JPS6138415A - 移動物体の瞬時角位置決定装置 - Google Patents
移動物体の瞬時角位置決定装置Info
- Publication number
- JPS6138415A JPS6138415A JP15436185A JP15436185A JPS6138415A JP S6138415 A JPS6138415 A JP S6138415A JP 15436185 A JP15436185 A JP 15436185A JP 15436185 A JP15436185 A JP 15436185A JP S6138415 A JPS6138415 A JP S6138415A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- output terminal
- input terminal
- circuit
- integrator
- sensor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C9/00—Measuring inclination, e.g. by clinometers, by levels
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Measurement Of Length, Angles, Or The Like Using Electric Or Magnetic Means (AREA)
- Gyroscopes (AREA)
- Vehicle Body Suspensions (AREA)
- Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)
- Position Input By Displaying (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は移動物体の瞬時角位置を決定する装置であって
、物体の基準面と重力方向に一致する垂直面とのなす角
を決定するために回転加速度センサを前記２つの面の交
線に配置し、このセンサを、測定すべき角度に比例する
角度信号の高周波成分を決定するために、第１積分器と
第１及び第２入力端子を有し第１入力端子が該第１積分
器に接続された第２積分器とを含む第１処理回路に接続
すると共に、前記角度信号の低周波成分を決定するため
に低域通過フィルタを含む第２処理回路に接続された第
２センサを具え、更に前記低周波成分と高周波成分を加
算して当該装置の出力端子に前記角度信号を発生させる
加算回路を具える移動物体の瞬時角位置決定装置に関す
るものである。
、物体の基準面と重力方向に一致する垂直面とのなす角
を決定するために回転加速度センサを前記２つの面の交
線に配置し、このセンサを、測定すべき角度に比例する
角度信号の高周波成分を決定するために、第１積分器と
第１及び第２入力端子を有し第１入力端子が該第１積分
器に接続された第２積分器とを含む第１処理回路に接続
すると共に、前記角度信号の低周波成分を決定するため
に低域通過フィルタを含む第２処理回路に接続された第
２センサを具え、更に前記低周波成分と高周波成分を加
算して当該装置の出力端子に前記角度信号を発生させる
加算回路を具える移動物体の瞬時角位置決定装置に関す
るものである。
ビークル、船又は飛行機のような物体の角位置の決定は
、例えば物体のジンバルに懸架されたプラットホームを
水平位置に安定化させるために、又は物体が動く方向又
は物体が占める空中位置（例えば座標位置で表わされる
）を精密に決定するために重要である。
、例えば物体のジンバルに懸架されたプラットホームを
水平位置に安定化させるために、又は物体が動く方向又
は物体が占める空中位置（例えば座標位置で表わされる
）を精密に決定するために重要である。
角位置を決定し得る装置はオランダ国特許出願第７２０
５９８６号（米国特許出願第３８２４３８６号に対応）
から既知である。
５９８６号（米国特許出願第３８２４３８６号に対応）
から既知である。
重力の方向°に直角である地球表面に対し直角座標系を
仮定し、斯る座標系を物体内にも定める。
仮定し、斯る座標系を物体内にも定める。
後者、即ち物体内に定めた座標系の軸を中心とする回転
により地球表面に対する空間内の任意の位置を得ること
