JPS6139895A - 誘導電動機の制御装置 - Google Patents
誘導電動機の制御装置Info
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- JPS6139895A JPS6139895A JP15961084A JP15961084A JPS6139895A JP S6139895 A JPS6139895 A JP S6139895A JP 15961084 A JP15961084 A JP 15961084A JP 15961084 A JP15961084 A JP 15961084A JP S6139895 A JPS6139895 A JP S6139895A
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- circuit
- motor
- inverter
- pulse
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- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P27/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage
- H02P27/04—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage
- H02P27/06—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage using DC to AC converters or inverters
- H02P27/08—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage using DC to AC converters or inverters with pulse width modulation
-
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- H02P27/047—V/F converter, wherein the voltage is controlled proportionally with the frequency
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- Power Engineering (AREA)
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は誘導電動機に印加する電圧と周波数を・変えて
電動機の回転数を制御する誘導電動機の制御装置に関す
るものである。
電動機の回転数を制御する誘導電動機の制御装置に関す
るものである。
従来例の構成とその問題点
誘導電動機（以後モータとする）の回転数を制御するイ
ンバータは、特殊なインバータを除けば、はとんど全て
がＶＶＶＦ （可変電圧、可変周波数）制御を行なって
おり、それはモータの磁束を一定□ にさせるととで
、低周波でも最適な磁束で運転することを目的としてい
る。
ンバータは、特殊なインバータを除けば、はとんど全て
がＶＶＶＦ （可変電圧、可変周波数）制御を行なって
おり、それはモータの磁束を一定□ にさせるととで
、低周波でも最適な磁束で運転することを目的としてい
る。
従来のインバータはモータへ印加する電圧Ｖと周波数Ｆ
の比をインバータであらかじめ決定させておき大容量の
モータを運転する時は、その−次抵抗がほとんど無視で
きるので、第３図の人で示す如くｖとＦの比つまりＶ／
Ｆを一定とさせるＶＶＶＦ制御を行ない、小容量のモー
タを運転する時は、その−次抵抗でドロップする電圧を
