JPS61285509A - 無人車の誘導制御のための横変位検出装置 - Google Patents
無人車の誘導制御のための横変位検出装置Info
- Publication number
- JPS61285509A JPS61285509A JP60127565A JP12756585A JPS61285509A JP S61285509 A JPS61285509 A JP S61285509A JP 60127565 A JP60127565 A JP 60127565A JP 12756585 A JP12756585 A JP 12756585A JP S61285509 A JPS61285509 A JP S61285509A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- unmanned vehicle
- induced
- lateral displacement
- subtracter
- waveform
- Prior art date
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- Pending
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- Measurement Of Length, Angles, Or The Like Using Electric Or Magnetic Means (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
発明の目的
（産業上の利用分野）
この発明は電磁誘導方式の無人車の誘導制御のために採
用されている横変位検出装置に関するものである。
用されている横変位検出装置に関するものである。
（従来技術）
従来、無人車、例えば無人搬送車の誘導方法は搬送車の
走行通路上に配設した１本の軌道線にコントロール室に
ある制御装置から低周波の誘導信号を流し、第３図に示
すように同搬送車の底面に設けた左右一対のピックアッ
プコイル１，２に誘起する誘導起電力をそれぞれ増幅器
３、バンドパスフィルタ４を介して整流回路５に出力し
、その両整流回路５からの出力電圧ＤＬ、ＤＲの差（＝
ＣＨ−ＤＬ ）を減算器６にて求め、その差を軌導線に
対する搬送車の横変位量とし、その横変位量に基づいて
同搬送車を走行通路に沿って誘導させるようにしていた
。
走行通路上に配設した１本の軌道線にコントロール室に
ある制御装置から低周波の誘導信号を流し、第３図に示
すように同搬送車の底面に設けた左右一対のピックアッ
プコイル１，２に誘起する誘導起電力をそれぞれ増幅器
３、バンドパスフィルタ４を介して整流回路５に出力し
、その両整流回路５からの出力電圧ＤＬ、ＤＲの差（＝
ＣＨ−ＤＬ ）を減算器６にて求め、その差を軌導線に
対する搬送車の横変位量とし、その横変位量に基づいて
同搬送車を走行通路に沿って誘導させるようにしていた
。
（発明が解決しようとする問題点）
ところが、この軌導線に流す誘導信号の周波数が変ると
ピックアップコイル１．２の感度が変りゲインが変るの
で、周波数を変えて搬送車を誘導制御する場合、周波数
が変わる度毎にゲインを一定にする必要がありその調整
作業は甚だ面倒であった。
ピックアップコイル１．２の感度が変りゲインが変るの
で、周波数を変えて搬送車を誘導制御する場合、周波数
が変わる度毎にゲインを一定にする必要がありその調整
作業は甚だ面倒であった。
この発明の目的は前記問題点を解決するために１、
軌導線に流す誘導信号の周波数を変えて無人搬送車を誘
導制御する場合、周波数を変える度毎にいちいちゲイン
調整をする必要がなく、その調整のための切換えスイッ
チ等が不要とすることができる無人車の誘導制御のため
の横変位検出装置を提供するにある。
軌導線に流す誘導信号の周波数を変えて無人搬送車を誘