ができる。この回転を測定するために回転加速度計を各
軸に配置し、その出力を時間につきそれぞれ１回及び２
同種分することにより回転の角速度及び角度を電子的に
検出することができる。しかし、角位置が変化しない静
止状態においては、これら積分器は長時間に亘り極めて
安定である必要があり、これは実際上実現し得ない・セ
ンサによって得られた高周波数のデータのみが正確であ
り、従って有用である。この既知の装置では、正確な低
周波数の静止信号値を出力するが高周波数値を出力しな
いか不正確に出力する追加のセンサを用いることが提案
されている。従って、２個の角加速度センサと水準装置
を使用している。
により地球表面に対する空間内の任意の位置を得ること
ができる。この回転を測定するために回転加速度計を各
軸に配置し、その出力を時間につきそれぞれ１回及び２
同種分することにより回転の角速度及び角度を電子的に
検出することができる。しかし、角位置が変化しない静
止状態においては、これら積分器は長時間に亘り極めて
安定である必要があり、これは実際上実現し得ない・セ
ンサによって得られた高周波数のデータのみが正確であ
り、従って有用である。この既知の装置では、正確な低
周波数の静止信号値を出力するが高周波数値を出力しな
いか不正確に出力する追加のセンサを用いることが提案
されている。従って、２個の角加速度センサと水準装置
を使用している。
この装置の欠点は、数個の複雑な計算機と種々の関数発
生器が必要とされる点にあり、この欠点は２つ又は８つ
の軸を中心とする回転が互に影響し合うという事実に関
係があり、これは一つの軸に沿って有効な重力の成分が
他の軸を中心とする回転により影響されるためである０ 本発明は、少くとも所定の許容範囲内において他の軸を
中心とする回転に左右されない静止角用のセンサを使用
すれば回路を著しく簡単化することができるというアイ
デアに基づいて為したものである。この目的のために、
本発明では頭書に記載した種類の装置において、前記第
２センサを電解液形水準装置とし、且つ前記第２積分器
の第２入力端子を前記第２処理回路の出力端子に接続し
、更に前記第２積分器の出力端子を当該装置の出力端子
に接続すると共に前記第２処理回路に含まれる比較回路
の第１入力端子に接続し、該比較回路の第２入力端子を
前記電解液形水準装置に接続された前記低域通過フィル
タに接続すると共に該比較回路の出力端子を前記第２処
理回路の出力端子に接続したことを特徴メする。
生器が必要とされる点にあり、この欠点は２つ又は８つ
の軸を中心とする回転が互に影響し合うという事実に関
係があり、これは一つの軸に沿って有効な重力の成分が
他の軸を中心とする回転により影響されるためである０ 本発明は、少くとも所定の許容範囲内において他の軸を
中心とする回転に左右されない静止角用のセンサを使用
すれば回路を著しく簡単化することができるというアイ
デアに基づいて為したものである。この目的のために、
本発明では頭書に記載した種類の装置において、前記第
２センサを電解液形水準装置とし、且つ前記第２積分器
の第２入力端子を前記第２処理回路の出力端子に接続し
、更に前記第２積分器の出力端子を当該装置の出力端子
に接続すると共に前記第２処理回路に含まれる比較回路
の第１入力端子に接続し、該比較回路の第２入力端子を
前記電解液形水準装置に接続された前記低域通過フィル
タに接続すると共に該比較回路の出力端子を前記第２処
理回路の出力端子に接続したことを特徴メする。
斯る装置は傾角及び仰角が所定の限界範囲内に維持され
るビークルに使用するのに特に好適である０更に有利な
点はビークルナビゲーションに使用し得る安価な装置が
得られる０アナログ回路は極めて簡単であるが、安価な
アナログ−ディジタル変換器を用いてアナログセンサ信
号をディジタル化し、既存のマイクロプロセッサで処理
させることもでき、こわは本発明装置で必要とさ−れる
演算処理が簡単であるために大きな容量を必要とし
□ないためである０ 電解液形水準装置自体は既知であり、例えば［［ａｎｄ
ｂｏｏｋ ｏｆ Ｔｒａｎｓｄｕｃｅｒｓ ｆｏｒ ｇ
ｌｅｃｔｒｏｎｉｃＭｅａｓｕｒｉｎｇ ｓｙｓｔｅｍ
ｓ Ｊ 、 １９６９ 、 ＰｒｅｎｔｉＣｅＨａｌ
ｌ Ｉｎｃ、 、 Ｅｎｇｌｅｗｏｏｄ （３１ｉｆｆ
ｓ Ｎ、Ｊ、 、 Ｈａｒｒｙ Ｎ、 ’ＮＱｒｔｏ
ｎ著、第１５５及び１５６頁、Ｆｉｇ２−１０に開示さ