補うため、低周波数ではシ今の比を上げるいわゆるブー
ストを加味して第３図Ｂで示すＶＶＶＦ制御を行なって
きた。
の比をインバータであらかじめ決定させておき大容量の
モータを運転する時は、その−次抵抗がほとんど無視で
きるので、第３図の人で示す如くｖとＦの比つまりＶ／
Ｆを一定とさせるＶＶＶＦ制御を行ない、小容量のモー
タを運転する時は、その−次抵抗でドロップする電圧を
補うため、低周波数ではシ今の比を上げるいわゆるブー
ストを加味して第３図Ｂで示すＶＶＶＦ制御を行なって
きた。
しかし、インバータの入力電圧が電源変動で変化すると
、ＰＷＭ（パルス幅変調）制御方式の様に電圧のフィー
ドバックがなくパルス幅の比でのみ変調している方式の
場合は、第４図のＣに示す様に標準のＶ／Ｂｒ比に対し
、インバータの入力電圧が高いとＤの様に、低くなると
Ｅの様にモータ印加電圧が変化し、最適の磁束で運転で
きない欠点を有していた。
、ＰＷＭ（パルス幅変調）制御方式の様に電圧のフィー
ドバックがなくパルス幅の比でのみ変調している方式の
場合は、第４図のＣに示す様に標準のＶ／Ｂｒ比に対し
、インバータの入力電圧が高いとＤの様に、低くなると
Ｅの様にモータ印加電圧が変化し、最適の磁束で運転で
きない欠点を有していた。
また第４図に示す様に、三相電源１を三相全波ダイオー
ド２で整流し、コンデンサ３で平滑した直流電圧Ｖｎｃ
は、そのコンデンサ容量と、モータ４の負荷により程度
の差はあるが、電源周波数のリップルが生じ、逆変換部
５（パワートランジスタやＧＴＯ等で構成される）のス
イッチング素子にて決定されるモータ印加周波数が、イ
ンバータ入力電源の周波数（例えば６０ｔｌｚ）の’１
５１１７２゜Ｖｓ 、 ’／１．２／１．３７１等の整
数分の１又は整数倍に近い周波数の時、例えば３１）１
ｚ、５９１１Ｚはその差でうね多現象が生じ、電源がｅ
ｏＨｚで、モータ印加周波数が５９）ＴＺの例の場合、
１１１ｚの振動を伴なう、うねシ、うなシが発生する欠
点を有していた。
ド２で整流し、コンデンサ３で平滑した直流電圧Ｖｎｃ
は、そのコンデンサ容量と、モータ４の負荷により程度
の差はあるが、電源周波数のリップルが生じ、逆変換部
５（パワートランジスタやＧＴＯ等で構成される）のス
イッチング素子にて決定されるモータ印加周波数が、イ
ンバータ入力電源の周波数（例えば６０ｔｌｚ）の’１
５１１７２゜Ｖｓ 、 ’／１．２／１．３７１等の整
数分の１又は整数倍に近い周波数の時、例えば３１）１
ｚ、５９１１Ｚはその差でうね多現象が生じ、電源がｅ
ｏＨｚで、モータ印加周波数が５９）ＴＺの例の場合、
１１１ｚの振動を伴なう、うねシ、うなシが発生する欠
点を有していた。
一方、インバータで、ＰＷＭ制御と大きく大分きれるＰ
ＡＭ（パルス振幅変調）制御方式の場合を説明する。
ＡＭ（パルス振幅変調）制御方式の場合を説明する。
第６図に従来よシ代表的なＰＡＭ制御方式のインバータ
のパワ一部分の回路図を示す。１１は三相電源、１２は
三相全波ダイオード、１３．１６はコンデンサ、１４は
順変換部パワートランジスタ、１５はリアクトル、１７
は逆変換部パワートランジスタ、１８はモータである。
のパワ一部分の回路図を示す。１１は三相電源、１２は
三相全波ダイオード、１３．１６はコンデンサ、１４は
順変換部パワートランジスタ、１５はリアクトル、１７
は逆変換部パワートランジスタ、１８はモータである。
以上の構成において、ＰＡＭ制御方式は出力周波数Ｆに
より定まる出力電圧Ｖの変化はパワートランジスタ１４
で変化させており、デユーティ−コントロールされる。
より定まる出力電圧Ｖの変化はパワートランジスタ１４
で変化させており、デユーティ−コントロールされる。
そこで入力電圧が変化しコンデンサ１３の直流電圧ｖｎ
ｃ＋が変化しても、コンデンサ１６の直流電圧ＶＤＯ２
は、ＶＤＯ２の電圧をオペアンプ等でフィードバックし
、トランジスタ１４のデユーティ−を変化させて常に規
