JPS6142010A - ロボツトを備えた自動加工システムの教示方法 - Google Patents
ロボツトを備えた自動加工システムの教示方法Info
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- JPS6142010A JPS6142010A JP16383884A JP16383884A JPS6142010A JP S6142010 A JPS6142010 A JP S6142010A JP 16383884 A JP16383884 A JP 16383884A JP 16383884 A JP16383884 A JP 16383884A JP S6142010 A JPS6142010 A JP S6142010A
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- teaching data
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Program-control systems
- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the program is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
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- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
本発明は一般にロボットを備えた自動加工システムに関
し、特にロボットを備えた自動加工システムの教示方法
に圓する。
し、特にロボットを備えた自動加工システムの教示方法
に圓する。
［従来技術１
この種のシステムは、一般に、作業対象物たるワークを
所定箇所から自動的に搬出入して所望の加工を施すもの
で、例えばワークを把持して運搬する産業用ロボットと
ロボットから与えられたワークに所望の加工を施す折り
曲げ加工機とロボットや加工機を操作する操作部を備え
ｌ：コントロールボックスと教示操作をする際に使用す
るティーチングボックス等を有している。
所定箇所から自動的に搬出入して所望の加工を施すもの
で、例えばワークを把持して運搬する産業用ロボットと
ロボットから与えられたワークに所望の加工を施す折り
曲げ加工機とロボットや加工機を操作する操作部を備え
ｌ：コントロールボックスと教示操作をする際に使用す
るティーチングボックス等を有している。
上記のごとき栴成において、「１ポツト及び折り曲げ加
工機の教示操作に際しては、ロボットのハンドや折り曲
げ加工機の金型等の可動部が例えば突き当てゲージ等に
衝突して損傷することを防子するために所謂ジョグ送り
動作を１１なう。モしてジョグ送りに際してはオベレー
ウが教示操作を行なう毎に前記可動部が所望の位置に到
達１Ｊる′、Ｌでの各教示ステップをコントロールボッ
クスに内蔵されるＲＡＭのごとき記憶装ｖＩに逐一記憶
させるものである。
工機の教示操作に際しては、ロボットのハンドや折り曲
げ加工機の金型等の可動部が例えば突き当てゲージ等に
衝突して損傷することを防子するために所謂ジョグ送り
動作を１１なう。モしてジョグ送りに際してはオベレー
ウが教示操作を行なう毎に前記可動部が所望の位置に到
達１Ｊる′、Ｌでの各教示ステップをコントロールボッ
クスに内蔵されるＲＡＭのごとき記憶装ｖＩに逐一記憶
させるものである。
ところで上記のごとき教示操作においては、ロボットの
運搬動作と加工機の加工作業とがマツチしていなければ
ならないため、各々の教示ステップにおける上記２種の
教示データを合成し、該合成データを前記ＲＡＭに記憶
させる必要がある。
運搬動作と加工機の加工作業とがマツチしていなければ
ならないため、各々の教示ステップにおける上記２種の
教示データを合成し、該合成データを前記ＲＡＭに記憶
させる必要がある。
しかしながら前記のごとき構成にあたっては、例えば現
教示ステップにおける金型のディプス位置（ワークの折
り曲げ角度を設定する）とその直曲の教示ステップにお
けるディプス位置とが同一の場合であっても該直前の教
示ステップと現教示ステップとで教示内容が異なったロ
ボットの教示データに合せて直前の教示ステップと同一
の教示データをも読み込むようになっていただめ、前記
ＲＡＭの効率的運用が図れないばかりでなく教示操作時
におけるオペレータの負担の軽減が図れないという問題
があった。
教示ステップにおける金型のディプス位置（ワークの折
り曲げ角度を設定する）とその直曲の教示ステップにお
