JPS6142287A - モ−タ制御装置 - Google Patents
モ−タ制御装置Info
- Publication number
- JPS6142287A JPS6142287A JP16111784A JP16111784A JPS6142287A JP S6142287 A JPS6142287 A JP S6142287A JP 16111784 A JP16111784 A JP 16111784A JP 16111784 A JP16111784 A JP 16111784A JP S6142287 A JPS6142287 A JP S6142287A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- triangular wave
- circuit
- wave signal
- pulse width
- diode
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P27/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage
- H02P27/04—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage
- H02P27/06—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage using DC to AC converters or inverters
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、モータ制御装置に関し、特にインバータ回路
の短絡防止のために設けられたパルス幅変調回路の不感
帯による悪影響を防止し得るモータの制御装置に関する
。
の短絡防止のために設けられたパルス幅変調回路の不感
帯による悪影響を防止し得るモータの制御装置に関する
。
（従来技術）
交流、直流モータの制御回路には、一般に交流又は直流
電流指令をパルス幅変調してインバータ回路（トランジ
スタ増幅回路）を駆動してパルス幅変調された正弦波又
は直流をモータに与える構成、即ちパルス幅変調駆動回
路が用いられている。このイン八−タ回路は直流の場合
は４つのトランジスタ、３相交流駆動の場合には各相２
つづつの計６つのトランジスタを持ち、各相のトランジ
スタ同志はそのオン−オフ動作が逆になるよう制御され
るが、この動作切替時各相の２つのトランジスタが同時
にオンとならないよう、即ち直流電源の短絡が生じない
ように、トランジスタの駆動信号（パルス幅変調された
信号）にデッドタイムが設けられている。このデッドタ
イムは、パルス幅変調回路に不感帯を設けることによっ
て設定している。
電流指令をパルス幅変調してインバータ回路（トランジ
スタ増幅回路）を駆動してパルス幅変調された正弦波又
は直流をモータに与える構成、即ちパルス幅変調駆動回
路が用いられている。このイン八−タ回路は直流の場合
は４つのトランジスタ、３相交流駆動の場合には各相２
つづつの計６つのトランジスタを持ち、各相のトランジ
スタ同志はそのオン−オフ動作が逆になるよう制御され
るが、この動作切替時各相の２つのトランジスタが同時
にオンとならないよう、即ち直流電源の短絡が生じない
ように、トランジスタの駆動信号（パルス幅変調された
信号）にデッドタイムが設けられている。このデッドタ
イムは、パルス幅変調回路に不感帯を設けることによっ
て設定している。
（従来技術の問題点）
このようにパルス幅変調信号にデッドタイムが設けられ
るために、変調信号のパルス幅が減少し、パルス幅変調
された正弦波電流又は直ｙ！、１を流に歪みが生じ、励
磁音が大きくなったり、トルクむらが生じたり、本来要
求されるトルクが得られないという欠点があった。特に
、低速度の場合には、正弦波電流指令が低周波となり、
又直流電流指令が低電圧でパルス幅が小さいことから不
感帯による影響は無視できない程であった。
るために、変調信号のパルス幅が減少し、パルス幅変調
された正弦波電流又は直ｙ！、１を流に歪みが生じ、励
磁音が大きくなったり、トルクむらが生じたり、本来要
求されるトルクが得られないという欠点があった。特に
