩのリニアモー
タについては説明を省略する）（第５図口→ハ）。ステ
ーション■のリニアモータにかかると（図示しないセン
サで台車位置を検知）同リニアモータの逆推力で減速す
る（第５図ハ→二）。それぞれのステーションに設けた
速度検出装置で低速になった事を検知すれば該モータを
切り（正方向の弱推力でも良い）第２レバー２に当るま
では低速で走行する（第５図二→ホン。
第２レバー２に当ったことをセンサで検知し第２レバー
２を時計方向に（ソレノイド５ＯＬ２１１をＯＮし、シ
リンダＣ２１伸長）中間位置迄所定の速度（略台車の低
速走行速度で絞り弁Ｆ２でコントロール）で動かすと共
に第１レバー１も中間位置迄動かす（ソレノイド５ＯＬ
１２２をＯＮＬシリンダＣ１２を縮める）。
２を時計方向に（ソレノイド５ＯＬ２１１をＯＮし、シ
リンダＣ２１伸長）中間位置迄所定の速度（略台車の低
速走行速度で絞り弁Ｆ２でコントロール）で動かすと共
に第１レバー１も中間位置迄動かす（ソレノイド５ＯＬ
１２２をＯＮＬシリンダＣ１２を縮める）。
この時台車３が速過ぎれば第２レバー２で制動され、又
台車３が遅ければ第１レバー１で加速されて、所定の速
度に補正され、一定の速度曲線で停止に至る。速過ぎて
第２レバー２で制動される時はリリーフ弁Ｒ２１で、又
遅過ぎて第１レバー１で加速する時はリリーフ弁Ｒ２２
でその力をコントロールし、衝撃を緩和し、円滑に台車
速度の補正を行なう（第５図ホ→へ啼ト）。
台車３が遅ければ第１レバー１で加速されて、所定の速
度に補正され、一定の速度曲線で停止に至る。速過ぎて
第２レバー２で制動される時はリリーフ弁Ｒ２１で、又
遅過ぎて第１レバー１で加速する時はリリーフ弁Ｒ２２
でその力をコントロールし、衝撃を緩和し、円滑に台車
速度の補正を行なう（第５図ホ→へ啼ト）。
次に、第１２図を参照して、（ａ）図は過小速度で到着
したとき、（ｂ）図は適正速度で、（Ｃ）図は過大速度
で台車がステーションに到着した時の状態を示すが終端
でのゆりもどし等はなく円滑かつスピーデイに停止する
。
したとき、（ｂ）図は適正速度で、（Ｃ）図は過大速度
で台車がステーションに到着した時の状態を示すが終端
でのゆりもどし等はなく円滑かつスピーデイに停止する
。
中間位置もシリンダエンドで止めており、この時の２つ
のレバーの間に、台車３の突起４がぴたりと入る寸法と
なっているので、停止すれば即台車３は正しい位置に位
置決めされることになる。
のレバーの間に、台車３の突起４がぴたりと入る寸法と
なっているので、停止すれば即台車３は正しい位置に位
置決めされることになる。
Ｏ発明の効果
本願発明によれば台車（移動体）の重量の変化や速度制
御の誤差が生じても、ステーションで確実、且つ高精度
に台車を停止さす事ができる。
御の誤差が生じても、ステーションで確実、且つ高精度
に台車を停止さす事ができる。
第１図は、本願発明の実施例を示すリニアモータ搬送装
置の位置決め装置の大要を示す空圧回路図、第２図は同
じく要部の縦断面図である（第６図（ｂ）の動作状態で
示す）。 第３図はリニアモータ搬送装置の平面図。第４図は側面
図である。 第５図は、本発明の位置決め動作を示す動作説明図であ
る。 第６図は位置決め装置の動作を示す側面図で、（ａ）図
は高速進入に際してのエネルギー吸収を示し、（ｂ）図
は速度補正による矯正を示す。 第７図は、第６図（ｂ）の状態における平面図。 第８図は第６図（ｂ）のＳ、−Ｓ、線による横断面図。 第９図は同じ＜Ｓａ ５ａＡｌｔによる横断面図であ
る。 第１０図は本発明の効果を示す説明図で、進入速度の変
化に対する台車の速度変化を示す。 第１１図は従来技術の位置決め装置を示す略図。 第１２図は第１Ｏ図に対応した動作を示す説明図である
。 １・・・・・・第１レバー ２・・・・・・第２レバー ３・・・・・・台車 ４・・・・・・突起 １Ｇ・・・・・・位置決め装置 １３・・・・・・空圧回路 Ｃ１１，Ｃ１２，Ｃ２１，Ｃ２２・・・・・・シリンダ
ーＶ １１．Ｖ １２．Ｖ ２１．Ｖ ２２ ・・−・
・・制御弁第７図 第８図 第１１図
置の位置決め装置の大要を示す空圧回路図、第２図は同
じく要部の縦断面図である（第６図（ｂ）の動作状態で
示す）。 第３図はリニアモータ搬送装置の平面図。第４図は側面
図である。 第５図は、本発明の位置決め動作を示す動作説明図であ
る。 第６図は位置決め装置の動作を示す側面図で、（ａ）図
は高速進入に際してのエネルギー吸収を示し、（ｂ）図
は速度補正による矯正を示す。 第７図は、第６図（ｂ）の状態における平面図。 第８図は第６図（ｂ）のＳ、−Ｓ、線による横断面図。 第９図は同じ＜Ｓａ ５ａＡｌｔによる横断面図であ
る。 第１０図は本発明の効果を示す説明図で、進入速度の変
