JPS6135111B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPS6135111B2 JPS6135111B2 JP54034323A JP3432379A JPS6135111B2 JP S6135111 B2 JPS6135111 B2 JP S6135111B2 JP 54034323 A JP54034323 A JP 54034323A JP 3432379 A JP3432379 A JP 3432379A JP S6135111 B2 JPS6135111 B2 JP S6135111B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pattern
- landing
- car
- rope
- adder
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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- Elevator Control (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はかごの着床誤差を補正するようにした
エレベータの制御装置に関する。
エレベータの制御装置に関する。
一般に直流ギヤレスエレベータの如き高級エレ
ベータは一般に大規模ビルに用いられ昇降行程も
長い場合が多い。昇降行程が70m程度以上になる
と、乗客の出入の多い建物下方の階ではエレベー
タが着床した場合の着床誤差は小さくても、乗客
の出入によつてエレベータ機械室にある巻上機と
かごの間の吊りロープが伸縮して、その結果エレ
ベータの着床誤差が出てくる。60階床程度のビル
では、例えば朝の出勤時空のかごが１階に戻つて
来て着床誤差零でドアを開いても、乗客が乗り込
み終わる頃には70〜80mmもロープが伸びるのでか
ごの床が１階乗場床面より低くなり、乗客がつま
づいたりして危険である。
ベータは一般に大規模ビルに用いられ昇降行程も
長い場合が多い。昇降行程が70m程度以上になる
と、乗客の出入の多い建物下方の階ではエレベー
タが着床した場合の着床誤差は小さくても、乗客
の出入によつてエレベータ機械室にある巻上機と
かごの間の吊りロープが伸縮して、その結果エレ
ベータの着床誤差が出てくる。60階床程度のビル
では、例えば朝の出勤時空のかごが１階に戻つて
来て着床誤差零でドアを開いても、乗客が乗り込
み終わる頃には70〜80mmもロープが伸びるのでか
ごの床が１階乗場床面より低くなり、乗客がつま
づいたりして危険である。
これを防ぐためワイヤストレツチリターンと称
するロープ伸縮補正装置を使用し、ロープの伸び
による着床誤差が一定量以上になつたことを検出
してドアを開いたままゆつくりと誤差が小さくな
る方向にかごを動かして再床合せ動作をさせるこ
とが一般におこなわれてきた。
するロープ伸縮補正装置を使用し、ロープの伸び
による着床誤差が一定量以上になつたことを検出
してドアを開いたままゆつくりと誤差が小さくな
る方向にかごを動かして再床合せ動作をさせるこ
とが一般におこなわれてきた。
一方、速度パターンとして、加速時にはタイマ
により進段し、減速時には着床精度を上げるため
着床予定階までの残り距離に応じて電圧を下げる
第１図のような階段状パターンを一次遅れ回路を
通して、なめらかにしたものが安価で得やすいこ
とから一般に用いられてきた。階段状パターンを
遅れ回路で平滑した場合は、制御系の応答速度が
速いと第１図に示した階段状パターンの段の変わ
り目に電流リツプルが出て乗心地が悪くなりやす
い。系の安定性を得るために電流の乱調防止量を
必要な量よりはるかに大きくして電流応答を遅ら
せ乗心地をなめらかにしている。
により進段し、減速時には着床精度を上げるため
着床予定階までの残り距離に応じて電圧を下げる
第１図のような階段状パターンを一次遅れ回路を
通して、なめらかにしたものが安価で得やすいこ
とから一般に用いられてきた。階段状パターンを
遅れ回路で平滑した場合は、制御系の応答速度が