導制御する場合、周波数を変える度毎にいちいちゲイン
調整をする必要がなく、その調整のための切換えスイッ
チ等が不要とすることができる無人車の誘導制御のため
の横変位検出装置を提供するにある。
発明の構成
（問題点を解決するための手段）
この発明は上記目的を達成すべく、無人車の走行通路上
に配設された軌導線に流れる誘導信号を検出する左右一
対のピックアップコイルを無人車の底面に設け、各ピッ
クアップコイルを前記誘導信号に基づいて誘起する誘起
信号を波形整形回路にてそれぞれ波形整形し、その波形
整形された両誘起信号の差を減算器にて求め、その差を
前記軌導線と無人車との横変位量として検出する横変位
検出装置において、 前記波形整形回路と減算器の間に自動利得調整器を接続
した無人車の誘導制御のための横変位検出装置をその要
旨とするものである。
に配設された軌導線に流れる誘導信号を検出する左右一
対のピックアップコイルを無人車の底面に設け、各ピッ
クアップコイルを前記誘導信号に基づいて誘起する誘起
信号を波形整形回路にてそれぞれ波形整形し、その波形
整形された両誘起信号の差を減算器にて求め、その差を
前記軌導線と無人車との横変位量として検出する横変位
検出装置において、 前記波形整形回路と減算器の間に自動利得調整器を接続
した無人車の誘導制御のための横変位検出装置をその要
旨とするものである。
（作用）
軌導線に流れる誘導信号の周波数が切換ることによって
ピックアップコイルの感度が変りそのゲインが変動して
も自動利得調整器にてその変動を補償する。そして、誘
導信号の周波数を適宜切換えても常に一定のゲインを保
持する。
ピックアップコイルの感度が変りそのゲインが変動して
も自動利得調整器にてその変動を補償する。そして、誘
導信号の周波数を適宜切換えても常に一定のゲインを保
持する。
（実施例）
以下、この発明を具体化した一実施例を図面に従って説
明する。
明する。
第１図において無人搬送車１１の底面前側に設けた左右
一対のピックアップコイル１２．１３は無人搬送車１１
の中心位置を通る走行方向の中心線りに対して左右対称
に配置され、それぞれ無人搬送車１１の走行通路上に配
設した図示しない１本の軌道線に流れる低周波の誘導信
号を検知する。
一対のピックアップコイル１２．１３は無人搬送車１１
の中心位置を通る走行方向の中心線りに対して左右対称
に配置され、それぞれ無人搬送車１１の走行通路上に配
設した図示しない１本の軌道線に流れる低周波の誘導信
号を検知する。
すなわち、その両コイル１２．１３はそれぞれ前記軌導
線までの距離に相対した値の誘起電圧ＶＬＶＲを出力す
る。従って、無人搬送車１１が同搬送車１１の中心線り
と軌導線とが一致した状態で走行している場合には誘起
電圧ＶＬ、ＶＲは等しくなり、反対に、一致していない
場合には誘起電圧ＶＬ、ＶＲは等しくならないことにな
る。
線までの距離に相対した値の誘起電圧ＶＬＶＲを出力す
る。従って、無人搬送車１１が同搬送車１１の中心線り
と軌導線とが一致した状態で走行している場合には誘起
電圧ＶＬ、ＶＲは等しくなり、反対に、一致していない
場合には誘起電圧ＶＬ、ＶＲは等しくならないことにな
る。
左右一対のピックアップコイル１２．１３が誘起した誘
起電圧ＶＬ 、ＶＲは第２図に示すようにそれぞれ波形
整形回路１４に出力される。
起電圧ＶＬ 、ＶＲは第２図に示すようにそれぞれ波形
整形回路１４に出力される。
波形整形回路１４は本実施例では増幅器１５、バンドパ
スフィルタ１６、整流回路１７、及びコンデンサ１８と
抵抗１９とからなる平滑回路とから構成され、それぞれ
前記各誘起電圧ＶＬ、ＶＲは増幅器１５にて増幅された
後バンドパスフィルタ１６にて所定の周波数帯域（本実
施例では軌導線に流れる誘導信号の周波数と一致する周
波数）のみ取り出され、続いて整流回路１７にて直流に
変換される。そして、その変換された直流電圧ＤＬ、Ｄ
Ｒは平滑回路にてその波形が平滑化され、次段の自動利
得調整回路２０に出力される。従って、直流電圧ＤＬ、