定値となる様に制御している例が多い。その場合のＶ／
ｙ比を第６図に示す。Ｆは標準であり、Ｇはインバータ
の入力電圧が高い時、Ｈは低い時である。第４図に較べ
てＶ／Ｆ比が最適に保たれていることがわかる。
ｃ＋が変化しても、コンデンサ１６の直流電圧ＶＤＯ２
は、ＶＤＯ２の電圧をオペアンプ等でフィードバックし
、トランジスタ１４のデユーティ−を変化させて常に規
定値となる様に制御している例が多い。その場合のＶ／
ｙ比を第６図に示す。Ｆは標準であり、Ｇはインバータ
の入力電圧が高い時、Ｈは低い時である。第４図に較べ
てＶ／Ｆ比が最適に保たれていることがわかる。
しかしこの方式の欠点は、ＶＤＣ２という高圧側（ｋＧ
２００Ｖ入力の電源を使用すればＤ Ｃｉ ２８Ｃ）／
）の回路と制御回路との電位を共通に制御しなければな
らず、Ｆ（周波数）指令の電圧回路が高圧側の回路、つ
まＪＡＣ２００Ｖ回路と同電位となシ、Ｆ指令をユーザ
ーに提供する汎用インバータでは、感電や、シーケース
回路の絶縁等で採用できず、ユーザーが直接Ｆ指令を行
なわない用途が明確なインバータにしか使用できなかっ
た。
２００Ｖ入力の電源を使用すればＤ Ｃｉ ２８Ｃ）／
）の回路と制御回路との電位を共通に制御しなければな
らず、Ｆ（周波数）指令の電圧回路が高圧側の回路、つ
まＪＡＣ２００Ｖ回路と同電位となシ、Ｆ指令をユーザ
ーに提供する汎用インバータでは、感電や、シーケース
回路の絶縁等で採用できず、ユーザーが直接Ｆ指令を行
なわない用途が明確なインバータにしか使用できなかっ
た。
発明の目的
本発明は上記従来のインバータの欠点を鑑みてなされた
もので、インバータの高圧直流回路の電圧情報を制御回
路側に絶縁して伝達し、モータへ印加する電圧と周波数
の比つまりＶ／Ｆ比を電源電圧変動に関係なく制御する
ことで、最適なモータの回転数制御を行なうこと、そし
て電源のリップルを除去することで、モータ回転のうね
り現象を除去することを目的としている。
もので、インバータの高圧直流回路の電圧情報を制御回
路側に絶縁して伝達し、モータへ印加する電圧と周波数
の比つまりＶ／Ｆ比を電源電圧変動に関係なく制御する
ことで、最適なモータの回転数制御を行なうこと、そし
て電源のリップルを除去することで、モータ回転のうね
り現象を除去することを目的としている。
発明の構成
本発明は、高圧直流回路の電圧’ＶＤＣをパルス列Ｆに
変換するＶ−Ｆコンバータと、ホトカプラ。
変換するＶ−Ｆコンバータと、ホトカプラ。
パルストランス等からなる絶縁パルス伝達出段と、その
パルス列を直流電圧’ｌ’ＤＯＬに変換するＦ−■コン
バータから構成される。
パルス列を直流電圧’ｌ’ＤＯＬに変換するＦ−■コン
バータから構成される。
実施例の説明
以下本発明の実施例を図面を参照して説明す、Ｓ。
第１図に於いて、２１は三相又は単相の電源、２２は三
相又は単相の全波整流器、２３は平滑コンデンサ、２４
はパワートランジスタ、ＧＴＯ。
相又は単相の全波整流器、２３は平滑コンデンサ、２４
はパワートランジスタ、ＧＴＯ。
サイリスク等から成る逆変換部、２５はモータである。
２６はＶ−Ｆコンバーク、２７はホトカプラ、パルスト
ランス等から成る絶縁パルス伝達回路、２８はＦ−Ｖコ
ンバータ、２９は周波数指令入力端子、３０はＰＷＭロ
ジック回路、３１は逆ｆｔ１２４のパワートランジスタ
等のベースドライブ回路である。
ランス等から成る絶縁パルス伝達回路、２８はＦ−Ｖコ
ンバータ、２９は周波数指令入力端子、３０はＰＷＭロ
ジック回路、３１は逆ｆｔ１２４のパワートランジスタ
等のベースドライブ回路である。
第２図は本発明のうちＶ−Ｆコンバーク２６、絶縁ハル
レス伝達回路２７、及びＦ−Ｖコンバータ２８について
の一実施例を示すものであり、３３゜３６．３了、３９
，４０，４１．４４は抵抗、３８．４２．４５はコンデ
ンサ、３４はツェナーダイオード、２８はホトカプラ、
