JPS6351948B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPS6351948B2 JPS6351948B2 JP61239024A JP23902486A JPS6351948B2 JP S6351948 B2 JPS6351948 B2 JP S6351948B2 JP 61239024 A JP61239024 A JP 61239024A JP 23902486 A JP23902486 A JP 23902486A JP S6351948 B2 JPS6351948 B2 JP S6351948B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- car
- landing
- speed
- command value
- speed command
- Prior art date
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- Elevator Control (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明はエレベーターの速度制御装置に係り、
特に、着床制御を行なうのに好適な装置に関する
ものである。
特に、着床制御を行なうのに好適な装置に関する
ものである。
第１図は帰還回路を有するエレベーターの速度
制御装置の一例を示した系統図である。
制御装置の一例を示した系統図である。
第１図において、１はエレベーター乗かご、２
はつり合いおもり、３は乗かご１とつり合いおも
り２を連結している巻上げロープ、４は巻上げロ
ープ３が巻き掛けられた網車、５は網車４駆動す
る電動機の電機子、６は電動機の界磁コイル、７
は電機子５の回転速度に対応した速度信号７ａを
発する速度検出装置、８ａ，８ｂは電機子５に出
力１８ａに応じた電力を供給する電力変換器で、
例えば、サイリスタを使用して交流電源９から直
流電力を供給するコンバータ装置或は電動発電
機、１０は電機子５に流れる電流を検出して相応
する電流信号１０ａを発する電流検出器、１１は
速度指令値１１ａを発する速度指令発生装置、１
２は乗かご１に設けられ着床時に速度指令値１２
ａを発する着床装置、１３は各階床毎に設けられ
た誘導板、１４は速度指令系を速度指令発生装置
１１と着床装置１２とに切り換える切換装置、１
５は上記速度指令系からの指令に対して電機子５
の回転速度が適切であるかを判定しそれに応じて
出力を発する演算装置、１６は演算装置１５から
の上記出力に基づいていた電流指令値１６ａを発
する速度増幅器、１７は電機子５に流れる電流に
よつて生ずる電圧降下を電流信号１０ａに対応し
て、補償量を演算する演算装置、１９は電機子５
を拘束して停止保持させる電磁制動装置である。
はつり合いおもり、３は乗かご１とつり合いおも
り２を連結している巻上げロープ、４は巻上げロ
ープ３が巻き掛けられた網車、５は網車４駆動す
る電動機の電機子、６は電動機の界磁コイル、７
は電機子５の回転速度に対応した速度信号７ａを
発する速度検出装置、８ａ，８ｂは電機子５に出
力１８ａに応じた電力を供給する電力変換器で、
例えば、サイリスタを使用して交流電源９から直
流電力を供給するコンバータ装置或は電動発電
機、１０は電機子５に流れる電流を検出して相応
する電流信号１０ａを発する電流検出器、１１は
速度指令値１１ａを発する速度指令発生装置、１
２は乗かご１に設けられ着床時に速度指令値１２
ａを発する着床装置、１３は各階床毎に設けられ
た誘導板、１４は速度指令系を速度指令発生装置
１１と着床装置１２とに切り換える切換装置、１
５は上記速度指令系からの指令に対して電機子５
の回転速度が適切であるかを判定しそれに応じて
出力を発する演算装置、１６は演算装置１５から
の上記出力に基づいていた電流指令値１６ａを発
する速度増幅器、１７は電機子５に流れる電流に
よつて生ずる電圧降下を電流信号１０ａに対応し
て、補償量を演算する演算装置、１９は電機子５
を拘束して停止保持させる電磁制動装置である。