、低速度の場合には、正弦波電流指令が低周波となり、
又直流電流指令が低電圧でパルス幅が小さいことから不
感帯による影響は無視できない程であった。
因みに、イン八−タ回路の短絡を防止するために、上下
のトランジスタのオン、オフの間には必ず数＋ｐ秒以上
のデッドタイムを設けている。
のトランジスタのオン、オフの間には必ず数＋ｐ秒以上
のデッドタイムを設けている。
この数＋ｗ秒の時間は誤差電圧に換算すると０、ＩＶ−
ＩＶ程度になり、そのため誤差電圧は零点付近に０．２
ｖ〜２Ｖ程度の不感帯を持つ。
ＩＶ程度になり、そのため誤差電圧は零点付近に０．２
ｖ〜２Ｖ程度の不感帯を持つ。
そこで、この不感帯を補償するものとして、インバータ
回路の出力電圧をパルス幅変調回路の前段に帰還し、こ
のフィードバックルーズによってゲインを高めるように
したものが提案されている。
回路の出力電圧をパルス幅変調回路の前段に帰還し、こ
のフィードバックルーズによってゲインを高めるように
したものが提案されている。
次に、かかるモータ制御装置について説明する。
第３図はかかるモータ制御装置のブロック図である。図
中、１１０は直流モータであり、１１１はタコジェネレ
ータであり、モータ１１１の回転速度に比例した実速度
電圧ＴＳＡを出力するもの、１１２は検流器であり、モ
ータ１１０の電機子電流Ｉｃを検出する。１１３は演算
回路であり、マイクロプロセッサで構成され、演算処理
を行なうプロセッサｌ １３ａ、プロセッサ１１３ａの
実行するモータ制御プログラムを格納するプログラムメ
モリ１１３ｂ、演算結果等のデータを記憶するデータメ
モリ１１３ｃ、外部の主制御部とのデータのやりとりを
行なう入出力ポート】】３ｄと、パルス幅変調回路（以
下ＰＷＭ回路と称す）に電流指令ｉｃを出力する入出カ
ポ−）１１３ｅと、検流器１１２からの電機子電流Ｉｃ
を受ける入出力ポート１１３ｆと、タコジェネレータ１
１１の実速度電圧ＴＳＡを受ける入出力ポート１１３ｇ
と、これらを接続するアドレス争データバス１Ｊｊｌ１
３ｈとを有している。１１４はパルス幅変調回路であり
、１１５はトランジスタ増幅器、１１６は３相交流電源
、１１７は整流回路であり、３相交流を直流に整流する
ものであり、ダイオード群１１７ａ及びコンデンサ１１
７ｂを有するものである。パルス幅変調回路１１４は第
４図のそのブロック図に示すように、電流指令ｉｃから
、三角波信号ＴＲ３を差引く差分回路１１４ａと、電流
指令ｉｃと三角波信号ＳＴＳを加え合わせる加算回路１
１４ｂと、４つの比較回路１１４ｃｍ１１４ｆとを有し
、比較回路１１４ｃ、１１４ｆは各々入力信号が＋６以
上なら°“１′”、以下なら°゛０°′の出力を発し、
比較回路１１４ｄ。
中、１１０は直流モータであり、１１１はタコジェネレ
ータであり、モータ１１１の回転速度に比例した実速度
電圧ＴＳＡを出力するもの、１１２は検流器であり、モ
ータ１１０の電機子電流Ｉｃを検出する。１１３は演算
回路であり、マイクロプロセッサで構成され、演算処理
を行なうプロセッサｌ １３ａ、プロセッサ１１３ａの
実行するモータ制御プログラムを格納するプログラムメ
モリ１１３ｂ、演算結果等のデータを記憶するデータメ
モリ１１３ｃ、外部の主制御部とのデータのやりとりを
行なう入出力ポート】】３ｄと、パルス幅変調回路（以
下ＰＷＭ回路と称す）に電流指令ｉｃを出力する入出カ
ポ−）１１３ｅと、検流器１１２からの電機子電流Ｉｃ
を受ける入出力ポート１１３ｆと、タコジェネレータ１
１１の実速度電圧ＴＳＡを受ける入出力ポート１１３ｇ
と、これらを接続するアドレス争データバス１Ｊｊｌ１
３ｈとを有している。１１４はパルス幅変調回路であり
、１１５はトランジスタ増幅器、１１６は３相交流電源
、１１７は整流回路であり、３相交流を直流に整流する
ものであり、ダイオード群１１７ａ及びコンデンサ１１
７ｂを有するものである。パルス幅変調回路１１４は第
４図のそのブロック図に示すように、電流指令ｉｃから
、三角波信号ＴＲ３を差引く差分回路１１４ａと、電流
指令ｉｃと三角波信号ＳＴＳを加え合わせる加算回路１
１４ｂと、４つの比較回路１１４ｃｍ１１４ｆとを有し
、比較回路１１４ｃ、１１４ｆは各々入力信号が＋６以
上なら°“１′”、以下なら°゛０°′の出力を発し、
比較回路１１４ｄ。
１１４ｅは各々入力信号が一Δ以下なら°゛１′、−Δ