３６．４３はタイマーＩＣの５５５である。
レス伝達回路２７、及びＦ−Ｖコンバータ２８について
の一実施例を示すものであり、３３゜３６．３了、３９
，４０，４１．４４は抵抗、３８．４２．４５はコンデ
ンサ、３４はツェナーダイオード、２８はホトカプラ、
３６．４３はタイマーＩＣの５５５である。
まずＶ−Ｆコンバータ部２６の動作を説明する。
高圧直流回路の直流電圧をＶＤ（ｔＡは約３００ｖであ
シ、一方抵抗３３を経たツェナーダイオードを例えば１
２Ｖに設定すれば、タイマーＩＣ：６５５（７）無安定
マルチバイブレータ回路の動作電圧幅ｖｓは１２Ｖ／３
−４ｖとなシ充分に無視できる。また抵抗３５をＲ１、
抵抗３７をＲ２とし、Ｒ＋＞ＲｚとすればＲ２は無視で
きるから、次式が成立する。ここでコンデンサ３８の静
電容量を０１とする。
シ、一方抵抗３３を経たツェナーダイオードを例えば１
２Ｖに設定すれば、タイマーＩＣ：６５５（７）無安定
マルチバイブレータ回路の動作電圧幅ｖｓは１２Ｖ／３
−４ｖとなシ充分に無視できる。また抵抗３５をＲ１、
抵抗３７をＲ２とし、Ｒ＋＞ＲｚとすればＲ２は無視で
きるから、次式が成立する。ここでコンデンサ３８の静
電容量を０１とする。
ここで時間ｔはパルス周波数ｆの逆数であシであるから
、（１）式は Ｖｎｃ ＝Ｃ；１Ｒ１Ｖｓｆ ＝ Ｋｌｆ（ただしに＋
＝Ｃ＋Ｒ＋Ｖｓ ） −−−（２）となる。
、（１）式は Ｖｎｃ ＝Ｃ；１Ｒ１Ｖｓｆ ＝ Ｋｌｆ（ただしに＋
＝Ｃ＋Ｒ＋Ｖｓ ） −−−（２）となる。
つｔ））Ｖ−Ｆコンバータ２６はｖｎｃムが高くなると
パルス周波数ｆがそれに比例して高い周波数になること
を意味し、その割合が一定であることを示している。
パルス周波数ｆがそれに比例して高い周波数になること
を意味し、その割合が一定であることを示している。
次に絶縁パフレス伝達回路２７について説明する。
タイマーＩ Ｃ５’６５３６のパルスにてホトカプラの
発光側が’ｏＮ、ＯＦＦすることで、受光側のトランジ
スタがＯＮ 、ＯＦＦする一般的な使い方である。
発光側が’ｏＮ、ＯＦＦすることで、受光側のトランジ
スタがＯＮ 、ＯＦＦする一般的な使い方である。
次にＦ−Ｖコンパーク回路２８について説明する。ホト
カプラのＯＮ 、ＯＦＦ信号はタイマーＩ ０５５５４
３に伝達され、タイマーＩＣ４３は単安定マルチバイグ
レータとして抵抗４１とコンデンサ４２で定まる規定長
のパルスを発生する。
カプラのＯＮ 、ＯＦＦ信号はタイマーＩ ０５５５４
３に伝達され、タイマーＩＣ４３は単安定マルチバイグ
レータとして抵抗４１とコンデンサ４２で定まる規定長
のパルスを発生する。
タイマーＩＣ５５５の「Ｈ」レベルの電圧をＶＤＣＬと
すると、抵抗４４とコンデンサ４５の一次遅れ形成され
るコンデンサ側の電圧ＶＤＣＯは規定長パルスのパルス
幅をＴａ ％ 絶縁パルス伝達回路２７からのＯＮ 、
ＯＦＦ信号のパルス周波数をｆとすれば、次式のとおシ
である。
すると、抵抗４４とコンデンサ４５の一次遅れ形成され
るコンデンサ側の電圧ＶＤＣＯは規定長パルスのパルス
幅をＴａ ％ 絶縁パルス伝達回路２７からのＯＮ 、
ＯＦＦ信号のパルス周波数をｆとすれば、次式のとおシ
である。
ＶＤＯＯ＝ ＶＤＣＬＸ Ｔａ Ｘ ｆ ・・・・・
・・・・・・・・・・（３）ここでＶＤＯＬとＴａは定
数であり ＶＤＣＬ Ｘ Ｔａ ＝ Ｋ２ とすれば（３）式は ｖＤＣＬ＝に２ｆ ・・・・・・・・・・・・・・・
・・・由由・・・（４）と々る。
・・・・・・・・・・（３）ここでＶＤＯＬとＴａは定
数であり ＶＤＣＬ Ｘ Ｔａ ＝ Ｋ２ とすれば（３）式は ｖＤＣＬ＝に２ｆ ・・・・・・・・・・・・・・・
・・・由由・・・（４）と々る。
つまり、（４）式はｖＤｃＬはパルス周波数Ｆに比例し
ていることになる。
ていることになる。
故に、前述（２）式と（４）式よシ