れている０ 図面につき本発明を説明する０ 第１図は本発明に使用し得る角加速度センサの一例を示
す。
るビークルに使用するのに特に好適である０更に有利な
点はビークルナビゲーションに使用し得る安価な装置が
得られる０アナログ回路は極めて簡単であるが、安価な
アナログ−ディジタル変換器を用いてアナログセンサ信
号をディジタル化し、既存のマイクロプロセッサで処理
させることもでき、こわは本発明装置で必要とさ−れる
演算処理が簡単であるために大きな容量を必要とし
□ないためである０ 電解液形水準装置自体は既知であり、例えば［［ａｎｄ
ｂｏｏｋ ｏｆ Ｔｒａｎｓｄｕｃｅｒｓ ｆｏｒ ｇ
ｌｅｃｔｒｏｎｉｃＭｅａｓｕｒｉｎｇ ｓｙｓｔｅｍ
ｓ Ｊ 、 １９６９ 、 ＰｒｅｎｔｉＣｅＨａｌ
ｌ Ｉｎｃ、 、 Ｅｎｇｌｅｗｏｏｄ （３１ｉｆｆ
ｓ Ｎ、Ｊ、 、 Ｈａｒｒｙ Ｎ、 ’ＮＱｒｔｏ
ｎ著、第１５５及び１５６頁、Ｆｉｇ２−１０に開示さ
れている０ 図面につき本発明を説明する０ 第１図は本発明に使用し得る角加速度センサの一例を示
す。
この加速度センサにおいては台板１上に支持ブラケット
２が固着され、このブラケットに軸３が所定の限度内で
弾性的に回転し得るように装着されている。軸８には質
量慣性を発生するシリンダ６及び７を支持するスペーサ
部材４及び５が固着されている。
２が固着され、このブラケットに軸３が所定の限度内で
弾性的に回転し得るように装着されている。軸８には質
量慣性を発生するシリンダ６及び７を支持するスペーサ
部材４及び５が固着されている。
スペーサ部材４にはアーム８が固着され、このアームに
圧電細条９が取付けである。
圧電細条９が取付けである。
この圧電細条の他端は台板１上のブロック１゜に固着し
である。
である。
台板１が、軸８が基準軸線１１を中心に回転するよう動
くと、圧電細条９がシリンダ６及び７の質肚慣性のため
に湾曲し、該細条上に設けられた電極にその湾曲、従っ
て角加速度に比例する電荷が発生する。
くと、圧電細条９がシリンダ６及び７の質肚慣性のため
に湾曲し、該細条上に設けられた電極にその湾曲、従っ
て角加速度に比例する電荷が発生する。
第２図は電解液１３．気泡１４．対向電極１５及び測定
電極１６及び１７を具える′ｒ！Ｌ解液形水準装置１２
を示す。電極１５及び１６間の電解液の抵抗値が抵抗１
８と相まって、電源端子２ｏ及び２１から給電されるブ
リッジ回路の一方の枝路を構成し、電極１５及び１７間
の電解液の抵抗値が抵抗１９と相まって該ブリッジ回路
の他方の枝路を構成する。このブリッジの不平衡は電極
１６及び１７間において増幅回路２２により測定され、
この増幅回路はブリッジの不平衡度、即ち上記の両電解
液抵抗値の不均衡度に比例する直流電圧を出力端子２３
に出力する。この不均衡度は気泡１４の位置、従って当
該水準装置の基線２４が地球表面の垂線に対し成す角度
により決まる０交流電源の場合には更に整流回路が増幅
回路２２に設けられる。
電極１６及び１７を具える′ｒ！Ｌ解液形水準装置１２
を示す。電極１５及び１６間の電解液の抵抗値が抵抗１
８と相まって、電源端子２ｏ及び２１から給電されるブ
リッジ回路の一方の枝路を構成し、電極１５及び１７間
の電解液の抵抗値が抵抗１９と相まって該ブリッジ回路
の他方の枝路を構成する。このブリッジの不平衡は電極
１６及び１７間において増幅回路２２により測定され、
この増幅回路はブリッジの不平衡度、即ち上記の両電解
液抵抗値の不均衡度に比例する直流電圧を出力端子２３
に出力する。この不均衡度は気泡１４の位置、従って当
該水準装置の基線２４が地球表面の垂線に対し成す角度
により決まる０交流電源の場合には更に整流回路が増幅
回路２２に設けられる。
この水準装置１２は、電解液が非常に流動し易く横方向
の力やゆらぎに応答するため、傾斜位置゛の角度につい
ての全情報を供給するには適していない。しかし、この
水準装置はブリッジの出力信号を長時間に亘り平均化す
ることにより静止角及びこの角度の極めてゆっくりとし
た変化についての正しい情報を供給する。
の力やゆらぎに応答するため、傾斜位置゛の角度につい
ての全情報を供給するには適していない。しかし、この
水準装置はブリッジの出力信号を長時間に亘り平均化す
ることにより静止角及びこの角度の極めてゆっくりとし
た変化についての正しい情報を供給する。
第８図は本発明装置を示し、本発明装置においては低域
通過フィルタ２５を第２図の水準装置に接続する。この
