JPS6131837Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本考案は、工作装置の天井定盤の下面に相当な
重量を有する加工用ロボツトを取り付けるための
ロボツト取付装置に関するものである。

（従来技術） 従来、工作装置の天井定盤の下面に相当な重量
を有するロボツトを取り付ける場合、天井定盤の
ロボツト取付部の下方までロボツトを運搬し、該
ロボツトをリフタ等により天井定盤まで持ち上げ
て天井定盤のロボツト取付部に正確に位置決め固
定して取り付け、その後、該ロボツトに所定の加
工産業を行わせるために必要な各種の付属装置を
前記工作装置に取り付けている。

しかしながら、被加工物の仕様変更もしくはロ
ボツトの故障等によりロボツトを取り替える場合
には、工作装置に取り付けた前記付属装置を工作
装置から一旦除去した後にロボツトの取替作業を
行い、取替終了後に再び工作装置に前記付属装置
を取り付けている。このためにロボツトの取替作
業に多大の時間と労力が費されている。まして
や、形状寸法等の仕様の異つたロボツトと取り替
える場合には、ロボツトの位置決め作業を再び最
初から行わなければならないので、ロボツト取替
作業に要する時間と労力がさらに多大なものとな
つている。

他面、最近の時流に沿つたユーダ側のニーズの
傾向としては、生産効率の一層の向上を図るため
に、ロボツト取替作業のような段取時間を極力短
縮することが強く望まれている。

（考案の目的） 本考案は、上記した懸案に鑑みてなされたもの
で、その目的とするところは、極めて簡易な構造
で、たとえ仕様の異なるロボツトと取り替える場
合であつても、工作装置に配設された付属装置を
除去することなく、ロボツト取付作業を容易かつ
短時間のうちに行い得るようにし、しかもロボツ
トをレールに対し係合した状態で天井定盤に固定
するようにした工作装置のロボツト取付装置を提
供することにある。

（考案の構成） このため本考案の構成は、工作装置の天井定盤
に、加工用ロボツトを天井定盤の下面のロボツト
取付部まで案内する一対のガイドレールを配設
し、ロボツトの両端側に着脱自在に装着した一対
の腕部材に、一対のガイドレールと係合してロボ
ツトを前記ロボツト取付部まで移動させるための
一対のガイドローラを回動自在に設け、天井定盤
の下面には、前記ロボツト取付部に固着した第１
の位置決め部材と係合するロボツト取付部材を着
脱自在に固着し、該ロボツト取付部材の端部には
ロボツトを位置決め固定するための第２の位置決
め部材を固着させ、しかもロボツトをレールに対
し係合した状態で天井定盤に固定したことを特徴
とするものである。

（作用） このような構成においてロボツトを取り付ける
場合は、先ず、工作装置の天井定盤に配設した一
対のガイドレールの下方位置までロボツトを運搬
して、該ロボツトをクレーン等により前記天井定
盤の高さ位置まで吊り上げ、次いで、一対の腕部
材を介してロボツトの両端側に設けた一対のガイ
ドローラを、前記一対のガイドレールに転動可能
に係合させる。

この後、ロボツトをガイドレールに沿つて天井
定盤のロボツト取付部まで移動させ、ロボツトを
ガイドレールに対し係合したままで、第１の位置
決め部材を基準として、該ロボツト取付部に固着
したロボツト取付部材に設けた第２の位置決め部
材によつて、前記ロボツトを正確に位置決め固定
する。これにより、ロボツト取替時、工作装置に
配設された付属装置を除去しなくとも、該付属装
置に何ら損傷を与えずしてロボツトを取り替える
ことができ、またロボツトを誤つて落下させるこ
ともない。

特に、寸法仕様の異なつたロボツトと取り替え
る際は、取り替えるロボツトに見合つた長さ寸法
を有するロボツト取付部材および腕部材を予め準
備して作業を行うことにより、短時間のうちに非
常に容易にロボツトを取替を行うことができる。