となシ、高圧回路の直流電圧は、一定の比（Ｋ）で制御
回路へ伝わっていることがわかる。
回路へ伝わっていることがわかる。
次に第１図の３０はＰＷＭロジック回路であり、出力周
波数（Ｆ）指令２９の信号に従って出力周波数と、Ｆ−
Ｖコンパーク回路２８からの直流電圧ｖｎｃｔ、からＶ
／Ｆを決定し、ベースドライブ回路３１へＰＷＭ信号を
伝達する。ＰＷＭロンツク回路３０はマイコン等の演算
を行うことを生体としだ回路部であり、Ｆ−Ｖコンパー
ク回路２８からのＶＤＯＬが規定よシ低い時は電圧を上
げ、逆に高い時は電圧を下げる動作をさせることで、第
７図に示すようなＶ／Ｆを一定にさせることができる。
波数（Ｆ）指令２９の信号に従って出力周波数と、Ｆ−
Ｖコンパーク回路２８からの直流電圧ｖｎｃｔ、からＶ
／Ｆを決定し、ベースドライブ回路３１へＰＷＭ信号を
伝達する。ＰＷＭロンツク回路３０はマイコン等の演算
を行うことを生体としだ回路部であり、Ｆ−Ｖコンパー
ク回路２８からのＶＤＯＬが規定よシ低い時は電圧を上
げ、逆に高い時は電圧を下げる動作をさせることで、第
７図に示すようなＶ／Ｆを一定にさせることができる。
また直流電圧’ｔ’ＤＣのりノズルに対しても同様補正
が加えられる。ベースドライブ回路３１はロジック回路
３０からのＰＷＭ信号を絶縁して高圧回路のパワートラ
ンジスタ等のパワースイッチング素子から成る逆変換部
２４のベース信号を供給する。
が加えられる。ベースドライブ回路３１はロジック回路
３０からのＰＷＭ信号を絶縁して高圧回路のパワートラ
ンジスタ等のパワースイッチング素子から成る逆変換部
２４のベース信号を供給する。
発明の効果
以上の説明から明らかなように本発明によれば、高圧側
の直流電圧を絶縁して制御回路に伝達吊来るため、イン
バータの入力電圧の変動や、直流回路のリップルを除去
した安定な動作のインバータ装置を供給できる。また一
般にインバータは、モ〜りが回生運転となり、電力がイ
ンパークにかえってきて、直流電圧を」０外させ、コン
デンサや逆変換部のパワートランジスタの耐圧をオーバ
ーさせないようにインバータをトリップさせる保護機能
を持っているが、その電圧を検出するだめの情報として
も有効である。
の直流電圧を絶縁して制御回路に伝達吊来るため、イン
バータの入力電圧の変動や、直流回路のリップルを除去
した安定な動作のインバータ装置を供給できる。また一
般にインバータは、モ〜りが回生運転となり、電力がイ
ンパークにかえってきて、直流電圧を」０外させ、コン
デンサや逆変換部のパワートランジスタの耐圧をオーバ
ーさせないようにインバータをトリップさせる保護機能
を持っているが、その電圧を検出するだめの情報として
も有効である。
第１図は本発明の一実施例にかかる制御装置のブロック
図、第２図は同制御装置の要部の回路図、第３図は従来
のインバーりのＶ／Ｆ特性図、第４図は従来のＰＷＭイ
ンバータでインバータ入力電圧が変動した時のＶ／Ｆ特
性図、第５図はＰＷＭインバータの代表的な高圧回路図
、第６図はＰＡＭインハークの代表的な高圧回路図、第
７図は従来のＰＡＭインバータで、インバータの入力電
圧が変動した時のＶ／Ｆ特性図である。 ２１・・・・・・電源、２２・・・・・・全波整流器、
２４・・・・・逆変換部、２５・・・・・モータ、２６
・・・・・Ｖ−Ｆコンバータ、２７・・・・・・絶縁パ
ルス伝達回路、２８・・・・・・Ｆ−Ｖコンバータ。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１名ニー
ーーーーーーーコ ”′図 モータ 匈加局う攻、ｔ Ｆ 図 モータｉ、ｐ ６ｏ用確数Ｆ
図、第２図は同制御装置の要部の回路図、第３図は従来
のインバーりのＶ／Ｆ特性図、第４図は従来のＰＷＭイ
ンバータでインバータ入力電圧が変動した時のＶ／Ｆ特
性図、第５図はＰＷＭインバータの代表的な高圧回路図
、第６図はＰＡＭインハークの代表的な高圧回路図、第