以」−なら０′”の出力を発するものである。
以」−なら０′”の出力を発するものである。
従って、ＰＷＭ回路１１４の動作は、第５図の波形図に
示すように、電波指令ｉｃと三角波信号ＴＲ３か図の関
係にある場合には比較回路１１４ｃ、１１４ｄ、１１４
ｅ、１１４ｆ（７）出力であるパルス幅変調信号（以下
ＰＷＭ信号と称す）ＳＱｌ 、ＳＱ２ 、ＳＱ５ 、
ＳＱ４は第５図のように発生する。そして、各比較回路
１１４Ｃ〜１１４ｆの前述の不感帯Δによって、各ＰＷ
Ｍ波形ＳＱ１ 、ＳＱ２ 、ＳＱ５ 、ＳＱ４のレベル
“ｌ゛の幅が斜線性だけ減少させられることになる。つ
まり、この不感帯によって、ＰＷＭ回路１１４の人出力
信号特性は第６図に示すようにΔ〜−Δの不感帯を持つ
ことになる。第１図に戻って、１１８はホールド回路で
あり、電流指令１０をホールトするものであり、出力段
にディジタル・アナログ変換器を含む、１１９，１２０
は各／、アナログディジタル変換器（Ａ−Ｄコンバータ
）であり、各々電機予電ｔＬＩｃ、実速度電圧ＴＳＡの
アナログ値をディジタル値に変換するものである。
示すように、電波指令ｉｃと三角波信号ＴＲ３か図の関
係にある場合には比較回路１１４ｃ、１１４ｄ、１１４
ｅ、１１４ｆ（７）出力であるパルス幅変調信号（以下
ＰＷＭ信号と称す）ＳＱｌ 、ＳＱ２ 、ＳＱ５ 、
ＳＱ４は第５図のように発生する。そして、各比較回路
１１４Ｃ〜１１４ｆの前述の不感帯Δによって、各ＰＷ
Ｍ波形ＳＱ１ 、ＳＱ２ 、ＳＱ５ 、ＳＱ４のレベル
“ｌ゛の幅が斜線性だけ減少させられることになる。つ
まり、この不感帯によって、ＰＷＭ回路１１４の人出力
信号特性は第６図に示すようにΔ〜−Δの不感帯を持つ
ことになる。第１図に戻って、１１８はホールド回路で
あり、電流指令１０をホールトするものであり、出力段
にディジタル・アナログ変換器を含む、１１９，１２０
は各／、アナログディジタル変換器（Ａ−Ｄコンバータ
）であり、各々電機予電ｔＬＩｃ、実速度電圧ＴＳＡの
アナログ値をディジタル値に変換するものである。
さて、ＰＷＭ回路１１４に前述の如く不感帯があるので
、実際のＰＷＭ信号ＳＱ＋〜ＳＱ４のレベル゛ｌ゛のパ
ルス幅が減少しているから、モータ１１０へ与えられる
電流はそれだけ少なく、要求されるトルクを得られない
。このため、第７図に示す電圧フィードバックによる補
償Ｊ、が既に提案されている。この既提案の構成は第３
図の構成において、更に電機子電圧Ｖｃから印加電圧を
発生する電圧変換回路１２３と、ホールト回路１１８と
電圧変換回路１２３の電圧どの差をとる差分回路１２２
と、差分回路１２２の差分出力を積分する積分回路１２
１とを設け、電圧フィードバックループを形成し、系の
ゲインを高め、ＰＷＭ回路１１４の不感帯を補償するも
のである。
、実際のＰＷＭ信号ＳＱ＋〜ＳＱ４のレベル゛ｌ゛のパ
ルス幅が減少しているから、モータ１１０へ与えられる
電流はそれだけ少なく、要求されるトルクを得られない
。このため、第７図に示す電圧フィードバックによる補
償Ｊ、が既に提案されている。この既提案の構成は第３
図の構成において、更に電機子電圧Ｖｃから印加電圧を
発生する電圧変換回路１２３と、ホールト回路１１８と
電圧変換回路１２３の電圧どの差をとる差分回路１２２
と、差分回路１２２の差分出力を積分する積分回路１２
１とを設け、電圧フィードバックループを形成し、系の
ゲインを高め、ＰＷＭ回路１１４の不感帯を補償するも
のである。
しかし、かかる構成では、これら各回路１２１〜１２３
を必要とし、しかもこれら回路がアナログ回路であるこ
とから、マイクロプロセッサを用いて回路をティジタル
化したにもかかわらず、構成が複雑化し、高価になるよ
いう欠点があった。
を必要とし、しかもこれら回路がアナログ回路であるこ
とから、マイクロプロセッサを用いて回路をティジタル
化したにもかかわらず、構成が複雑化し、高価になるよ
いう欠点があった。
（発明の目的）
本発明は、上記問題点を解決するために、インバータ回
路の短絡防止のために設けられたパルス幅変調回路の不
感帯による悪影響を防止出来ると共に構成が簡単でかつ
安価なモータ制御装置を提供することを目的とする。
路の短絡防止のために設けられたパルス幅変調回路の不
感帯による悪影響を防止出来ると共に構成が簡単でかつ
安価なモータ制御装置を提供することを目的とする。