（実施例） 以下、本考案の一実施例を図について説明す
る。第１図ないし第３図において、１は天井定盤
２を有する工作装置としての４ポストウエルダ
で、４ポストウエルダ１の天井定盤２は４本の支
柱３によつて支持されている。

４は天井定盤２の下面に取り付けられる溶接用
ロボツトで、ロボツト４には溶接ガン５が装着さ
れ、溶接ガン５は４ポストウエルダ１の適所に位
置決め固定した被溶接物Ｗに適合できるようにな
つている。この溶接ガン５はロボツト４により所
定の作業範囲内で任意な溶接位置に移動できるよ
うになつている。

６，６は天井定盤２の下面のロボツト取付部ま
でロボツト４を案内するための一対のガイドレー
ルで、その一端は天井定盤２のロボツト取付部の
近傍に固着され、その他端は４ポストウエルダ１
の外部まで延びている。７，７は一対のガイドレ
ール６，６を天井定盤２に連結して支持する支持
部材である。一対のガイドレール６，６の他端側
の適所には、ロボツト４を４ポストウエルダ１の
内部へ運搬するためのロボツト積載口８が設けら
れている。

９，１０はロボツト４の一端、他端にそれぞれ
着脱自在に固着された一対の腕部材で、腕部材
９，１０にはガイドレール６，６とそれぞれ係合
してロボツト４を天井定盤２のロボツト取付部ま
で移動させるための一対のガイドローラ１１，１
１が回動自在に装着されている。

１２，１３は第１の位置決め部材としての一対
の位置決めブロツクで、天井定盤２の下面のロボ
ツト取付部に固着されている。１４，１５はロボ
ツト４の両端部を保持すらるためのロボツト取付
部材としての一対のブラケツトで、ブラケツト１
４，１５はそれぞれ位置決めブロツク１２，１３
に係合して天井定盤２の下面に着脱自在に固着さ
れている。１４′，１５′は前記ブラケツト１４，
１５と同一の機能を有する一対のブラケツトで、
ブラケツト１４′，１５′は前記ブラケツト１４，
１５と一体に構成してもよいが、ここでブラケツ
ト１４，１５とは別体に設けられている。

１６，１７はブラケツト１４，１５の先端側に
固着された第２の位置決め部材としての位置決め
ブロツク、１８，１９は位置決めブロツク１６，
１７に当接してロボツト４を天井定盤２のロボツ
ト取付部に取り付けるための座板で、座板１８，
１９はロボツト４の一端、他端に装着され、ボル
ト（図略）により位置決めブロツク１６，１７に
一体に締結固定されるようになつている。

なお、４ポストウエルダ１にはこの他にも各種
の付属装置が多く配設されているが、図示は省略
してある。その他、２０はロボツト積載口８の下
方の積載場に待機しているロボツト４を吊り上げ
るためのクレーンで、クレーン２０は天井定盤２
の上方に配された走行レール２１に沿つて任意の
位置に移動、停止できるようになつている。

このロボツト取付装置によりロボツト４を取り
付ける場合は、第１図に示すように、先ず、ロボ
ツト積載口８の下方の積載場まで運搬されて待機
しているロボツト４を、クレーン２０により天井
定盤２の高さ位置まで吊り上げ、腕部材９，１０
を介してロボツト４側に装着したガイドローラ１
１，１１をロボツト積載口８より挿入してガイド
レール６，６に転動可能に係合させる。

ガイドローラ１１，１１をガイドレール６，６
に係合させたら、ロボツト４をクレーン２０で吊
り上げた状態のままガイドレール６，６に沿つて
天井定盤２のロボツト取付部まで移動させる。次
いで、天井定盤２に固定した位置決めブロツク１
２，１３を基準として、ロボツト４の両端側に装
着された座板１８，１９を、天井定盤２に固着し
たブラケツト１４，１５先端の位置決めブロツク
１６，１７にボルト（図略）により一体に締結固
定する。