第２図は、着床装置１２の具体例を示した回路
図であつて、交流電源１２０によつて励磁される
１対のコイルと、このコイルにそれぞれ対向して
配置された位置検出用コイル１２１及び１２２
と、この位置検出用コイル１２１及び１２２には
整流器１２３及び１２４がそれぞれ接続され、こ
れら整流器１２３と１２４の（＋）側は抵抗１２
５によつて接続され、そして（−）側は誘導板１
３が位置検出用コイル１２１と１２２との中間位
置にあるとき、即ち、乗かご１が正規着床位置に
あるとき抵抗１２５に生ずる電位差が平衡して相
殺され着床時の速度指令値１２ａが零となり、正
規着床位置に停止されなかつたとき、即ち、誘導
板１３が位置検出用コイル１２１と１２２との中
間位置にないときには抵抗１２５に不平衡分の電
位差が生じるように抵抗１２５の中間点に接続し
た構成となつている。１２６はゲイン調整用の抵
抗である。
図であつて、交流電源１２０によつて励磁される
１対のコイルと、このコイルにそれぞれ対向して
配置された位置検出用コイル１２１及び１２２
と、この位置検出用コイル１２１及び１２２には
整流器１２３及び１２４がそれぞれ接続され、こ
れら整流器１２３と１２４の（＋）側は抵抗１２
５によつて接続され、そして（−）側は誘導板１
３が位置検出用コイル１２１と１２２との中間位
置にあるとき、即ち、乗かご１が正規着床位置に
あるとき抵抗１２５に生ずる電位差が平衡して相
殺され着床時の速度指令値１２ａが零となり、正
規着床位置に停止されなかつたとき、即ち、誘導
板１３が位置検出用コイル１２１と１２２との中
間位置にないときには抵抗１２５に不平衡分の電
位差が生じるように抵抗１２５の中間点に接続し
た構成となつている。１２６はゲイン調整用の抵
抗である。
第３図は、位置検出用コイル１２１と１２２及
び着床時の速度指令値１２ａの出力電圧と誘導板
１３との相対関係を示した乗かごの着床時におけ
る位置−速度指令特性図であり、V121は位置検出
用コイル１２１よりの電圧を整流器１２３を介し
て出力された出力電圧、V122は位置検出用コイル
１２２よりの電圧を整流器１２４を介して出力さ
れた出力電圧、V12aはそれぞれの出力電圧V121と
V122が合成された速度指令値１２ａの出力電圧で
ある。今、乗かご１が、ある階の呼びに応じると
切換装置１４は接点をａ側に切り替えられ、速度
指令発生装置１１からの速度指令値１１ａによつ
て走行され、そして、この階に到着すると切換装
置１４は接点をｂ側に切り換えて着床装置１２か
らの速度指令値１２ａ、即ち、第３図１２ａに示
した特性に基づいて着床誤差が零となるように乗
かご１を移動させ停止するような着床制御を行な
つている。
び着床時の速度指令値１２ａの出力電圧と誘導板
１３との相対関係を示した乗かごの着床時におけ
る位置−速度指令特性図であり、V121は位置検出
用コイル１２１よりの電圧を整流器１２３を介し
て出力された出力電圧、V122は位置検出用コイル
１２２よりの電圧を整流器１２４を介して出力さ
れた出力電圧、V12aはそれぞれの出力電圧V121と
V122が合成された速度指令値１２ａの出力電圧で
ある。今、乗かご１が、ある階の呼びに応じると
切換装置１４は接点をａ側に切り替えられ、速度
指令発生装置１１からの速度指令値１１ａによつ
て走行され、そして、この階に到着すると切換装
置１４は接点をｂ側に切り換えて着床装置１２か
らの速度指令値１２ａ、即ち、第３図１２ａに示
した特性に基づいて着床誤差が零となるように乗
かご１を移動させ停止するような着床制御を行な
つている。
ところで、上記したエレベーターの速度制御装
置には、指令に対して駆動系の応答が遅れるとい
う現象があり、未だ、即応性の制御系が実現され
ていないのが現状である。
置には、指令に対して駆動系の応答が遅れるとい
う現象があり、未だ、即応性の制御系が実現され
ていないのが現状である。
このため、正規着床位置に停止させる指令が発
せられても乗かご１は条件によつては行き過ぎる
ことがあり、従来の着床装置１２はこれを補正す
るために乗かご１を逆方向に移動させる指令を発
し、乗かご１を移動させるようにしているのがこ