速いと第１図に示した階段状パターンの段の変わ
り目に電流リツプルが出て乗心地が悪くなりやす
い。系の安定性を得るために電流の乱調防止量を
必要な量よりはるかに大きくして電流応答を遅ら
せ乗心地をなめらかにしている。
このような系でロープ伸縮補正動作をさせると
電流応答が遅いため下記の如き不具合があつた。
電流応答が遅いため下記の如き不具合があつた。
(1) つり合い電流の整定に例えば２秒近く要す
る。従つて、エレベータがすでにブレーキを釈
放しつり合い電流も切つているときには、つり
合い電流を流しはじめてからこの時間以上待つ
た後ブレーキを開かないと危険でありロープ伸
縮補正動作可能になるまでに時間がかかり間に
あわない。
る。従つて、エレベータがすでにブレーキを釈
放しつり合い電流も切つているときには、つり
合い電流を流しはじめてからこの時間以上待つ
た後ブレーキを開かないと危険でありロープ伸
縮補正動作可能になるまでに時間がかかり間に
あわない。
(2) ロープ伸縮補正動作中にはブレーキをゆるめ
ているが人の急激な乗降や、荷物を積んだ台車
等の出入があると必要なつり合トルクは急変す
るが電流が追従できないので電動機の発生する
トルクが不足しかごが急に大きく動く。実験の
結果では３〜４人が同時に出ると200mm位かご
がとび上ることもあり危険であることが判明し
た。
ているが人の急激な乗降や、荷物を積んだ台車
等の出入があると必要なつり合トルクは急変す
るが電流が追従できないので電動機の発生する
トルクが不足しかごが急に大きく動く。実験の
結果では３〜４人が同時に出ると200mm位かご
がとび上ることもあり危険であることが判明し
た。
(3) 制御の応答が遅いため十分着床レベルが良く
ならないうちに制限時間が完了して動作打切り
になつてしまうこともある。
ならないうちに制限時間が完了して動作打切り
になつてしまうこともある。
これらにより実用上問題となることもあり、早
急な改善が望まれていた。
急な改善が望まれていた。
本発明は前述の欠点を解消しロープ伸縮補正時
の電流応答速度を走行中よりも速くして安全にレ
ベル合せできるエレベータの制御装置を提供する
ことを目的とする。
の電流応答速度を走行中よりも速くして安全にレ
ベル合せできるエレベータの制御装置を提供する
ことを目的とする。
以下、図示した実施例に基づいて本発明を説明
する。第２図に本発明の一実施例のブロツク図を
示す。図中１は電動発電機の直流発電機電機子、
２は巻上機の直流電動機電機子、３は直流電動機
用他励界磁巻線でほぼ一定の電流が流されてい
る。４はその補極巻線、５は直流電動機電機子２
と直結されたシーブ、６はロープでその一端には
かご７が、他端にはつり合錘８が接続されてい
る。９は階段状パターン発生回路、１０は例えば
１次遅れのような遅れ回路、１１は着床パターン
発生回路、１２ａ，１２ｂはかご７が減速時着床
レベルの150mm位手前まで近づくとオフし、かご
７が停止後次に応答すべき呼びがあつてドアを閉
じきるとオンする図示しない継電器１２のａ接
点、ｂ接点、１３は加減算部、１４は増幅器、１
５は直流発電機界磁巻線、１６は巻上電動機の電
機子電圧検出用パイロツトブラシ、１７は電圧帰
環及び電圧乱調防止用の比例微分回路、１８，１
９はともに電流乱調防止用微分回路、１８Ｒ，１
９Ｒは抵抗器、１８Ｃ，１９Ｃはコンデンサ、２
０a1，２０a2，２０a3，及び２０ｂは後述するロ
ープ伸縮補正指令継電器２０のａ接点である。ま
た、２１はかご７の床下に設けられ、このかご７
内の荷重を計測する例えばリニアホーマのような
荷重計測器、２２はこの荷重計測器２１の出力に
より、かご７とつり合錘８との差トルクを平衡す
るように電機子トルクを発生させるための荷重パ
ターン発生装置である。２３a1，２３a2は後述の
走行指令継電器２３のａ接点である。
する。第２図に本発明の一実施例のブロツク図を
示す。図中１は電動発電機の直流発電機電機子、
２は巻上機の直流電動機電機子、３は直流電動機
用他励界磁巻線でほぼ一定の電流が流されてい
る。４はその補極巻線、５は直流電動機電機子２
と直結されたシーブ、６はロープでその一端には
かご７が、他端にはつり合錘８が接続されてい