ＤＲの値は前記誘起電圧ＶＬ。
スフィルタ１６、整流回路１７、及びコンデンサ１８と
抵抗１９とからなる平滑回路とから構成され、それぞれ
前記各誘起電圧ＶＬ、ＶＲは増幅器１５にて増幅された
後バンドパスフィルタ１６にて所定の周波数帯域（本実
施例では軌導線に流れる誘導信号の周波数と一致する周
波数）のみ取り出され、続いて整流回路１７にて直流に
変換される。そして、その変換された直流電圧ＤＬ、Ｄ
Ｒは平滑回路にてその波形が平滑化され、次段の自動利
得調整回路２０に出力される。従って、直流電圧ＤＬ、
ＤＲの値は前記誘起電圧ＶＬ。
ＶＲの値に相対して変化することになる。
自動利得調整器としての自動利得調整回路２０は第１及
び第２の掛緯器２１，２２、加算器２３、減算器２４、
定数設定器２５及び増幅器２６から構成されていて、前
記左側ピックアップコイル１２に基づく直流電圧（以下
、左側直流電圧という）ＤＬは第１の掛算器２１に、又
、右側ピックアップコイル１３に基づく直流電圧（以下
、右側直流電圧という）ＤＲは第２の掛算器２２に出力
される。加算器２３は前記第１及び第２の掛算器２１゜
２２の出力電圧ＭＬ 、ＭＲを加算してその加算値Ｑ
（＝ＭＬ 十ＭＲ）を減算器２４に出力する。
び第２の掛緯器２１，２２、加算器２３、減算器２４、
定数設定器２５及び増幅器２６から構成されていて、前
記左側ピックアップコイル１２に基づく直流電圧（以下
、左側直流電圧という）ＤＬは第１の掛算器２１に、又
、右側ピックアップコイル１３に基づく直流電圧（以下
、右側直流電圧という）ＤＲは第２の掛算器２２に出力
される。加算器２３は前記第１及び第２の掛算器２１゜
２２の出力電圧ＭＬ 、ＭＲを加算してその加算値Ｑ
（＝ＭＬ 十ＭＲ）を減算器２４に出力する。
減算器２４はこの加算値Ｑと定数設定器２５から出力さ
れる予め定められた定数値Ｃとを減算し、その減算値Ｐ
（＝Ｃ−Ｑ）を増幅率Ａの増幅器２６に出力するよう
になっている。増幅器２６は減算器２４の減算値Ｐを増
幅しその出力Ｔ （＝Ｐ・Ａ）を前記第１及び第２の！
）算器２１．２２に出力する。従って、第１の掛算器２
１の出力電圧Ｍ［は出力下と左側直流電圧Ｄ［の積とな
り、第２の掛算器２２の出力電圧ＭＲは出力Ｔと右側直
流電圧ＤＲの積となる。
れる予め定められた定数値Ｃとを減算し、その減算値Ｐ
（＝Ｃ−Ｑ）を増幅率Ａの増幅器２６に出力するよう
になっている。増幅器２６は減算器２４の減算値Ｐを増
幅しその出力Ｔ （＝Ｐ・Ａ）を前記第１及び第２の！
）算器２１．２２に出力する。従って、第１の掛算器２
１の出力電圧Ｍ［は出力下と左側直流電圧Ｄ［の積とな
り、第２の掛算器２２の出力電圧ＭＲは出力Ｔと右側直
流電圧ＤＲの積となる。
なお、前記増幅器２６の増幅率Ａは本実施例で。
は
Ｑ＝Ｃ−Ｄ／ （１／Ａ＋Ｄ＞＝Ｃ・・・■但し、［）
＝［）Ｌ ＋ｌ）Ｒ となる値に予め設定しである。
＝［）Ｌ ＋ｌ）Ｒ となる値に予め設定しである。
前記第１及び第２の掛算器２１．２２の出力電圧ＭＬ
、ＭＲは次段の減算器２７に出力される。
、ＭＲは次段の減算器２７に出力される。
そして、その減算器２７は出力電圧ＭＲを出力電圧ＭＬ
で減算し、その減算値Ｚ （＝ＭＲ−ＭＬ ）を前記軌
導線に対する無人搬送車１１の横変位量として出力する
ことになる。
で減算し、その減算値Ｚ （＝ＭＲ−ＭＬ ）を前記軌
導線に対する無人搬送車１１の横変位量として出力する
ことになる。
すなわち、今、前記ピックアップコイル１２゜１３の誘
導信号の周波数変化に基づく前記ピックアップコイル１
２．１３の利得変動率をＫとし、その利得変動率Ｋに基
づく左側直流電圧りしをＹ（＝に−ＤＬ＞、右側直流電
圧ＤＲ＠Ｘ （＝Ｋ・ＤＲ＞とすると、 Ｑ＝Ｔ （Ｘ＋Ｙ） ・・・■Ｔ＝
Ａ−Ｐ＝Ａ・（Ｃ−Ｑ） ・・・■Ｚ＝ＭＲ−
ＭＬ ＝Ｔ・（Ｘ−Ｙ） ・・・■となる。そして
、式■、■及び弐〇より、減算値Ｚ、すなわち、横変位