のとき、上記現象によつてやはり正規着床位置を
行き過ぎると、この運転を繰返し行なうことにな
る。一方、エレベーターの制御は、着床階に到着
してから一定時間を経過すると、即ち、一般的に
３秒程度経つと電磁制動装置１９を動作させて電
機子５を拘束し、乗かご１を停止させるようにし
ている。
せられても乗かご１は条件によつては行き過ぎる
ことがあり、従来の着床装置１２はこれを補正す
るために乗かご１を逆方向に移動させる指令を発
し、乗かご１を移動させるようにしているのがこ
のとき、上記現象によつてやはり正規着床位置を
行き過ぎると、この運転を繰返し行なうことにな
る。一方、エレベーターの制御は、着床階に到着
してから一定時間を経過すると、即ち、一般的に
３秒程度経つと電磁制動装置１９を動作させて電
機子５を拘束し、乗かご１を停止させるようにし
ている。
このため、このように構成された従来のエレベ
ーターの速度制御装置にあつては、乗かご１が正
規着床位置に停止できないという不都合が起こ
る。
ーターの速度制御装置にあつては、乗かご１が正
規着床位置に停止できないという不都合が起こ
る。
そこで、本発明は、上記した問題を解決するた
めになされたものであつて、その目的とするとこ
ろは制御系の遅れのために乗かごの着床位置が大
幅に変化するのを防止すると共に、ほぼ一定の位
置に着床させることができるエレベーターの速度
制御装置を提供することにある。
めになされたものであつて、その目的とするとこ
ろは制御系の遅れのために乗かごの着床位置が大
幅に変化するのを防止すると共に、ほぼ一定の位
置に着床させることができるエレベーターの速度
制御装置を提供することにある。
本発明の特徴は、電動機によつて駆動される乗
かごの着床時に、この乗かごと着床すべき階の設
定された正規着床位置との相対位置に応じ前記乗
かごを走行させるための速度指令値を発する着床
装置を備え、この着床装置からの前記速度指令値
に基づいて電動機が駆動され乗かごの着床制御を
行なうようにしたエレベーターの速度制御装置に
おいて、着床装置は乗かごが正規着床位置手前の
設定された定位置で前記速度指令値の走行極性の
切り換えを行なう手段を具備した点にある。
かごの着床時に、この乗かごと着床すべき階の設
定された正規着床位置との相対位置に応じ前記乗
かごを走行させるための速度指令値を発する着床
装置を備え、この着床装置からの前記速度指令値
に基づいて電動機が駆動され乗かごの着床制御を
行なうようにしたエレベーターの速度制御装置に
おいて、着床装置は乗かごが正規着床位置手前の
設定された定位置で前記速度指令値の走行極性の
切り換えを行なう手段を具備した点にある。
以下、本発明の一実施例を第４図、第５図に基
づいて説明する。
づいて説明する。
第４図は本発明に係る第２図に相当する着床装
置１２であつて、第２図と同一符号は同一のもの
を示している。
置１２であつて、第２図と同一符号は同一のもの
を示している。
第４図において、位置検出用コイル１２１と整
流器１２３の一方の接続を抵抗１２７を介して行
ない、上昇運転時における精密着床速度運転中に
付勢されるリレーの常開接点１０MUが精密着床
速度運転中には抵抗１２７が短絡されるように接
続され、そして、位置検出用コイル１２２と整流
器１２４の一方の接続も抵抗１２７と同一の抵抗
値の抵抗１２８で上記と同様に行なわれ、また、
下降運転時における精密着床速度運転中に付勢さ
れるリレーの常開接点１０MDが精密着床速度運
転中には上記と同様に抵抗１２８が短絡されるよ
うに接続してあり、他は、第２図と同様に接続し
た構成となつている。
流器１２３の一方の接続を抵抗１２７を介して行
ない、上昇運転時における精密着床速度運転中に
付勢されるリレーの常開接点１０MUが精密着床
速度運転中には抵抗１２７が短絡されるように接
続され、そして、位置検出用コイル１２２と整流
器１２４の一方の接続も抵抗１２７と同一の抵抗
値の抵抗１２８で上記と同様に行なわれ、また、
下降運転時における精密着床速度運転中に付勢さ
れるリレーの常開接点１０MDが精密着床速度運
転中には上記と同様に抵抗１２８が短絡されるよ