けるディプス位置とが同一の場合であっても該直前の教
示ステップと現教示ステップとで教示内容が異なったロ
ボットの教示データに合せて直前の教示ステップと同一
の教示データをも読み込むようになっていただめ、前記
ＲＡＭの効率的運用が図れないばかりでなく教示操作時
におけるオペレータの負担の軽減が図れないという問題
があった。
［目的〕
従って本発明は従来の技術の上記問題点を改善プるもの
で、その目的は、コントロールボックスに内蔵されてい
るＲＡＭの効率的運用を図ることができ、教示操作時に
おけるオペレータのｆｌ（１の軽減を図ることが可能な
ロボットを備えた自動側ニジステムの教示方法を提供１
Ｊることにある。
で、その目的は、コントロールボックスに内蔵されてい
るＲＡＭの効率的運用を図ることができ、教示操作時に
おけるオペレータのｆｌ（１の軽減を図ることが可能な
ロボットを備えた自動側ニジステムの教示方法を提供１
Ｊることにある。
Ｅ本発明の概要］
上記目的を達成するための本発明の特徴は、ロボットを
位置制御するに際して使用する教示データと自動加工装
置の加工部を位置制御するに際して使用する教示データ
とを合成してシステムの教示操作を行なうロボットを備
えた自動加工システムの教示方法おいて、前記２種の教
示データを合成するに当りこれら教示データの変更の有
無を直前に入力した教示データと比較しで判断するとと
もに、これら２種の教示データのうち少な（とｂいずれ
か一方に変更が無いと判断したときには前記直前に入力
した教示データの合成データでシステムの教示操作を行
なうごときロボットを備えた自動側ニジステムの教示方
法にある。
位置制御するに際して使用する教示データと自動加工装
置の加工部を位置制御するに際して使用する教示データ
とを合成してシステムの教示操作を行なうロボットを備
えた自動加工システムの教示方法おいて、前記２種の教
示データを合成するに当りこれら教示データの変更の有
無を直前に入力した教示データと比較しで判断するとと
もに、これら２種の教示データのうち少な（とｂいずれ
か一方に変更が無いと判断したときには前記直前に入力
した教示データの合成データでシステムの教示操作を行
なうごときロボットを備えた自動側ニジステムの教示方
法にある。
［実施例］
以下図面により本発明の詳細な説明する。
第１図は本発明の一実施例に従うブロック図、第２図は
本発明の一実施例に従う教示データ格納領域の使用態様
と従来技術の一例に従う教示データ格納領域の使用態様
との比較説明図、第３図は本発明の一実施例に従う教示
データの修正態様と従来技術の一例に従う教示データの
修正態様との比較説明図、第４図、第５図は本発明の一
実施例に従うシステムの動作説明図である。
本発明の一実施例に従う教示データ格納領域の使用態様
と従来技術の一例に従う教示データ格納領域の使用態様
との比較説明図、第３図は本発明の一実施例に従う教示
データの修正態様と従来技術の一例に従う教示データの
修正態様との比較説明図、第４図、第５図は本発明の一
実施例に従うシステムの動作説明図である。
第１図において、分配基板１１と通信基板１３とは通信
信号１ｓ１５によって接続されており、該通信信号［１
１５は、折り曲げ加工機４７（第４図、第５図にて図示
）の金型の位置を検出するパルスエンコーダ７のごとき
位置検出手段から分配基板１１に与えられる位置検出情
報を通信基板１３に伝送する。前記通信基板１３とＣＰ
Ｕ１９とはリード／ライト′ｍ１７により接続されてい
る。ＣＰＵ１９は演碑論理演算及び比較演算を行なう。
信号１ｓ１５によって接続されており、該通信信号［１
１５は、折り曲げ加工機４７（第４図、第５図にて図示
）の金型の位置を検出するパルスエンコーダ７のごとき
位置検出手段から分配基板１１に与えられる位置検出情
報を通信基板１３に伝送する。前記通信基板１３とＣＰ
Ｕ１９とはリード／ライト′ｍ１７により接続されてい
る。ＣＰＵ１９は演碑論理演算及び比較演算を行なう。
ＣＰＵ１９への入力情報は上記リード／ライト線１７を
介して通信基板１３から与えられる位置検出情報とリー
ド線２３を介して比較装置２１から与えられる前記位置
検出の比較情報がある。、ＣＰＵ１９から与えられる出
力は、リード／ライ１−線１７、通信基板１３、通信信
号１！ｉｌｌ ５、分配Ｊ′、（仮１１、及びタコジェ
ネレータＴＧ５と接続している減算器９を介してサーボ
増幅器３に与えられるリーボモータ１駆動指令信号、ラ
イ１−翰２５を介してＤ軸用一時格納バッファ２７に与
えられる前記位置検出情報、コントロールｌ１１３１を
介してスイッチング素子３１に与える駆ｌｌｌ指令信号
、コン１〜ロール１ｍ２９を介して比較装置２１にりえ