る。９は階段状パターン発生回路、１０は例えば
１次遅れのような遅れ回路、１１は着床パターン
発生回路、１２ａ，１２ｂはかご７が減速時着床
レベルの150mm位手前まで近づくとオフし、かご
７が停止後次に応答すべき呼びがあつてドアを閉
じきるとオンする図示しない継電器１２のａ接
点、ｂ接点、１３は加減算部、１４は増幅器、１
５は直流発電機界磁巻線、１６は巻上電動機の電
機子電圧検出用パイロツトブラシ、１７は電圧帰
環及び電圧乱調防止用の比例微分回路、１８，１
９はともに電流乱調防止用微分回路、１８Ｒ，１
９Ｒは抵抗器、１８Ｃ，１９Ｃはコンデンサ、２
０a1，２０a2，２０a3，及び２０ｂは後述するロ
ープ伸縮補正指令継電器２０のａ接点である。ま
た、２１はかご７の床下に設けられ、このかご７
内の荷重を計測する例えばリニアホーマのような
荷重計測器、２２はこの荷重計測器２１の出力に
より、かご７とつり合錘８との差トルクを平衡す
るように電機子トルクを発生させるための荷重パ
ターン発生装置である。２３a1，２３a2は後述の
走行指令継電器２３のａ接点である。
次に第３図にロープ伸縮補正時の速度パターン
指令及びブレーキ操作指令回路図を示す。図中、
PCは正電源母線、NCは負電源母線、WSLaは着
床誤差が例えば10mmより大きくなると付勢され例
えば５mmより小さくなると開放する図示しない近
接継電器のａ接点で、かご７上に設けられ昇降路
に固定された鉄製の検出板を利用して前述の出力
を出すものである。さらに、INSbは点検時オン
する図示しない点検継電器のｂ接点、２３ｂは走
行中オンし、着床中（ロープ伸縮補正動作中も）
オフする図示しない継電器２３のｂ接点、２４ａ
はドアが開ききつているときオンする図示しない
ドア開継電器２４のａ接点、WSRはロープ伸縮
補正検出継電器であり、WSRa1、WSRa2はその
ａ接点である。WBKはワイヤストレツチリター
ン時オンし図示しない巻上機制御用電磁ブレーキ
を励磁するオンデイレイの電磁ブレーキ開放指令
タイマ、２０はロープ伸縮補正指令継電器であ
り、ＲとＣはロープ伸縮補正指令継電器２０をオ
フデイレイにするための時限用抵抗器及びコンデ
ンサである。
指令及びブレーキ操作指令回路図を示す。図中、
PCは正電源母線、NCは負電源母線、WSLaは着
床誤差が例えば10mmより大きくなると付勢され例
えば５mmより小さくなると開放する図示しない近
接継電器のａ接点で、かご７上に設けられ昇降路
に固定された鉄製の検出板を利用して前述の出力
を出すものである。さらに、INSbは点検時オン
する図示しない点検継電器のｂ接点、２３ｂは走
行中オンし、着床中（ロープ伸縮補正動作中も）
オフする図示しない継電器２３のｂ接点、２４ａ
はドアが開ききつているときオンする図示しない
ドア開継電器２４のａ接点、WSRはロープ伸縮
補正検出継電器であり、WSRa1、WSRa2はその
ａ接点である。WBKはワイヤストレツチリター
ン時オンし図示しない巻上機制御用電磁ブレーキ
を励磁するオンデイレイの電磁ブレーキ開放指令
タイマ、２０はロープ伸縮補正指令継電器であ
り、ＲとＣはロープ伸縮補正指令継電器２０をオ
フデイレイにするための時限用抵抗器及びコンデ
ンサである。
第２図においてエレベータがある階から出発す
る際、ドアが全閉付近まで閉じると図示しない公
知の回路により継電器１２がオンしａ接点１２ａ
が閉じて速度パターンが有効となる。このとき第
３図でａ接点２４ａが開いているため継電器
WSR、２０共にオフしており第２図のａ接点２
０a1〜２０a3、ｂ接点２０ｂは図示の如くなつて
いる。階段状パターン発生装置９により図示の階
段状に、加速時は時間基準で減速時は距離基準で
パターン電圧が発生され、遅れ回路１０により第
１図の曲線のように平滑される。継電器１２はオ
ンしているから遅れ回路１０の出力が加減算部１
３に加えられる。この加減算部１３には比例微分
回路１７の出力信号Vfが負帰環信号として加え
られ、荷重パターン発生装置２２により発生され
た荷重パターンＷは＋信号（アンバランストルク
を打消す方向）として加えられ、微分回路１８，
１９の出力信号Ifは−信号となる。これらの差を