うに接続してあり、他は、第２図と同様に接続し
た構成となつている。
第５図は第３図で示した乗かごの着床時におけ
る位置−速度指令特性と第４図の着床装置１２に
おける上昇運転時の乗かごの着床時における位置
−速度指令特性とを示した相関関係図である。
る位置−速度指令特性と第４図の着床装置１２に
おける上昇運転時の乗かごの着床時における位置
−速度指令特性とを示した相関関係図である。
第５図において、第３図と同符号のものはそれ
ぞれに抵抗１２７，１２８を介して出力される整
流器１２３，１２４からの第３図に相当する出力
電圧を示し、V121′は上昇運転時において付勢さ
れる精密着床速度運転リレーの常開接点１０MU
が閉成され、抵抗１２７が短絡されたときに整流
器１２３より出力される出力電圧であり、V12a′
は出電圧V121′とV122とが合成されて第４図の着
床装置１２から出力される速度指令値、２ａの出
力電圧を示したものである。
ぞれに抵抗１２７，１２８を介して出力される整
流器１２３，１２４からの第３図に相当する出力
電圧を示し、V121′は上昇運転時において付勢さ
れる精密着床速度運転リレーの常開接点１０MU
が閉成され、抵抗１２７が短絡されたときに整流
器１２３より出力される出力電圧であり、V12a′
は出電圧V121′とV122とが合成されて第４図の着
床装置１２から出力される速度指令値、２ａの出
力電圧を示したものである。
今、例えば、上昇運転時において、乗かご１が
着床運転制御領域に入り、精密着床速度運転が行
われる場合、上昇運転時における精密着床速度運
転リレーが付勢され、その常開接点１０MUが閉
成され、誘導板１３が上記した１対のコイルと位
置検出用コイル１２１と１２２との間に嵌入され
ると、第４図に示した着床装置１２からは、抵抗
１２７が精密着床速度運転リレーの常開接点１０
MUによつて短絡されてV12a′で示した速度指令
値１２ａが出力されることになり、乗かご１が正
規着床位置Ｏ点に到達する前に、この着床装置１
２は正規着床位置Ｏ点に乗かご１が到達したとし
てＡ点で、その速度指令値１２ａは零となり、Ａ
点からは乗かご１を反転させようとする速度指令
が出力される。エレベーターの速度制御系が指令
に対して駆動系の遅れのない理想的な制御系であ
れば、指令に対して電機子５の回転は停止されて
乗かご１はＡ−Ｏの距離を残して停止されるが、
前述したように、エレベーターの制御系には指令
に対して駆動系に遅れがあるために、実際には速
度指令値１２ａが零となつてから所定時間経つた
後に、電機子５ａ回転数は零となり、乗かご１は
停止される。即ち、Ａ点を行き過ぎてＢ点に達し
たときに、乗かご１は停止する。このＡ−Ｂ間の
距離を制御系の遅れに合せ、且つ、Ｂ点を正規着
床位置であるＯ点に設定しておけば、しかも、Ａ
点からは乗かご１を反転させようとする指令が発
せられているので、走行慣性力に対しては制動力
がかかるようになり、正規着床位置であるＯ点を
行き過ぎることはなく、乗かご１は常に、ほぼＯ
点で停止させることができる。
着床運転制御領域に入り、精密着床速度運転が行
われる場合、上昇運転時における精密着床速度運
転リレーが付勢され、その常開接点１０MUが閉
成され、誘導板１３が上記した１対のコイルと位
置検出用コイル１２１と１２２との間に嵌入され
ると、第４図に示した着床装置１２からは、抵抗
１２７が精密着床速度運転リレーの常開接点１０
MUによつて短絡されてV12a′で示した速度指令
値１２ａが出力されることになり、乗かご１が正
規着床位置Ｏ点に到達する前に、この着床装置１
２は正規着床位置Ｏ点に乗かご１が到達したとし
てＡ点で、その速度指令値１２ａは零となり、Ａ
点からは乗かご１を反転させようとする速度指令
が出力される。エレベーターの速度制御系が指令
に対して駆動系の遅れのない理想的な制御系であ
れば、指令に対して電機子５の回転は停止されて
乗かご１はＡ−Ｏの距離を残して停止されるが、
前述したように、エレベーターの制御系には指令
に対して駆動系に遅れがあるために、実際には速
度指令値１２ａが零となつてから所定時間経つた