（発明の概要）
被変調信号を基準三角波信号と比較してパルス幅変調信
号を出力するモータ制御装置において、基準三角波信号
を発生する三角波信号発生手段と、該三角波信号と被変
調信号とを比較する比較手段とを設け、前記二角波信号
発生手段と前記比較手段との間にタイオードを設けるよ
うに構成する。
号を出力するモータ制御装置において、基準三角波信号
を発生する三角波信号発生手段と、該三角波信号と被変
調信号とを比較する比較手段とを設け、前記二角波信号
発生手段と前記比較手段との間にタイオードを設けるよ
うに構成する。
（実施例）
以下、本発明の一実施例について図面を参照しながら詳
細に説明する。
細に説明する。
第１図は本発明にかかるモータ制御装置の−・実施例回
路図である。この実施例においては、三角波信号発生回
路１５０と、該回路１５０から発生される三角波信号と
被変調信号とを比較する比較回路１１４ｃ乃至１１４ｆ
との間にダイオード１５１を接続するようにした点に特
徴を有する。その他の点については第４図において説明
したのと同様の構成であり説明が重複するので説明を省
略する。尚、ダイオード１２は逆方向に並列に接続し、
双方向に電流を流せるように構成する。
路図である。この実施例においては、三角波信号発生回
路１５０と、該回路１５０から発生される三角波信号と
被変調信号とを比較する比較回路１１４ｃ乃至１１４ｆ
との間にダイオード１５１を接続するようにした点に特
徴を有する。その他の点については第４図において説明
したのと同様の構成であり説明が重複するので説明を省
略する。尚、ダイオード１２は逆方向に並列に接続し、
双方向に電流を流せるように構成する。
第２図は、かかるモータ制御装置の動作を説明するため
の波形図である。招２図（ａ）においては、基準三角波
信号ＴＲ３Ｉと、本発明に係るダイオード１２Ｄによっ
て歪ませた三角波信号ＴＲ３２と、被変調信号である誤
差信号ＥＲとの関係を示している。また、第２図（ｂ）
乃至（ｅ）はＰＷＭ波形図であり、そして１従来の基準
三角波信号の下においては、各比較回路１１４ｃ〜１１
４ｆの前述の不感帯Δのよって、各ＰＷＭ波形ＳＱｌ
、ＳＱ２ 、ＳＱｘ 、ＳＱ４のレベル１′１”の幅が
斜線分だけ減少させられている。
の波形図である。招２図（ａ）においては、基準三角波
信号ＴＲ３Ｉと、本発明に係るダイオード１２Ｄによっ
て歪ませた三角波信号ＴＲ３２と、被変調信号である誤
差信号ＥＲとの関係を示している。また、第２図（ｂ）
乃至（ｅ）はＰＷＭ波形図であり、そして１従来の基準
三角波信号の下においては、各比較回路１１４ｃ〜１１
４ｆの前述の不感帯Δのよって、各ＰＷＭ波形ＳＱｌ
、ＳＱ２ 、ＳＱｘ 、ＳＱ４のレベル１′１”の幅が
斜線分だけ減少させられている。
ところが、本発明におけるように、三角波信号発生回路
とこの回路から発生する三角波信号と被変調信号とを比
較する比較器との間にダイオードを設けることにより、
基準三角波信号は第２図（ａ）の太線で示すように歪む
ことになる。
とこの回路から発生する三角波信号と被変調信号とを比
較する比較器との間にダイオードを設けることにより、
基準三角波信号は第２図（ａ）の太線で示すように歪む
ことになる。
そして、この歪んだ三角波信号を基準信号として、被変
調信号と比較するとＰＷＭ波形は第２図（ｂ）乃至（ｅ
）に示されるように太線にて示される波形となる。
調信号と比較するとＰＷＭ波形は第２図（ｂ）乃至（ｅ
）に示されるように太線にて示される波形となる。
第２図（ｂ）及び（Ｃ）を例にとって、このモータ制御
装置の作用について説明する。
装置の作用について説明する。
従来の三角波信号ＴＲ５Ｉによれば、ＳＱ□及びＳＱ４
のレベル゛ｌ′”のうち、斜線分だけ減少させられるこ
とになる。ところが、ダイオード１５１を設けることに
より歪んだ三角波信号ＴＲ３２によれば太線にて示され
る波形となり、従来の三角波信号ＴＲ３Ｉに比べて、そ
れぞれレベル” ｌ ”の幅は拡大される。そして、こ
の拡大されたレベル゛１ ”の幅の両端が不感帯として
減少されるとほぼ従来の三角波信号ＴＲ５Ｉのレベル゛
ｌ“の幅となる。換言すれば、従来の三角波（８号ＴＲ
３Ｉを用いたパルス幅変調回路の不感帯を補償すること
ができる。即ち、本発明に係るモータ制御装置によれば
、第８図に示されるよりなＰＷＭ回路の理想的な入出力