る駆動指令信号、コントロール［１を介してスイッチン
グ素子３７に与える駆動指令信号がある。比較装置２１
は前記コントロール線２９を介して与えられる駆動指令
信号に基づいて１〕軸用一時格納バッフ７２７から与え
られる位置検出情報とＤ軸出ステップｉ格納バッファ３
５から！１えられる（ｆ７７（検出情報とを比較する。
介して通信基板１３から与えられる位置検出情報とリー
ド線２３を介して比較装置２１から与えられる前記位置
検出の比較情報がある。、ＣＰＵ１９から与えられる出
力は、リード／ライ１−線１７、通信基板１３、通信信
号１！ｉｌｌ ５、分配Ｊ′、（仮１１、及びタコジェ
ネレータＴＧ５と接続している減算器９を介してサーボ
増幅器３に与えられるリーボモータ１駆動指令信号、ラ
イ１−翰２５を介してＤ軸用一時格納バッファ２７に与
えられる前記位置検出情報、コントロールｌ１１３１を
介してスイッチング素子３１に与える駆ｌｌｌ指令信号
、コン１〜ロール１ｍ２９を介して比較装置２１にりえ
る駆動指令信号、コントロール［１を介してスイッチン
グ素子３７に与える駆動指令信号がある。比較装置２１
は前記コントロール線２９を介して与えられる駆動指令
信号に基づいて１〕軸用一時格納バッフ７２７から与え
られる位置検出情報とＤ軸出ステップｉ格納バッファ３
５から！１えられる（ｆ７７（検出情報とを比較する。
比較装Ｆ？２１は上記比較の結果に基づいて所定の信号
をＣＰｔＪ １９に出／Ｊする。
をＣＰｔＪ １９に出／Ｊする。
Ｄ軸用一時格納バッファ２７に格納されるデ−夕として
は、例えばＣＰＵ１９がリード／ライト線１７を介して
通信基板１３から与えられた金型の現在位１（以下単に
「ディプス位置」という）に関するデータがあり、Ｄ軸
用ステップｉ格納バッファ３５に格納されるデータは所
定のタイムラグをおいて閉成するスイッチング素子３３
を介して前記バッファ２７から与えられる前記データが
ある。本実施例においては比較装置Ｉ２１は前記バッフ
ァ２７から与えられるディプス位置情報と前・記バッフ
ァ３５から与えられるディプス位置情報とが不一致であ
るときにのみＣＰＵ１９に信号を出力するように構成し
ている。ＣＰＵ１９は比較装Ｎ２１から信号が出力され
たときにだけ、スイッチング素子３７を閉成しリード１
１４３を介して前記バッファ２９に格納されているデー
タを教示γ−タ格納領域（ＲＡＭ）３９に転送する。
は、例えばＣＰＵ１９がリード／ライト線１７を介して
通信基板１３から与えられた金型の現在位１（以下単に
「ディプス位置」という）に関するデータがあり、Ｄ軸
用ステップｉ格納バッファ３５に格納されるデータは所
定のタイムラグをおいて閉成するスイッチング素子３３
を介して前記バッファ２７から与えられる前記データが
ある。本実施例においては比較装置Ｉ２１は前記バッフ
ァ２７から与えられるディプス位置情報と前・記バッフ
ァ３５から与えられるディプス位置情報とが不一致であ
るときにのみＣＰＵ１９に信号を出力するように構成し
ている。ＣＰＵ１９は比較装Ｎ２１から信号が出力され
たときにだけ、スイッチング素子３７を閉成しリード１
１４３を介して前記バッファ２９に格納されているデー
タを教示γ−タ格納領域（ＲＡＭ）３９に転送する。
教示データ格納領域（ＲＡＭ）３９は、前記り軸用一時
格納バッファ２７から出力されたディブス位向に関する
教示データと、該データに対応する教示ステップにおけ
るロボット４５（第４図、第５図にて図示）の教示デー
タとの合成データを格納するものである。
格納バッファ２７から出力されたディブス位向に関する
教示データと、該データに対応する教示ステップにおけ
るロボット４５（第４図、第５図にて図示）の教示デー
タとの合成データを格納するものである。
上記構成の作用を以下に説明する。
システムの駆動を開始するに先αち、Ａベレータは第４
図、第５図にて図示するロボット−４５と折り曲げ加工
１１４７の教示操作を行なう。ロボット４５の動作領域
は三次元空回にわたっているので座標軸はＸ軸、Ｙ軸及
びＺ軸と３本設定され又折り曲げ加工１１４７の金型に
ついてはディｌスミ装置のみの設定であるため座標軸は
Ｄ軸１木のみが設定されている。金板りに教示ステップ
ｉ＋１において、ロボット４５についてはＧＯＯＸｘ
ＹｙＺｚ Ａａ Ｂｂ Ｃｃの位置から所定量だけ変（
０，ｌ、た位置情報が、又加工１１４７についてはＤｌ
（’）Ｏの位置情報がＣＰＵ１９に与えられたとする。
図、第５図にて図示するロボット−４５と折り曲げ加工
１１４７の教示操作を行なう。ロボット４５の動作領域
は三次元空回にわたっているので座標軸はＸ軸、Ｙ軸及
びＺ軸と３本設定され又折り曲げ加工１１４７の金型に
ついてはディｌスミ装置のみの設定であるため座標軸は
