JPS61285508A - 無人車の誘導制御のための横変位検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 発明の目的 （産業上の利用分野） この発明は電磁誘導方式の無人車の誘導制御のために採
用されている横変位検出装置に関するものである。

（従来技術） 従来、無人車、例えば無人搬送車の誘導方法は搬送車の
走行通路上に敷設した１本の軌導線に低周波の誘導信号
を流し、それを横変位検出装置、すなわち、第３図に示
すように同搬送車の底面に設けた左右一対のピックアッ
プコイル１，２に誘起する誘導起電力として検出する。

そして、それぞれその誘導起電力を増幅器３，４を介し
て整流回路５．６に出力し、その整流回路５．６からの
出力電圧の差を減算器７にて求め、その差を軌導線に対
する搬送車の横変位量とし、その横変位量に基づいて同
搬送車を走行通路に沿って誘導させるようにしている。

そして、この各ピックアップコイル１，２に前記軌導線
に流れる誘導信号の周波数と一致する周波数の誘導起電
力を最も大きな値で誘起させるために、共振周波数切換
スイッチ８を適宜選択してコンデンサ９とでそれぞれ共
振をとっていた。又、ピックアップコイル１，２と増幅
器３，４は設置位置が異なりかつ距離があるため、ノイ
ズ防止のためにピックアップコイル１，２と増幅器３，
４とはシールド線１０にて結ばれていた。

（発明が解決しようとする問題点） ところが、このシールド線１０には浮遊容量があり、こ
の浮遊容量が前記ピックアップコイル１゜２とコンデン
サ９との共振作用に影響を与えるため、共振点を求める
調整が困難であった。

この発明の目的は前記問題点を解決するために、共振点
を求める調整作業を不要とし、精度の高い横変位量検出
のための検出信号を得ることができる無人車の誘導制御
のための横変位検出装置を提供するにある。

発明の構成 （問題点を解決するための手段） この発明は上記目的を達成すべく、無人車の走行通路上
に敷設された軌導線に流れる誘導信号に基づいて誘起信
号を誘起するピックアップコイルを無人車の底面に左右
一対設けるとともに、その左右一対のピックアップコイ
ルがそれぞれ誘起する誘起信号を増幅する増幅器を設け
、さらに、その各増幅器にて増幅された誘起信号をそれ
ぞれ前記軌導線の流れる誘導信号の周波数と一致する周
波数帯域のみ通過させるバンドパスフィルタとその各バ
ンドパスフィルタからの出力される誘起信号をそれぞれ
整流する整流回路及びその各整流回路から出力される誘
起信号の差を求める減算器を設け、その差を軌導線に対
する無人車の横変位量として検出する無人車の誘導制御
のための横変位検出装置をその要旨とするものである。

（作用） バンドパスフィルタは軌導線の流れる誘導信号の周波数
と対応する周波数の誘起信号のみ取り出し、次段の整流
回路にそれぞれ出力する。そして、各バンドパスフィル
タからの出力される誘起信号は整流回路にてそれぞれ整
流された後、その各整流回路から出力される誘起信号の
差を減算器にて求める。

（実施例） 以下この発明を具体化した一実施例を図面に従って説明
する。

第１図において無人搬送車１１の底面前側に設けた左右
一対のピックアップコイル１２．１３は無人搬送車１１
の中心位置を通る走行方向の中心線りに対して左右対称
に配置され、それぞれ無人搬送車１１の走行通路上に敷
設した図示しない１本の軌道線に流れる低周波数ｆｚの
誘導信号を検知する。すなわち、その両コイル１２．１
３はそれぞれ前記軌導線までの距離に相対した値の誘起
電圧ＶＬ　、ＶＲを出力する。従って、無人搬送車１１
が同搬送車１１の中心線りと軌導線とが一致した状態で
走行している場合には誘起電圧ＶＬ。