後に、電機子５ａ回転数は零となり、乗かご１は
停止される。即ち、Ａ点を行き過ぎてＢ点に達し
たときに、乗かご１は停止する。このＡ−Ｂ間の
距離を制御系の遅れに合せ、且つ、Ｂ点を正規着
床位置であるＯ点に設定しておけば、しかも、Ａ
点からは乗かご１を反転させようとする指令が発
せられているので、走行慣性力に対しては制動力
がかかるようになり、正規着床位置であるＯ点を
行き過ぎることはなく、乗かご１は常に、ほぼＯ
点で停止させることができる。
即ち、本発明のこの一実施例にあつては、乗か
ご１が停止される階において、乗かご１の精密着
床速度運転を行なわせる着床装置１２に指令に対
して駆動系の遅れ時間に見合つた設定された正規
着床位置の手前で、速度指令値１２ａは零とな
り、その後、反転させようとする指令が発せられ
るよう構成してあるので、簡単な構成で、乗かご
１をほぼ正規着床位置に停止できると共に、応答
遅れによる乗かご１が正規着床位置を大幅に行き
過ぎることは防止できるようになる。
ご１が停止される階において、乗かご１の精密着
床速度運転を行なわせる着床装置１２に指令に対
して駆動系の遅れ時間に見合つた設定された正規
着床位置の手前で、速度指令値１２ａは零とな
り、その後、反転させようとする指令が発せられ
るよう構成してあるので、簡単な構成で、乗かご
１をほぼ正規着床位置に停止できると共に、応答
遅れによる乗かご１が正規着床位置を大幅に行き
過ぎることは防止できるようになる。
第６図は、本発明の他の一実施例を示した着床
装置の回路図である。
装置の回路図である。
第６図において、第２図及び第４図と同符号は
同一のものを示している。
同一のものを示している。
本発明の他の一実施例にあつては、第２図に示
した着床装置を２組用い、一方の着床装置１２を
上昇運転用とし、他方の着床装置１２′を下降運
転用にし、着床装置１２は上昇運転時の精密着床
速度運転リレーの常開接点１０MUを介して出力
されるようにし、一方、着床装置１２′は下降運
転時の精密着床速度運転リレーの常開接点１０
MDを介して出力されるようにしてあり、着床装
置１２から乗かご１と誘導板１３との相対位置に
応じて第５図に示したV12a′の速度指令値１２ａ
が出力されるように誘導板１３を正規着床装置よ
り下方向に配置し、また、着床装置１２′からも
V12a′に相当する速度指令値１２ａが出力される
ように誘導板１３を正規着床位置より上方向に配
置しても前述したと同一の効果が得られると共
に、電気的に特性を合せる調整部位が簡素にな
り、調整に要する時間を大幅に低減できるという
効果もある。
した着床装置を２組用い、一方の着床装置１２を
上昇運転用とし、他方の着床装置１２′を下降運
転用にし、着床装置１２は上昇運転時の精密着床
速度運転リレーの常開接点１０MUを介して出力
されるようにし、一方、着床装置１２′は下降運
転時の精密着床速度運転リレーの常開接点１０
MDを介して出力されるようにしてあり、着床装
置１２から乗かご１と誘導板１３との相対位置に
応じて第５図に示したV12a′の速度指令値１２ａ
が出力されるように誘導板１３を正規着床装置よ
り下方向に配置し、また、着床装置１２′からも
V12a′に相当する速度指令値１２ａが出力される
ように誘導板１３を正規着床位置より上方向に配
置しても前述したと同一の効果が得られると共
に、電気的に特性を合せる調整部位が簡素にな
り、調整に要する時間を大幅に低減できるという
効果もある。
以上、説明したように、本発明によれば、簡単
な構成で、制御系の遅れ現象による乗かごの行き
過ぎ停止を防止でき、常に、定位置に乗かごを停
止させることができる。
な構成で、制御系の遅れ現象による乗かごの行き
過ぎ停止を防止でき、常に、定位置に乗かごを停
止させることができる。
第１図は従来の帰還回路付のエレベーターの速
度制御装置の一例を示した系統図、第２図は第１
図における着床装置の具体例を示した回路構成
図、第３図は第２図における着床装置の特性を示
した特性図、第４図は本発明に係る着床装置の一
実施例を示した第２図に相当する着床装置の回路
構成図、第５図は第４図における着床装置の特性