そこで、ブラケツト１４，１５は該ブラケツト
１４，１５の先端とロボツト４の座板１８，１９
との間に僅かな所定の間隔を有して天井定盤２に
固着されているので、ブラケツト１４，１５と位
置決めブロツク１６，１７を締結する前記ボルト
を締め付けることによりロボツト４が上昇し、ガ
イドローラ１１，１１がガイドレール６，６から
僅かに離れた状態で天井定盤２にロボツト４が位
置決め固定されることになる。

ロボツト４を天井定盤２に確実に位置決め固定
したら、該ロボツト４に溶接ガン５を装着する。
溶接ガン５を装着した後の溶接作業は、溶接ガン
５を被溶接物Ｗに沿つて移動させることにより、
被溶接物Ｗの溶接部を順次溶接させることができ
る。

次に、被溶接物Ｗの溶接位置が変更し、ロボツ
ト４を一対ガイドレール６，６の相対向する方向
（以下、左右方向という。）に移動させて取り付け
る場合について説明する。なお、第２図において
４Ａはロボツト４と全く同一寸法を有するロボツ
トであつて、その他の符号および名称はロボツト
４と全く同一であるので、該ロボツト４について
説明したものをそのまま使用することとする。

先ず、位置決めブロツク１２，１３とブラケツ
ト１４，１５との当接面を同一平面上に設定した
後、ロボツト４Ａの第２図中矢印Ｘ方向の移動量
と同じ量だけ矢印Ｘ方向に延びたブラケツト１
４，１５を、位置決めブロツク１２，１３に当接
させて天井定盤２に固着する。

この後、ブラケツト１４，１５の先端に位置決
めブロツク１６，１７をロボツト４Ａの前記移動
量と同じ量だけ矢印Ｘ方向へ移動させて固着す
る。また、腕部材９はロボツト４Ａの前記移動量
だけ短くすると共に、腕部材１０は前記移動量だ
け長くして、該両腕部材９，１０をロボツト４Ａ
の一端、他端に装着する。以下は、上述した手順
と同様にしてロボツト４Ａを天井定盤２に取り付
ければよい。

次に、ロボツト４よりも寸法の小さいロボツト
４Ｂを取り付ける場合について説明する。先ず、
ロボツト４の座板１８，１９とロボツト４Ｂの座
板１８，１９との取付位置における上下方向およ
び左右方向（一対のガイドレール６，６の相対向
する方向）の寸法差だけ該寸法差の生ずる方向へ
ブラケツト１４，１５をそれぞれ長くし、該ブラ
ケツト１４，１５を位置決めブロツク１２，１３
に当接させて天井定盤２に固着する。

同様に位置決めブロツク１６，１７は、該位置
決めブロツク１６，１７を前記寸法差だけ該寸法
差の生ずる方向へ移動させてブラケツト１４，１
５の先端に固着する。また、一対の腕部材９，１
０はロボツト４とロボツト４Ｂとの取付位置にお
ける寸法差だけ長くしてロボツト４Ｂの一端、他
端に装着する。以下は、上記した手順と同様にし
てロボツト４Ｂを天井定盤２に取り付ければよ
い。

この他にも種々のケースが想定されるが、上記
したことと同様の手順により、例えば、第１図に
図示するロボツト４Ｃ，４Ｄを容易に取り付ける
ことができる。すなわち、取り付けられるロボツ
ト４Ｃ，４Ｄの寸法仕様に合わせて、ブラケツト
１４，１５の上下方向および左右方向の長さ寸
法、該ブラケツト１４，１５の先端に固着される
位置決めブロツク１６，１７の取付位置、腕部材
９，１０の長さ寸法をそれぞれ適宣設定して取り
付けるだけで、ロボツト４Ｃ，４Ｄの仕様変更に
対しても十分容易に対応できる。