ＶＲは等しくなり、反対に、一致していない場合には誘
起電圧ＶＬ　、ＶＲは等しくならないことになる。

左右一対のピックアップコイル１２．１３が誘起した誘
起電圧ＶＬ、ＶＲは第２図に示すようにそれぞれシール
ド線１４．１５を介してそれぞれ抵抗１６．１７に印加
される。増幅器１８．１９は前記抵抗１６．１７の端子
間電圧を増幅し次段のバンドパスフィルタ２０．２１に
出力する。

バンドパスフィルタ２０．２１は前記軌導線に流れる誘
導信号の周波数ｆｚと一致する周波数帯域の誘起電圧Ｖ
Ｌ、ＶＲのみを通すようになっていて、その誘導信号の
周波数ｆｚと一致する周波数の誘起電圧ＶＬ　、ＶＲは
整流回路２２．２３にて直流［）Ｌ、［）Ｈに変換され
る。

減算器２４は変換された直流電圧ＤＲを直流電圧ＤＬで
減算し、その減算値Ｚ　（＝ＤＲ−ＤＬ　）を前記軌導
線に対する無人搬送車１１の横変位量として出力するこ
とになる。すなわち、この減算値Ｚは無人搬送車１１の
操舵輪を駆動制御して同搬送車１１を軌導線に沿って走
行させるためのデータとして無人搬送車に１１に搭載し
た図示しないステアリングコントローラに出力される。

このように本実施例ではピックアップコイル１２．１３
が軌導線に流れる誘導信号に基づいて誘起した誘起電圧
ＶＬ　、ＶＲはバンドパスフィルタ２０．２１にて同誘
導信号の周波数ｆｚと一致する周波数の誘起電圧ＶＬ　
、　ＶＲ、すなわち、横変位量を検出するための真の誘
導信号に対する誘起電圧のみが取り出される。

従って、従来のように誘導信号に対する誘起電圧を求め
るために、すなわち、各ピックアップコイルに対してコ
ンデンサを接続しそのコンデンサの容量を調整して共振
点を求め、軌導線に流れる誘導信号の周波数と一致する
周波数の誘導起電力を最も大きな値で誘起させるといっ
た面倒な調整作業が全くなくなる。

なお、本実施例は軌導線には周波数ｆｚの誘導信号を流
したが、誘導線の周波数は適宜変更して実施してもよい
。この場合、その誘導信号の周波数に対応した周波数帯
域のバンドパスフィルタが使用されることになる。ざら
に、バンドパスフィルタをスイッチドキャパシタ化する
と同フィルタを無調整回路化することができる。

発明の効果 以上詳述したように、この発明によれば従来のように誘
導信号に対する誘起電圧を求めるために、各ピックアッ
プコイルとコンデンサとで共振点を求めるといった面倒
な調整作業が不要となるとともに、精度の高い横変位量
検出のための検出信号を得ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明を具体化したピックアップコイルの配
置図、第２図は横変位検出装置の電気ブロック回路図、
第３図は従来の横変位検出装置の電気ブロック回路図で
ある。 図中、１１は無人搬送車、１２．１３はピックアップコ
イル、１４．１５はシールド線、１６゜１７は抵抗、１
８．１９は増幅器、２０．２１はバンドパスフィルタ、
２２．２３は整流回路、２４は減算器である。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、無人車の底面に設けられ、同無人車の走行通路上に
   敷設された軌導線に流れる誘導信号に基づいて誘起信号
   を誘起する左右一対のピックアップコイルと、 その左右一対のピックアップコイルがそれぞれ誘起する
   誘起信号を増幅する増幅器と、 前記各増幅器にて増幅された誘起信号をそれぞれ前記軌
   導線の流れる誘導信号の周波数と一致する周波数帯域の
   み通過させるバンドパスフィルタと、 前記各バンドパスフィルタから出力される誘起信号をそ
   れぞれ整流する整流回路と、 前記各整流回路から出力される誘起信号の差を求める減
   算器と、 からなり、その差を軌導線に対する無人車の横変位量と
   して検出する無人車の誘導制御のための横変位検出装置
   。