を示した特性図、第６図は本発明に係る着床装置
の他の一実施例を示した第２図に相当する着床装
置の回路構成図である。 １２…着床装置、１３…誘導板、１２１，１２
２…位置検出用コイル、１０MU…上昇運転時の
精密着床速度運転リレーの常開接点、１０MD…
下降運転時の精密着床速度運転リレーの常開接
点。
度制御装置の一例を示した系統図、第２図は第１
図における着床装置の具体例を示した回路構成
図、第３図は第２図における着床装置の特性を示
した特性図、第４図は本発明に係る着床装置の一
実施例を示した第２図に相当する着床装置の回路
構成図、第５図は第４図における着床装置の特性
を示した特性図、第６図は本発明に係る着床装置
の他の一実施例を示した第２図に相当する着床装
置の回路構成図である。 １２…着床装置、１３…誘導板、１２１，１２
２…位置検出用コイル、１０MU…上昇運転時の
精密着床速度運転リレーの常開接点、１０MD…
下降運転時の精密着床速度運転リレーの常開接
点。
Claims (1)
- １ 電動機によつて駆動される乗かごの着床時
に、この乗かごと着床すべき階の予め設定された
正規着床位置との相対位置に応じ前記乗かごを走
行させるための速度指令値を発する着床装置を備
え、この着床装置からの前記速度指令値に基づい
て前記電動機が駆動され前記乗かご着床制御を行
なうようにしたエレベーターの速度制御装置にお
いて、前記着床装置は、前記乗かごが前記正規着
床位置手前の設定された定位置で前記速度指令値
の走行極性の切り換えを行なうにした手段を具備
したことを特徴とするエレベーターの速度制御装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61239024A JPS6296278A (ja) | 1986-10-09 | 1986-10-09 | エレベ−タ−の速度制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61239024A JPS6296278A (ja) | 1986-10-09 | 1986-10-09 | エレベ−タ−の速度制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6296278A JPS6296278A (ja) | 1987-05-02 |
| JPS6351948B2 true JPS6351948B2 (ja) | 1988-10-17 |
Family
ID=17038748
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61239024A Granted JPS6296278A (ja) | 1986-10-09 | 1986-10-09 | エレベ−タ−の速度制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6296278A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01165343U (ja) * | 1988-05-10 | 1989-11-20 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6017745B2 (ja) * | 1977-01-05 | 1985-05-07 | 株式会社東芝 | エレベ−タの荷重パタ−ン補正装置 |
-
1986
- 1986-10-09 JP JP61239024A patent/JPS6296278A/ja active Granted
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01165343U (ja) * | 1988-05-10 | 1989-11-20 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6296278A (ja) | 1987-05-02 |
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