７図は従来のＰＡＭインバータで、インバータの入力電
圧が変動した時のＶ／Ｆ特性図である。 ２１・・・・・・電源、２２・・・・・・全波整流器、
２４・・・・・逆変換部、２５・・・・・モータ、２６
・・・・・Ｖ−Ｆコンバータ、２７・・・・・・絶縁パ
ルス伝達回路、２８・・・・・・Ｆ−Ｖコンバータ。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１名ニー
ーーーーーーーコ ”′図 モータ 匈加局う攻、ｔ Ｆ 図 モータｉ、ｐ ６ｏ用確数Ｆ
Claims (1)
- 全波整流後の直流回路の電圧をパルス列に変換するＶ−
Ｆコンバータと、そのパルス列を絶縁して伝達するホト
カプラを使用した絶縁パルス伝達手段と、そのパルス列
を直流電圧に変換するＦ−Ｖコンバータを備えた誘導電
動機の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15961084A JPS6139895A (ja) | 1984-07-30 | 1984-07-30 | 誘導電動機の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15961084A JPS6139895A (ja) | 1984-07-30 | 1984-07-30 | 誘導電動機の制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6139895A true JPS6139895A (ja) | 1986-02-26 |
Family
ID=15697471
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15961084A Pending JPS6139895A (ja) | 1984-07-30 | 1984-07-30 | 誘導電動機の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6139895A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63181684A (ja) * | 1987-01-20 | 1988-07-26 | Yokogawa Electric Corp | サ−ボモ−タの制御・駆動回路 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58113865A (ja) * | 1981-12-28 | 1983-07-06 | Fuji Electric Co Ltd | 直流電圧検出装置 |
| JPS5952467B2 (ja) * | 1978-02-06 | 1984-12-19 | 株式会社日立製作所 | 情報処理システム |
-
1984
- 1984-07-30 JP JP15961084A patent/JPS6139895A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5952467B2 (ja) * | 1978-02-06 | 1984-12-19 | 株式会社日立製作所 | 情報処理システム |
| JPS58113865A (ja) * | 1981-12-28 | 1983-07-06 | Fuji Electric Co Ltd | 直流電圧検出装置 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63181684A (ja) * | 1987-01-20 | 1988-07-26 | Yokogawa Electric Corp | サ−ボモ−タの制御・駆動回路 |
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