Ｄ軸１木のみが設定されている。金板りに教示ステップ
ｉ＋１において、ロボット４５についてはＧＯＯＸｘ
ＹｙＺｚ Ａａ Ｂｂ Ｃｃの位置から所定量だけ変（
０，ｌ、た位置情報が、又加工１１４７についてはＤｌ
（’）Ｏの位置情報がＣＰＵ１９に与えられたとする。
、ＣＰ、Ｕ３Ｏは上記位置情報が与えられたことを認識
覆るとＤ軸用一時格納バッファ２７に該情報を格納し、
次いでスイッチング素子３３を駆仙して１〕軸用ステツ
プｉ格納バツフ？３５に転送りる。ステップｉ＋２にお
いて新た１３位首情報が与えられるとＣＰＬＪ １９は
バッファ２７に咳位置情報を格納するとともに、コント
ロール［１２９を介して比較１１１ｇ２１に駆動指令信
号を出力する。ここでステップｉ＋２で与えられたディ
プス位置情報はＤ１５６０であり又ステップｉ＋１で与
えられたディブス位置情報はＤｌｏｏであり明らかに差
異があるため比較装置２１はＣＰＵ１９に信号を出力す
る。これによりＣＰＵ１９は、スイッチング素子３７を
駆動しバッファ２７に格納されているステップｉ＋２に
おけるロボット４５の位置教示データとディブス位置教
示データの合成データを教示データ格納領域３９に転送
することとなる。
覆るとＤ軸用一時格納バッファ２７に該情報を格納し、
次いでスイッチング素子３３を駆仙して１〕軸用ステツ
プｉ格納バツフ？３５に転送りる。ステップｉ＋２にお
いて新た１３位首情報が与えられるとＣＰＬＪ １９は
バッファ２７に咳位置情報を格納するとともに、コント
ロール［１２９を介して比較１１１ｇ２１に駆動指令信
号を出力する。ここでステップｉ＋２で与えられたディ
プス位置情報はＤ１５６０であり又ステップｉ＋１で与
えられたディブス位置情報はＤｌｏｏであり明らかに差
異があるため比較装置２１はＣＰＵ１９に信号を出力す
る。これによりＣＰＵ１９は、スイッチング素子３７を
駆動しバッファ２７に格納されているステップｉ＋２に
おけるロボット４５の位置教示データとディブス位置教
示データの合成データを教示データ格納領域３９に転送
することとなる。
ところで例えば第２図にて図示する教示ステップ２から
教示ステップ３に移行するような場合においては２０ボ
ツト４５の位置情報は変わっているものの折り曲げ加工
機４７のディブス位置については両ステップともＤｏで
あるので変更はない。
教示ステップ３に移行するような場合においては２０ボ
ツト４５の位置情報は変わっているものの折り曲げ加工
機４７のディブス位置については両ステップともＤｏで
あるので変更はない。
従ってステップ２からステップ３に移行するに際して比
較装置ｉ２１から信号が出力されないので、ステップ３
におけるディブス位置情報が教示データ格納領域３９に
転送されることはないのである。
較装置ｉ２１から信号が出力されないので、ステップ３
におけるディブス位置情報が教示データ格納領域３９に
転送されることはないのである。
従って本発明方法に従う一実施例によれば連続する２つ
の教示ステップの間でディブス位ｎ Ｙ −タが同一の
場合においては、第２図左側にて図示する従来例のよう
な教示データ格納領域３９のｆｐ複するデータの書込み
がなくなり同図右側にて図示するようにＲＡＭ領域の効
率的な使用が図られる。よって第３図にて図示するＪ、
うにディブス位四データの修正回数も従来のちのよりも
大幅に減少せしめることが可能となった。
の教示ステップの間でディブス位ｎ Ｙ −タが同一の
場合においては、第２図左側にて図示する従来例のよう
な教示データ格納領域３９のｆｐ複するデータの書込み
がなくなり同図右側にて図示するようにＲＡＭ領域の効
率的な使用が図られる。よって第３図にて図示するＪ、
うにディブス位四データの修正回数も従来のちのよりも
大幅に減少せしめることが可能となった。
なお第４図は教示ステップｉにおけるロボット４５と折
り曲げ加工機４７どの位ａｌｌＪＥＩ係を示した図であ
り第５図は教示ステップｉ＋１０にお１プるロボット４
５と折り曲げ加工１！１４７との位置関係を示した図で
ある。
り曲げ加工機４７どの位ａｌｌＪＥＩ係を示した図であ
り第５図は教示ステップｉ＋１０にお１プるロボット４
５と折り曲げ加工１！１４７との位置関係を示した図で
ある。
以上説明した内容はあくまで本発明に従う一実施例に関
するものであり、本発明が上記内容のみに限定されるこ
とを意味するものではない。
するものであり、本発明が上記内容のみに限定されるこ
とを意味するものではない。
［効果１
以上説明したように本発明にＪ、れば、２種の教示デー
タの変更の有無を直前に入力した教示データと比較して
判断するとともに、これら２種の教示データのうら少な
くともいずれか一方に変更がないと判断したときには前