量は Ｚ＝Ｑ・ （Ｘ−Ｙ＞／ （Ｘ＋Ｙ） ＝Ｃ・（Ｘ−Ｙ）／ （Ｘ十Ｙ） ＝Ｃ・ （ＤＲ−ＤＬ ） ／ （ＤＲ＋ＤＬ ＞・・
・■ となる。
導信号の周波数変化に基づく前記ピックアップコイル１
２．１３の利得変動率をＫとし、その利得変動率Ｋに基
づく左側直流電圧りしをＹ（＝に−ＤＬ＞、右側直流電
圧ＤＲ＠Ｘ （＝Ｋ・ＤＲ＞とすると、 Ｑ＝Ｔ （Ｘ＋Ｙ） ・・・■Ｔ＝
Ａ−Ｐ＝Ａ・（Ｃ−Ｑ） ・・・■Ｚ＝ＭＲ−
ＭＬ ＝Ｔ・（Ｘ−Ｙ） ・・・■となる。そして
、式■、■及び弐〇より、減算値Ｚ、すなわち、横変位
量は Ｚ＝Ｑ・ （Ｘ−Ｙ＞／ （Ｘ＋Ｙ） ＝Ｃ・（Ｘ−Ｙ）／ （Ｘ十Ｙ） ＝Ｃ・ （ＤＲ−ＤＬ ） ／ （ＤＲ＋ＤＬ ＞・・
・■ となる。
従って、式■から明らかなように減算値Ｚ、すなわち、
横変位量は誘導信号の周波数変化に伴う利得変動率にの
変動、すなわち、ピックアップコイル１２．１３の感度
変化に影響を受けないことになる。
横変位量は誘導信号の周波数変化に伴う利得変動率にの
変動、すなわち、ピックアップコイル１２．１３の感度
変化に影響を受けないことになる。
そして、この減算器２７から出力される減算値Ｚは無人
搬送車１１の操舵輪を駆動制御して同搬送車を軌導線に
沿って走行させるためのデータとして無人搬送車１１に
搭載された図示しないコントローラに出力されるように
なっている。
搬送車１１の操舵輪を駆動制御して同搬送車を軌導線に
沿って走行させるためのデータとして無人搬送車１１に
搭載された図示しないコントローラに出力されるように
なっている。
このように、本実施例においては軌道線に流す誘導信号
の周波数を切換えても、従来のようにその切換えに伴う
ピックアップコイル１２．１３の感度調整を行なう必要
が全くなくなる。しかも、感度調整を行なわないことか
ら、その調整のためのゲイン切換え回路が不要となる。
の周波数を切換えても、従来のようにその切換えに伴う
ピックアップコイル１２．１３の感度調整を行なう必要
が全くなくなる。しかも、感度調整を行なわないことか
ら、その調整のためのゲイン切換え回路が不要となる。
発明の効果
以上詳述したように、この発明によれば軌導線に流す誘
導信号の周波数を変えて無人搬送車を誘導制御する場合
、周波数を変える度毎にいちいちゲイン調整をする必要
がなく、その調整のための切換えスイッチ等が不要とす
ることができ、無人車の誘導制御のための横変位検出装
置として産業上優れた発明である。
導信号の周波数を変えて無人搬送車を誘導制御する場合
、周波数を変える度毎にいちいちゲイン調整をする必要
がなく、その調整のための切換えスイッチ等が不要とす
ることができ、無人車の誘導制御のための横変位検出装
置として産業上優れた発明である。
第１図はこの発明を具体化したピックアップコイルの配
置図、第２図は横変位検出装置の電気ブロック回路図、
第３図は従来の横変位検出装置の電気ブロック回路図で
ある。 図中、１１は無人搬送車、１２．１３はピックアップコ
イル、１４は波形整形回路、２０は自動利得調整回路、
２１．２２は第１及び第２の掛算器、２３は加算器、２
４．２７は減算器、２５は定数設定器、２６は増幅器で
ある。
置図、第２図は横変位検出装置の電気ブロック回路図、
第３図は従来の横変位検出装置の電気ブロック回路図で
ある。 図中、１１は無人搬送車、１２．１３はピックアップコ
イル、１４は波形整形回路、２０は自動利得調整回路、
２１．２２は第１及び第２の掛算器、２３は加算器、２
４．２７は減算器、２５は定数設定器、２６は増幅器で
ある。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、無人車の走行通路上に配設された軌導線に流れる誘
導信号を検出する左右一対のピックアップコイルを無人
車の底面に設け、各ピックアップコイルが前記誘導信号
に基づいて誘起する誘起信号を波形整形回路にてそれぞ
れ波形整形し、その波形整形された両誘起信号の差を減