この実施例においては、ロボツト４をクレーン
２０で吊り上げて作業を行うので、たとえば４ポ
ストウエルダ１の天井定盤２が狭小なスペースを
有し高所のところにあつても、従来に較べて極め
て短時間のうちにロボツト４を取り付けることが
できる。

なお、上記実施例では一対のガイドレール６，
６の間隔および天井定盤２と一対のガイドレール
６，６との間隔が一定である場合について説明し
たが、本考案はこれに限定されるものではなく、
例えば天井定盤２に複数のロボツト４または４Ｂ
を取り付け、一対のガイドレール６，６の間隔お
よび天井定盤２と一対のガイドレール６，６との
間隔がそれぞれ異なる場合（第１図参照）であつ
ても適用できるものである。

（考案の効果） 以上説明したように本考案によれば、ロボツト
を一対のガイドレールに沿つて天井定盤のロボツ
ト取付部まで移動し、ガイドレールに係合したま
までロボツト取付部において第１，第２の位置決
め部材とロボツト取付部材と一対の腕部材とによ
つて前記ロボツトを確実に位置決め固定し得るよ
うに構成したので、工作装置に配設された各種の
付属装置を移動させることなく、ロボツトを所定
の位置に容易に取り付けることができ、この場
合、ロボツトによつて付属装置が損傷を受けるこ
ともないという効果がある。

また、形状・寸法的に仕様の異なつたロボツト
と取り替える場合は、該ロボツトの仕様に見合つ
た長さ寸法を有するロボツト取付部材および腕部
材を適宣使用することにより、ロボツトの仕様変
更に対しても容易に対応できるので、ロボツト取
付時間を大幅に低減させることができ、生産効率
を高めることができる。

さらに、ロボツト取付時間における人為的な取
付ミス等によるロボツトの落下に対しては、一対
のガイドレールによつてロボツトの落下を受け止
めることができるので、作業安全性が向上すると
共に、ロボツトの落下による周辺装置の損傷を防
止することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図ないし第３図は本考案の一実施例を示す
もので、第１図は一対のガイドレールの間隔およ
び該一対のガイドレールと天井定盤との間隔がそ
れぞれ異なるものの正面図、第２図は一対のガイ
ドレールの間隔が一定でロボツトの寸法が異なる
ものの平面図、第３図は第１図の要部側面図であ
る。 １……４ポストウエルダ（工作装置）、２……
天井定盤、４……ロボツト、６，６……ガイドレ
ール、９，１０……腕部材、１１，１１……ガイ
ドローラ、１２，１３……位置決めブロツク（第
１の位置決め部材）、１４，１５……ブラケツト
（ロボツト取付部材）、１６，１７……位置決めブ
ロツク（第２の位置決め部材）。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 天井定盤を有し該天井定盤の下面に加工用ロボ
   ツトが取り付けられる工作装置において、該工作
   装置の前記天井定盤に配設され、前記ロボツトを
   前記天井定盤の下面のロボツト取付部まで案内す
   る一対のガイドレールと、前記ロボツトの両端側
   に着脱自在に装着した一対の腕部材に回動自在に
   設けられ、前記一対のガイドレールと係合して前
   記ロボツトを前記ロボツト取付部まで移動させる
   ための一対のガイドローラと、前記天井定盤の前
   記ロボツト取付部に固着された第１の位置決め部
   材と、該第１の位置決め部材と係合して前記天井
   定盤の下面に着脱自在に固着されたロボツト取付
   部材と、該ロボツト取付部材の端部に固着され前
   記ロボツトを位置決め固定するための第２の位置
   決め部材とからなり、前記第１の位置決め部材に
   対し、前記ロボツトをロボツト取付部材、第２の
   位置決め部材を介して位置決めすると共に前記ロ
   ボツトをガイドレールに係合した状態で前記天井
   定盤に固定することを特徴とする工作装置のロボ
   ツト取付装置。