フィルタ２５は出力端子２３１Ｃ［絖された抵抗２６と
コンデンサ２７とから成り、比較回路２９も含む第２処
理回路２８の一部を構成する。
通過フィルタ２５を第２図の水準装置に接続する。この
フィルタ２５は出力端子２３１Ｃ［絖された抵抗２６と
コンデンサ２７とから成り、比較回路２９も含む第２処
理回路２８の一部を構成する。
圧電センサ９の電極ａＯ及び３１は電荷増幅器８２に接
続する。この増幅器はセンサの圧電細条の湾曲に比例す
る電圧を第１処理回路３４の入力端子３３に供給する。
続する。この増幅器はセンサの圧電細条の湾曲に比例す
る電圧を第１処理回路３４の入力端子３３に供給する。
この第１処理回路３４において、この電圧は第１積分器
３５で積分されて角速度に比例する信号が出力端子８６
に得られる０ビークルに使用される場合にはビークルは
基準軸線を中心に一定の速度で回転しないため、角速度
は高域通過フィルタを介して測定し得る交流成分のみを
含むものとみなせる◇このフィルタは抵抗８８と直列に
接続されたコンデンサ３７と、帰還抵抗３９と、演算増
幅器４０とで構成される０角速度信号は出力端子４１に
得られる。
３５で積分されて角速度に比例する信号が出力端子８６
に得られる０ビークルに使用される場合にはビークルは
基準軸線を中心に一定の速度で回転しないため、角速度
は高域通過フィルタを介して測定し得る交流成分のみを
含むものとみなせる◇このフィルタは抵抗８８と直列に
接続されたコンデンサ３７と、帰還抵抗３９と、演算増
幅器４０とで構成される０角速度信号は出力端子４１に
得られる。
出力端子３６は更に演算増幅器４４とコンデンサ４５と
抵抗４６とから成る第２積分器に接続する０この第２積
分により角度に比例する信号が出力端子４７に得られる
。実際上この角度信号は順次の角回転の和であり、これ
から傾斜位置の角度が決まるため装置の始動時に傾斜位
置の角度に対応する初期状態を積分回路に設定する必要
がある〇しかし、水準装置１２のような絶対角度を測定
する装置が存在するため、この初期設定動作は不要にな
る。このことは次のように理解することができる０コン
デンサ２７の両端間に存在する水準装置１ｚの平滑角度
信号が比較回路２９の第２入力端子４８に供給され、そ
の第１入力端子４９に出力端子４）の角度信号が供給さ
れる０この比較回路２９の出力端子５０は第２処理回路
２８の出力端子５１に接続され、この出力端子５１は更
に第２積分器４８の第２入力端子５２に接続されている
。この入力端子５２は抵抗５３を経て加算点５４に接続
しである０特に比較回路ｚ９の増幅器５５が十分大きな
増幅率を有する場合、入力端子４８の直流電圧及び極め
て低い周波数成分は入力端子４９のものと等しくなるも
のとみなすことができる０従って、出力端子４７は水準
装置１２で測定された静止角に等しくなる。出力端子５
０は抵抗５８と相まって、出力端子８６及び入力端子４
２の直流電圧を抵抗４６の抵抗値で割算した値に等しい
電流を流す電流源を構成する０低域通過フィルタ２５の
コンデンサ２７は比較回路２９内に挿入し、このコンデ
ンサの一端をコンデンサ５６で示すように接地しないで
出力端子５０に接続するのが極めて有利である。この場
合、増幅器５５は既知のように極めて大きな増幅率を有
する演算増幅器とする。この場合、入力端子４８の直流
電圧、従って平均静止信号は出力端子４７の所望の角度
信号に極めて近似する。同時に電圧比較器として動作す
るこの積分回路においては出力端子４７における角度信
号において全く望ましい交流成分が１に略々等しい増幅
率で入力端子５２に供給され、斯る後にこの交流成分は
抵抗５８とコンデンサ４５の１０時定数の減衰を受け、
従って無視し得る負帰還信号になる。最初に述べた回路
では、増幅器５５がＡ倍、例えば１００〜１０００倍増
幅するためこの負帰還信号はＡ倍大きくなる０この事実
は１０時定数及び周波数レンジの決定に考慮する必要が
ある０
抵抗４６とから成る第２積分器に接続する０この第２積
分により角度に比例する信号が出力端子４７に得られる
。実際上この角度信号は順次の角回転の和であり、これ
から傾斜位置の角度が決まるため装置の始動時に傾斜位
置の角度に対応する初期状態を積分回路に設定する必要
がある〇しかし、水準装置１２のような絶対角度を測定
する装置が存在するため、この初期設定動作は不要にな
る。このことは次のように理解することができる０コン