算器にて求め、その差を前記軌導線に対する無人車の横
変位量として検出する横変位検出装置において、 前記波形整形回路と減算器の間に自動利得調整器を接続
した無人車の誘導制御のための横変位検出装置。 ２、波形整形回路はピックアップコイルが誘起する誘起
信号を増幅する増幅器と、その増幅された誘起信号の所
定の周波数帯域のみを取り出すバンドパスフィルタと、
そのバンドパスフィルタから出力される誘起信号を整流
する整流回路とから構成したものである特許請求の範囲
第１項記載の無人車の誘導制御のための横変位検出装置
。 ３、自動利得調整器はそれぞれ各波形整形回路から出力
される波形整形された誘起信号を入力する掛算器と、両
掛算器の出力を加算する加算器と、その加算器の加算値
と予め定められた定数値を出力する定数設定器のその定
数値とで減算を行なう減算器と、前記減算器の減算値を
予め定めた増幅率にて増幅しその出力を前記各掛算器に
出力する増幅器とから構成したものである特許請求の範
囲第１項記載の無人車の誘導制御のための横変位検出装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60127565A JPS61285509A (ja) | 1985-06-12 | 1985-06-12 | 無人車の誘導制御のための横変位検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60127565A JPS61285509A (ja) | 1985-06-12 | 1985-06-12 | 無人車の誘導制御のための横変位検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61285509A true JPS61285509A (ja) | 1986-12-16 |
Family
ID=14963179
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60127565A Pending JPS61285509A (ja) | 1985-06-12 | 1985-06-12 | 無人車の誘導制御のための横変位検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61285509A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63204415A (ja) * | 1987-02-20 | 1988-08-24 | Nec Corp | 無人車の誘導方法 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS50138283A (ja) * | 1974-04-20 | 1975-11-04 | ||
| JPS59180611A (ja) * | 1983-03-30 | 1984-10-13 | Daifuku Co Ltd | 無人車の自動操向制御装置 |
-
1985
- 1985-06-12 JP JP60127565A patent/JPS61285509A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS50138283A (ja) * | 1974-04-20 | 1975-11-04 | ||
| JPS59180611A (ja) * | 1983-03-30 | 1984-10-13 | Daifuku Co Ltd | 無人車の自動操向制御装置 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63204415A (ja) * | 1987-02-20 | 1988-08-24 | Nec Corp | 無人車の誘導方法 |
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