増幅器１４で増幅して直流発電機界磁巻線１５に
加え、電機子１の両端に発生した発電機発生電圧
が巻上機の直流電動機電機子２に加えられてトル
クが発生し、かご７が加速され、第１図のパター
ンに追従して運転される。かご７が、次に停止す
べき呼びのある階に接近するにつれ公知の手段で
減速して着床レベルの手前150mm位まで近づくと
継電器１２がオフして着床パターン発生回路１１
で発生する第１図に点線で示した着床パターン
（これは例えばかご７上に設けられた一種の差動
変圧器を応用して励磁巻線と検出巻線間に昇降路
の着床位置付近に取りつけられた特殊な形状の鉄
板でできたベーンを利用して発生される公知のも
のである）に切り換えられる。このパターンは着
床点に近づくにつれ連続的にかつ滑らかに小さく
なりもしオーバーランすれば逆極性となつてかご
７を着床レベルに戻す働きをする。第１図に示す
ように遅れ回路１０の出力は本質的に波打つてお
り、特に距離ベースの効果を出そうとすると、遅
れ回路１０の時定数をそれほど大きく出来ず制御
系の応答速度が速いと忠実に応答して電流が波打
つてしまい重心地が悪い。そこで本実施例では前
述のようにロープ伸縮補正指令継電器２０がオフ
しているので微分回路１８に微分回路１９が並列
接続されており安定維持上必要な時定数の値（例
えば0.1〜0.2秒）よりかなり大きな時定数の値
（例えば前記時定数の値の２〜４倍）に設定して
電流のリツプルが少なくなるように微分回路１８
及び１９の抵抗値とコンデンサの容量値が選ばれ
ている。
る際、ドアが全閉付近まで閉じると図示しない公
知の回路により継電器１２がオンしａ接点１２ａ
が閉じて速度パターンが有効となる。このとき第
３図でａ接点２４ａが開いているため継電器
WSR、２０共にオフしており第２図のａ接点２
０a1〜２０a3、ｂ接点２０ｂは図示の如くなつて
いる。階段状パターン発生装置９により図示の階
段状に、加速時は時間基準で減速時は距離基準で
パターン電圧が発生され、遅れ回路１０により第
１図の曲線のように平滑される。継電器１２はオ
ンしているから遅れ回路１０の出力が加減算部１
３に加えられる。この加減算部１３には比例微分
回路１７の出力信号Vfが負帰環信号として加え
られ、荷重パターン発生装置２２により発生され
た荷重パターンＷは＋信号（アンバランストルク
を打消す方向）として加えられ、微分回路１８，
１９の出力信号Ifは−信号となる。これらの差を
増幅器１４で増幅して直流発電機界磁巻線１５に
加え、電機子１の両端に発生した発電機発生電圧
が巻上機の直流電動機電機子２に加えられてトル
クが発生し、かご７が加速され、第１図のパター
ンに追従して運転される。かご７が、次に停止す
べき呼びのある階に接近するにつれ公知の手段で
減速して着床レベルの手前150mm位まで近づくと
継電器１２がオフして着床パターン発生回路１１
で発生する第１図に点線で示した着床パターン
（これは例えばかご７上に設けられた一種の差動
変圧器を応用して励磁巻線と検出巻線間に昇降路
の着床位置付近に取りつけられた特殊な形状の鉄
板でできたベーンを利用して発生される公知のも
のである）に切り換えられる。このパターンは着
床点に近づくにつれ連続的にかつ滑らかに小さく
なりもしオーバーランすれば逆極性となつてかご
７を着床レベルに戻す働きをする。第１図に示す
ように遅れ回路１０の出力は本質的に波打つてお
り、特に距離ベースの効果を出そうとすると、遅
れ回路１０の時定数をそれほど大きく出来ず制御
系の応答速度が速いと忠実に応答して電流が波打
つてしまい重心地が悪い。そこで本実施例では前
述のようにロープ伸縮補正指令継電器２０がオフ
しているので微分回路１８に微分回路１９が並列
接続されており安定維持上必要な時定数の値（例
えば0.1〜0.2秒）よりかなり大きな時定数の値
（例えば前記時定数の値の２〜４倍）に設定して
電流のリツプルが少なくなるように微分回路１８
及び１９の抵抗値とコンデンサの容量値が選ばれ
ている。
次に空のかご７が建物の下部の階で停止してド
アが開き、乗客が次々に乗り込む場合を考えよ
う。第４図のＥは着床誤差を示し、ｔ＝０でドア