記直前に入力した教示データの合成データでシステムの
教示操作を行な 。
タの変更の有無を直前に入力した教示データと比較して
判断するとともに、これら２種の教示データのうら少な
くともいずれか一方に変更がないと判断したときには前
記直前に入力した教示データの合成データでシステムの
教示操作を行な 。
うこととしたので、コントロールボックスに内蔵されて
いる記憶装置の効果的運用を図ることができ、教示操作
時におけるオペレータの負担の軽減をも図ることが可能
なロボットを備えた自動加ニジステムの教示方法を提供
することができる。
いる記憶装置の効果的運用を図ることができ、教示操作
時におけるオペレータの負担の軽減をも図ることが可能
なロボットを備えた自動加ニジステムの教示方法を提供
することができる。
第１図は本発明の一実施例に従うブロック図、第２図は
本発明の一実施例に従う教示データ格納領域の使用態様
と従来技術の一例に従う教示データ格納領域の使用態様
との比較説明図、第３図は本発明の一実施例に従う教示
データの修正態様と従来技術の一例に従う教示データの
修正態様との比較説明図、第４図、第５図は本発明の一
実施例に従うシステムの動作説明図である。 １９・・・ＣＰＵ ２１・・・比較装置２７・・・Ｄ
軸周一時格納パッフ？ ３３・・・スイッチング素子 ３５・・・Ｄ軸用ステップ ｉ格納バッファ ３７・・・スイッチング素子 ３９・・・教示データ格納領域 （ＲＡＭ）
本発明の一実施例に従う教示データ格納領域の使用態様
と従来技術の一例に従う教示データ格納領域の使用態様
との比較説明図、第３図は本発明の一実施例に従う教示
データの修正態様と従来技術の一例に従う教示データの
修正態様との比較説明図、第４図、第５図は本発明の一
実施例に従うシステムの動作説明図である。 １９・・・ＣＰＵ ２１・・・比較装置２７・・・Ｄ
軸周一時格納パッフ？ ３３・・・スイッチング素子 ３５・・・Ｄ軸用ステップ ｉ格納バッファ ３７・・・スイッチング素子 ３９・・・教示データ格納領域 （ＲＡＭ）
Claims (1)
- ロボットを位置制御するに際して使用する教示データと
自動加工装置の加工部を位置制御するに際して使用する
教示データとを合成してシステムの教示操作を行なうロ
ボットを備えた自動加工システムの教示方法において、
前記２種の教示データを合成するに当りこれら教示デー
タの変更の有無を直前に入力した教示データと比較して
判断するとともに、これら２種の教示データのうち少な
くともいずれか一方に変更が無いと判断したときには前
記直前に入力した教示データの合成データでシステムの
教示操作を行なうことを特徴とするロボットを備えた自
動加工システムの教示方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16383884A JPS6142010A (ja) | 1984-08-06 | 1984-08-06 | ロボツトを備えた自動加工システムの教示方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16383884A JPS6142010A (ja) | 1984-08-06 | 1984-08-06 | ロボツトを備えた自動加工システムの教示方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6142010A true JPS6142010A (ja) | 1986-02-28 |
Family
ID=15781706
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16383884A Pending JPS6142010A (ja) | 1984-08-06 | 1984-08-06 | ロボツトを備えた自動加工システムの教示方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6142010A (ja) |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5027267A (ja) * | 1973-07-13 | 1975-03-20 |
-
1984
- 1984-08-06 JP JP16383884A patent/JPS6142010A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5027267A (ja) * | 1973-07-13 | 1975-03-20 |
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