特性を得ることができる。
のレベル゛ｌ′”のうち、斜線分だけ減少させられるこ
とになる。ところが、ダイオード１５１を設けることに
より歪んだ三角波信号ＴＲ３２によれば太線にて示され
る波形となり、従来の三角波信号ＴＲ３Ｉに比べて、そ
れぞれレベル” ｌ ”の幅は拡大される。そして、こ
の拡大されたレベル゛１ ”の幅の両端が不感帯として
減少されるとほぼ従来の三角波信号ＴＲ５Ｉのレベル゛
ｌ“の幅となる。換言すれば、従来の三角波（８号ＴＲ
３Ｉを用いたパルス幅変調回路の不感帯を補償すること
ができる。即ち、本発明に係るモータ制御装置によれば
、第８図に示されるよりなＰＷＭ回路の理想的な入出力
特性を得ることができる。
以」二の説明はモータを直流モータとし、直流駆動の場
合について説明したが、交流モータの駆動の場合にも適
用できることは言うまでもない。
合について説明したが、交流モータの駆動の場合にも適
用できることは言うまでもない。
更に、本発明は前記の実施例に限定されるものではなく
、本発明の主旨に従い種々の変形が可能であり、これら
を本発明の範囲から排除するものではない。
、本発明の主旨に従い種々の変形が可能であり、これら
を本発明の範囲から排除するものではない。
（発明の効果）
本発明によれば、被変調波信号を基準三角波信号と比較
してパルス幅変調信号を出力するモータ制御装置におい
て、基準三角波信号を発生する三角波信号発生手段と三
角波信号と被変調信号とを比較する比較器との間にダイ
オードを設けるようにしたからインバータ回路の短絡防
止のために設けられるパルス幅変調回路の不感帯による
悪影響を防止し、指令入力に対する的確な追従制御を遂
行することができる。また、そのための構成は、単にダ
イオードを付加するだけで十分であり、費用に対する効
果は極めて大きい。
してパルス幅変調信号を出力するモータ制御装置におい
て、基準三角波信号を発生する三角波信号発生手段と三
角波信号と被変調信号とを比較する比較器との間にダイ
オードを設けるようにしたからインバータ回路の短絡防
止のために設けられるパルス幅変調回路の不感帯による
悪影響を防止し、指令入力に対する的確な追従制御を遂
行することができる。また、そのための構成は、単にダ
イオードを付加するだけで十分であり、費用に対する効
果は極めて大きい。
第１図は本発明に係るパルス幅変調を行なうための一実
施例回路図、第２図はＰＷＭ波形の説明図、第３図は従
来のモータ制御装置のブロック図、第４図は従来のパル
ス幅変調回路図、第５図は従来のＦ Ｗ−Ｍ波形図、第
６図は従来のＰＷＭ回路の入出力特性図、第７図は従来
の不感帯除去の説明図、第８図は本発明によるＰＷＭ回
路の入力特性図である。 １１０・・・モータ、１１１・・・タコジェネレータ、
１１３・・・演算回路、１１４・・・パルス幅変調回路
、１１５・・・トランジスタ増幅器、１５０・・・三角
波信号発生回路、１５１・・・グイオート。 特許出願人 ファナック株式会社 代 理 人 弁理士 辻 實
（外１名） ／（、（ 第２図
施例回路図、第２図はＰＷＭ波形の説明図、第３図は従
来のモータ制御装置のブロック図、第４図は従来のパル
ス幅変調回路図、第５図は従来のＦ Ｗ−Ｍ波形図、第
６図は従来のＰＷＭ回路の入出力特性図、第７図は従来
の不感帯除去の説明図、第８図は本発明によるＰＷＭ回
路の入力特性図である。 １１０・・・モータ、１１１・・・タコジェネレータ、
１１３・・・演算回路、１１４・・・パルス幅変調回路
、１１５・・・トランジスタ増幅器、１５０・・・三角
波信号発生回路、１５１・・・グイオート。 特許出願人 ファナック株式会社 代 理 人 弁理士 辻 實
（外１名） ／（、（ 第２図
Claims (1)
- 被変調信号を基準三角波信号と比較してパルス幅変調信
号を出力するモータ制御装置において、基準三角波信号
を発生する三角波信号発生手段と、該三角波信号と被変
調信号とを比較する比較手段とを設け、前記三角波信号
発生手段と前記比較手段との間にダイオードを設けるよ