が開き乗客が乗り込み始め、ブレーキはすでにか
かつているが、ローブ６が乗客の重みで伸びはじ
め、ｔ＝t1で着床誤差が所定の値E1（例えば10
mm）を越えたとすると、これを第３図のａ接点
WSLaが閉じ、点検時でないからｂ接点INSbも閉
じ、停止中だからｂ接点２３ｂも閉じ、ドアが全
開しているからａ接点２４ａも閉じているのでロ
ープ伸縮検出継電器WSRがオンする。すると図
３のロープ伸縮補正指令継電器２０がオンして第
２図において微分回路１９を切り離すと共に荷重
パターン及び着床パターンを再び接続しブレーキ
を開くまでにアンバランス負荷につりあう電流を
あらかじめ流す。第３図の電磁ブレーキ開放指令
タイマWBKは、たとえば0.5sec後にオンするよ
うにされているから図示しない電磁ブレーキに励
磁電流ＩBが第４図に示す如くながれ、かご７は
レベル誤差が小さくなる方向にゆつくりと動く。
このときはロープ伸縮補正指令継器２０により微
分回路１９が切り離されている。着床パターンは
滑らかなパターンであるから残つた微分回路１８
の定数は系の安定性が保てる範囲でできるだけ小
さく選べばよいから、応答速度が速くなり途中で
乗客が次々に乗り込んで負荷トルクが急変しても
たやすく追従し危険はない。着床誤差が所定の値
（例えば±５mm）まで戻るとａ接点WSLaがオフ
しロープ伸縮補正検出継電器WSR及び電磁ブレ
ーキ開放指令タイマWBKがオフしてブレーキを
釈放するがロープ伸縮補正指令継電器２０は抵抗
器Ｒ、コンデンサＣの時定数分おくれてオフす
る。これは先にブレーキをかけてから速度パター
ンをオフするためで、ブレーキがかかる寸前にパ
ターンがなくなつて、かご７が急に動くのを防止
するためである。
アが開き、乗客が次々に乗り込む場合を考えよ
う。第４図のＥは着床誤差を示し、ｔ＝０でドア
が開き乗客が乗り込み始め、ブレーキはすでにか
かつているが、ローブ６が乗客の重みで伸びはじ
め、ｔ＝t1で着床誤差が所定の値E1（例えば10
mm）を越えたとすると、これを第３図のａ接点
WSLaが閉じ、点検時でないからｂ接点INSbも閉
じ、停止中だからｂ接点２３ｂも閉じ、ドアが全
開しているからａ接点２４ａも閉じているのでロ
ープ伸縮検出継電器WSRがオンする。すると図
３のロープ伸縮補正指令継電器２０がオンして第
２図において微分回路１９を切り離すと共に荷重
パターン及び着床パターンを再び接続しブレーキ
を開くまでにアンバランス負荷につりあう電流を
あらかじめ流す。第３図の電磁ブレーキ開放指令
タイマWBKは、たとえば0.5sec後にオンするよ
うにされているから図示しない電磁ブレーキに励
磁電流ＩBが第４図に示す如くながれ、かご７は
レベル誤差が小さくなる方向にゆつくりと動く。
このときはロープ伸縮補正指令継器２０により微
分回路１９が切り離されている。着床パターンは
滑らかなパターンであるから残つた微分回路１８
の定数は系の安定性が保てる範囲でできるだけ小
さく選べばよいから、応答速度が速くなり途中で
乗客が次々に乗り込んで負荷トルクが急変しても
たやすく追従し危険はない。着床誤差が所定の値
（例えば±５mm）まで戻るとａ接点WSLaがオフ
しロープ伸縮補正検出継電器WSR及び電磁ブレ
ーキ開放指令タイマWBKがオフしてブレーキを
釈放するがロープ伸縮補正指令継電器２０は抵抗
器Ｒ、コンデンサＣの時定数分おくれてオフす
る。これは先にブレーキをかけてから速度パター
ンをオフするためで、ブレーキがかかる寸前にパ
ターンがなくなつて、かご７が急に動くのを防止
するためである。
以上詳述したように本発明によれば、
(1) 安価な階段状パターンを使用しても滑らかな
乗心地が得られ、かつドア開で運転するロープ
伸縮補正動作時には十分速い応答速度を得られ
るので安全である。
乗心地が得られ、かつドア開で運転するロープ
伸縮補正動作時には十分速い応答速度を得られ
るので安全である。
(2) 高速走行中は電流応答が必要以上に速くない
ので、パターンにノイズ等が乗つても安全であ
る 等実用的効果が大きい。
ので、パターンにノイズ等が乗つても安全であ
る 等実用的効果が大きい。
なお上述の説明では微分回路の入切に継電器接