化に対する台車の速度変化を示す。 第１１図は従来技術の位置決め装置を示す略図。 第１２図は第１Ｏ図に対応した動作を示す説明図である
。 １・・・・・・第１レバー ２・・・・・・第２レバー ３・・・・・・台車 ４・・・・・・突起 １Ｇ・・・・・・位置決め装置 １３・・・・・・空圧回路 Ｃ１１，Ｃ１２，Ｃ２１，Ｃ２２・・・・・・シリンダ
ーＶ １１．Ｖ １２．Ｖ ２１．Ｖ ２２ ・・−・
・・制御弁第７図 第８図 第１１図
Claims (3)
- （１）交叉する２本のレバーを夫々背面合せ形シリンダ
で全開位置、中間位置及び全閉位置に動作できるように
して、全閉から中間位置迄を台車衝突時のエネルギー吸
収ストローク、全開位置を台車通過時の退避位置、中間
位置を台車位置決め位置としたことを特徴とするリニア
モータ搬送装置の位置決め装置。 - （２）交叉する２本のレバーを夫々背面合せ形シリンダ
で全開位置、中間位置及び全閉位置に動作できるように
して、全閉から中間位置迄を台車衝突時のエネルギー吸
収ストローク、全開位置を台車通過時の退避位置、中間
位置を台車位置決め位置とし、台車が進入する側の第１
レバーを全開位置、反対側の第２レバーを全閉位置とし
、台車が２本のレバー間に入ると共に第１レバーを閉方
向に中間位置迄、第２レバーを閉位置より中間位置まで
所定の早さで動かし、台車が早ければ減速し、遅ければ
加速して、常に一定の速度曲線で停止させ、停止したレ
バー中間位置にはさまれている台車を所定の停止位置と
すべく制御する空圧または油圧回路を設けたことを特徴
とするリニアモータ搬送装置の位置決め装置。 - （３）レバーを操作する前記空圧または油圧回路におい
て、衝突で圧力が上昇する側にリリーフ弁を設け力を制
御し、一定の加速あるいは減速力で台車の速度を補正す
ることを特徴とする特許請求の範囲第２項に記載のリニ
アモータ搬送装置の位置決め装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62278014A JPH07106004B2 (ja) | 1987-11-02 | 1987-11-02 | リニアモータ搬送装置の台車の位置決め方法及びその装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62278014A JPH07106004B2 (ja) | 1987-11-02 | 1987-11-02 | リニアモータ搬送装置の台車の位置決め方法及びその装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01122302A true JPH01122302A (ja) | 1989-05-15 |
| JPH07106004B2 JPH07106004B2 (ja) | 1995-11-13 |
Family
ID=17591435
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62278014A Expired - Lifetime JPH07106004B2 (ja) | 1987-11-02 | 1987-11-02 | リニアモータ搬送装置の台車の位置決め方法及びその装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07106004B2 (ja) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61285005A (ja) * | 1985-06-10 | 1986-12-15 | Mitsubishi Electric Corp | 移動車体の停止装置 |
| JPS6223162U (ja) * | 1985-07-27 | 1987-02-12 |
-
1987
- 1987-11-02 JP JP62278014A patent/JPH07106004B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61285005A (ja) * | 1985-06-10 | 1986-12-15 | Mitsubishi Electric Corp | 移動車体の停止装置 |
| JPS6223162U (ja) * | 1985-07-27 | 1987-02-12 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07106004B2 (ja) | 1995-11-13 |
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