うにしたことを特徴とするモータ制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16111784A JPS6142287A (ja) | 1984-07-31 | 1984-07-31 | モ−タ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16111784A JPS6142287A (ja) | 1984-07-31 | 1984-07-31 | モ−タ制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6142287A true JPS6142287A (ja) | 1986-02-28 |
Family
ID=15728925
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16111784A Pending JPS6142287A (ja) | 1984-07-31 | 1984-07-31 | モ−タ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6142287A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4934504A (en) * | 1986-10-17 | 1990-06-19 | Fanuc Ltd. | Apparatus for setting turning movement region of trunk body of industrial robot |
-
1984
- 1984-07-31 JP JP16111784A patent/JPS6142287A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4934504A (en) * | 1986-10-17 | 1990-06-19 | Fanuc Ltd. | Apparatus for setting turning movement region of trunk body of industrial robot |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP0085541B1 (en) | Synchronous motor drive apparatus | |
| EP0121575B1 (en) | Controller for motor | |
| JPS6373898A (ja) | インバ−タ装置 | |
| JP3250329B2 (ja) | インバータの二相ｐｗｍ制御装置 | |
| JPH0746906B2 (ja) | 電圧変換装置 | |
| KR920010235B1 (ko) | 펄스폭 변조승압 변환기의 제어장치 | |
| JPH03154911A (ja) | 並列運転電源制御方式 | |
| JPS6142287A (ja) | モ−タ制御装置 | |
| JP3286046B2 (ja) | 電力変換装置の制御方法 | |
| JPH10304568A (ja) | 電力補償装置 | |
| JPS5928147B2 (ja) | 誘導電動機の運転制御装置 | |
| JPH05176553A (ja) | 無停電電源装置のインバータ制御方法及び無停電電源装置 | |
| JP2903444B2 (ja) | Ｐｗｍインバータ装置 | |
| KR102927673B1 (ko) | 양전원 듀얼 인버터의 구동 방법 및 이를 구동하는 제어 시스템 | |
| JP2777605B2 (ja) | コンバータの制御装置 | |
| JPS5819169A (ja) | Ｐｗｍ制御変換器の制御方法 | |
| JP3590175B2 (ja) | Ｐｗｍコンバ−タ | |
| JPH0582154B2 (ja) | ||
| JPS62268396A (ja) | 交流モ−タ給電用３相インバ−タの基準電圧形成方法及び装置 | |
| JPH03265495A (ja) | 電力変換装置の制御装置 | |
| JP2560962Y2 (ja) | 交流電動機の制御装置 | |
| JPH02237469A (ja) | Ｐｗｍ制御による電源装置 | |
| JP3024708B2 (ja) | 電流形インバ―タ | |
| JPH0356093A (ja) | 誘導電動機制御装置 | |
| JP2924133B2 (ja) | Ｐｗｍインバータ制御装置 |