デンサ２７の両端間に存在する水準装置１ｚの平滑角度
信号が比較回路２９の第２入力端子４８に供給され、そ
の第１入力端子４９に出力端子４）の角度信号が供給さ
れる０この比較回路２９の出力端子５０は第２処理回路
２８の出力端子５１に接続され、この出力端子５１は更
に第２積分器４８の第２入力端子５２に接続されている
。この入力端子５２は抵抗５３を経て加算点５４に接続
しである０特に比較回路ｚ９の増幅器５５が十分大きな
増幅率を有する場合、入力端子４８の直流電圧及び極め
て低い周波数成分は入力端子４９のものと等しくなるも
のとみなすことができる０従って、出力端子４７は水準
装置１２で測定された静止角に等しくなる。出力端子５
０は抵抗５８と相まって、出力端子８６及び入力端子４
２の直流電圧を抵抗４６の抵抗値で割算した値に等しい
電流を流す電流源を構成する０低域通過フィルタ２５の
コンデンサ２７は比較回路２９内に挿入し、このコンデ
ンサの一端をコンデンサ５６で示すように接地しないで
出力端子５０に接続するのが極めて有利である。この場
合、増幅器５５は既知のように極めて大きな増幅率を有
する演算増幅器とする。この場合、入力端子４８の直流
電圧、従って平均静止信号は出力端子４７の所望の角度
信号に極めて近似する。同時に電圧比較器として動作す
るこの積分回路においては出力端子４７における角度信
号において全く望ましい交流成分が１に略々等しい増幅
率で入力端子５２に供給され、斯る後にこの交流成分は
抵抗５８とコンデンサ４５の１０時定数の減衰を受け、
従って無視し得る負帰還信号になる。最初に述べた回路
では、増幅器５５がＡ倍、例えば１００〜１０００倍増
幅するためこの負帰還信号はＡ倍大きくなる０この事実
は１０時定数及び周波数レンジの決定に考慮する必要が
ある０
第１図は回転加速度センサを示す図、
第２図は電解液形水準装置を示す図、
第３図は本発明装置を示す図であるＯ
１〜１０ 、８０ 、８１・・・角加速度センサ１２・
・・電解液形水準装置 １８・・・電解液１４・・・気
泡 １５ 、１６ 、１７・・・電極１８
、１９・・・抵抗 ２２・・・増幅回路２５
・・・低域通過フィルタ ２８・・・第２処理回路２９
・・・比較回路 ３２・・・電荷増幅器３４・
・・第１処理回路 ８５・・・第１積分器８７〜４
０・・・高域通過フィルタ ４８・・・第２積分器
・・電解液形水準装置 １８・・・電解液１４・・・気
泡 １５ 、１６ 、１７・・・電極１８
、１９・・・抵抗 ２２・・・増幅回路２５
・・・低域通過フィルタ ２８・・・第２処理回路２９
・・・比較回路 ３２・・・電荷増幅器３４・
・・第１処理回路 ８５・・・第１積分器８７〜４
０・・・高域通過フィルタ ４８・・・第２積分器
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、移動物体の瞬時角位置を決定する装置であって、物
体の基準面と重力方向に一致する垂直面とのなす角を決
定するために回転加速度センサを前記２つの面の交線に
配置し、このセンサを、測定すべき角度に比例する角度
信号の高周波成分を決定するために、第１積分器と第１
及び第２入力端子を有し第１入力端子が該第１積分器に
接続された第２積分器とを含む第１処理回路に接続する
と共に、前記角度信号の低周波成分を決定するために低
域通過フィルタを含む第２処理回路に接続された第２セ
ンサを具え、更に前記低周波成分と高周波成分を加算し
て当該装置の出力端子に前記角度信号を発生させる加算
回路を具える移動物体の瞬時角位置決定装置において、
前記第２センサを電解液形水準装置とし、且つ前記第２
積分器の第２入力端子を前記第２処理回路の出力端子に
接続し、更に前記第２積分器の出力端子を当該装置の出
力端子に接続すると共に前記第２処理回路に含まれる比
較回路の第１入力端子に接続し、該比較回路の第２入力
端子を前記電解液形水準装置に接続された前記低域通過
フィルタに接続すると共に該比較回路の出力端子を前記
第２処理回路の出力端子に接続したことを特徴とする移
動物体の瞬時角位置決定装置。 ２、前記比較回路は演算増幅器であり、且つ低域通過フ
ィルタとしてコンデンサを前記比較回路の出力端子と入
力端子との間に接続すると共に抵抗を前記第２入力端子
と前記第２センサとの間に接続したことを特徴とする特