点を用いたが、トランジスタ等インピーダンス素
子を用いて連続的に切換えることも無論可能であ
る。
点を用いたが、トランジスタ等インピーダンス素
子を用いて連続的に切換えることも無論可能であ
る。
第１図はエレベータの速度パターン波形を示す
図、第２図は本発明の一実施例を示すブロツク
図、第３図は第２図の制御回路図、第４図は第２
図の動作を説明するためのタイムチヤートを示す
図である。 ２…直流電動機電機子、５…シーブ、７…か
ご、１８，１９…微分回路、２０…ロープ伸縮補
正指令継電器、２０a1，２０ｂ…接点。
図、第２図は本発明の一実施例を示すブロツク
図、第３図は第２図の制御回路図、第４図は第２
図の動作を説明するためのタイムチヤートを示す
図である。 ２…直流電動機電機子、５…シーブ、７…か
ご、１８，１９…微分回路、２０…ロープ伸縮補
正指令継電器、２０a1，２０ｂ…接点。
Claims (1)
- １ 直流電動機によりかごを駆動するロープ吊り
下げ式エレベータであつて、走行時は階段状パタ
ーン発生回路の出力を遅れ回路を介して平滑にし
たパターン値と着床時は着床パターン発生回路の
パターン値と荷重パターン発生装置の出力とをそ
れぞれ走行時に加減算器に接続して加え、前記直
流電動機の帰環電圧を帰環ループを介して前記加
減算器に負帰環すると共に、前記かごの着床時ロ
ープ伸縮補正指令装置により前記着床パターン発
生回路の出力と荷重パターン発生装置の出力とを
加減算器に接続して着床レベルを補正するように
したエレベータの制御装置において、前記直流電
動機の電流乱調防止用の微分回路を２個並列に設
けて前記加減算器に負帰環に接続し、これら２個
の微分回路の内１個の微分回路を前記ロープ伸縮
補正指令装置の動作により開路することを特徴と
するエレベータの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3432379A JPS55130461A (en) | 1979-03-26 | 1979-03-26 | Controller for elevator |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3432379A JPS55130461A (en) | 1979-03-26 | 1979-03-26 | Controller for elevator |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS55130461A JPS55130461A (en) | 1980-10-09 |
| JPS6135111B2 true JPS6135111B2 (ja) | 1986-08-11 |
Family
ID=12410941
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3432379A Granted JPS55130461A (en) | 1979-03-26 | 1979-03-26 | Controller for elevator |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS55130461A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02129001U (ja) * | 1989-03-29 | 1990-10-24 |
-
1979
- 1979-03-26 JP JP3432379A patent/JPS55130461A/ja active Granted
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02129001U (ja) * | 1989-03-29 | 1990-10-24 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS55130461A (en) | 1980-10-09 |
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