許請求の範囲第１項記載の装置。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| NL8402241A NL8402241A (nl) | 1984-07-16 | 1984-07-16 | Inrichting voor het bepalen van de momentane scheefstand van een bewegend voorwerp. |
| NL8402241 | 1984-07-16 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6138415A true JPS6138415A (ja) | 1986-02-24 |
Family
ID=19844221
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15436185A Pending JPS6138415A (ja) | 1984-07-16 | 1985-07-15 | 移動物体の瞬時角位置決定装置 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4628729A (ja) |
| EP (1) | EP0170314B1 (ja) |
| JP (1) | JPS6138415A (ja) |
| DE (1) | DE3566576D1 (ja) |
| NL (1) | NL8402241A (ja) |
Families Citing this family (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| IT1218980B (it) * | 1988-01-27 | 1990-04-24 | Marelli Autronica | Sensore elettrico di inclinazione e circuito di rivelazione per tale sensore |
| DE59103838D1 (de) * | 1990-03-07 | 1995-01-26 | Hl Planartechnik Gmbh | Elektrische Messanordnung zur Messung bzw. Berechnung des Füllstandes oder anderer mechanischer Daten einer elektrisch leitenden Flüssigkeit. |
| US5545962A (en) * | 1992-08-18 | 1996-08-13 | Canon Kabushiki Kaisha | Positioning system |
| US5428902A (en) * | 1994-02-24 | 1995-07-04 | Precision Navigation, Inc. | Inclinometer sensing circuitry and operation |
| DE4436379A1 (de) * | 1994-10-12 | 1996-04-18 | Telefunken Microelectron | Sensoranordnung zur Neigungsdetektierung |
| JP4410051B2 (ja) * | 2004-07-22 | 2010-02-03 | 本田技研工業株式会社 | 角速度計測装置および脚式移動ロボット |
| DE102006011370A1 (de) * | 2006-03-09 | 2007-09-20 | Eppendorf Ag | Vorrichtung zum Mischen insbesondere von Laborgefäß-Inhalten mit einem Sensor |
| DE102006062714B4 (de) * | 2006-03-09 | 2013-02-21 | Eppendorf Ag | Vorrichtung zum Mischen von Laborgefäß-Inhalten |
| US8393781B2 (en) * | 2006-09-06 | 2013-03-12 | Henry Troemner Llc | Incubating orbital shaker |
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