JPS6143301A - 自動機械装置 - Google Patents
自動機械装置Info
- Publication number
- JPS6143301A JPS6143301A JP16513784A JP16513784A JPS6143301A JP S6143301 A JPS6143301 A JP S6143301A JP 16513784 A JP16513784 A JP 16513784A JP 16513784 A JP16513784 A JP 16513784A JP S6143301 A JPS6143301 A JP S6143301A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- automatic machine
- automatic
- circuit
- stop
- mode
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Program-control systems
- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form
- G05B19/406—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by monitoring or safety
- G05B19/4067—Restoring data or position after power failure or other interruption
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Safety Devices In Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［発明の技術分野］
本発明は、産業用ロボット等のシーケンス動作及びプロ
グラムで動作する自動機械の運転中又は、この自動機械
に動作を教示する等の操作中に、作業者又は第三者が上
記自動機械の安全柵内に立入った時、上記自動機械を停
止させるようにした自動機械装置に関する。
グラムで動作する自動機械の運転中又は、この自動機械
に動作を教示する等の操作中に、作業者又は第三者が上
記自動機械の安全柵内に立入った時、上記自動機械を停
止させるようにした自動機械装置に関する。
［発明の技術的背景とその問題点］
この種、自動機械では、一般に、運転中に作業者又は第
三者に危険を及ぼさないように自動ｉ械の周囲に安全柵
を設けており、又この安全柵内に立入る為にその出入口
扉を関げた場合には、自動機械が停止するように自ｗＪ
ｔａ械装置として構成したものが多く見られる。
三者に危険を及ぼさないように自動ｉ械の周囲に安全柵
を設けており、又この安全柵内に立入る為にその出入口
扉を関げた場合には、自動機械が停止するように自ｗＪ
ｔａ械装置として構成したものが多く見られる。
しかし乍ら、上記自動機械装置における停止動作は、一
般に、全電源や信号を遮断して非常停止を行なうもので
あり、従って、自動機械の記憶部にデータを入力してい
る（教示モード）時に上記停止動作がなされると上記教
示データが消滅する等の不具合があった。
般に、全電源や信号を遮断して非常停止を行なうもので
あり、従って、自動機械の記憶部にデータを入力してい
る（教示モード）時に上記停止動作がなされると上記教
示データが消滅する等の不具合があった。
［発明の目的］
本発明は上記事情に基づいてなされたものであリ、自動
機械の動作モードの内容により、非常停止とサーボモー
タ等の一時停止とが選択でき、教示モードの場合は教示
データの消滅を防止可能とした自動機械装置を提供する
ものである。
機械の動作モードの内容により、非常停止とサーボモー
タ等の一時停止とが選択でき、教示モードの場合は教示
データの消滅を防止可能とした自動機械装置を提供する
ものである。
［発明の概要］
本発明による自動機械装置は、上記目的を達成するため
に、駆動部及び記憶部を備え且つこの記憶部に外部から
動作内容を教示する教示モード及び上記記憶部に記憶さ
れた教示データに基く指令により上記駆動部を駆動する
自動運転モードとを有した自動機械と、この自動機械の
運転範囲に人間が進入するのを防止する囲いの扉の開閉
を検知する検知手段と１、上記自動機械が上記教示モー
ド時に上記検知手段から信号出力を受けると上記自動機
械の駆動部に停止指令を与えると共に上記自動機械が上
記自動運転モード時に上記検知手段から信号出力を受け
ると上記自動機械に運転停止指令を与える動作判別手段
とから構成されたことを特徴とする。
に、駆動部及び記憶部を備え且つこの記憶部に外部から
動作内容を教示する教示モード及び上記記憶部に記憶さ
れた教示データに基く指令により上記駆動部を駆動する
自動運転モードとを有した自動機械と、この自動機械の
運転範囲に人間が進入するのを防止する囲いの扉の開閉
を検知する検知手段と１、上記自動機械が上記教示モー
ド時に上記検知手段から信号出力を受けると上記自動機
械の駆動部に停止指令を与えると共に上記自動機械が上
記自動運転モード時に上記検知手段から信号出力を受け
ると上記自動機械に運転停止指令を与える動作判別手段
とから構成されたことを特徴とする。
［発明の実施例〕
以下本発明に係る自動機械装置を図面に示す一実施例に
従い説明する。図において１Ａはロボット本体であり、
１Ｂはケーブル１Ｃでロボット本体１Ａと接続された制
御装置であり、これらは自動機械を構成している。この
自動機械はその制御装置１Ｂに駆動部及び記憶部を備え
、この記憶部に外部から動作内容を教示する教示モード
及び上記記憶部に記憶された教示データに基く指令によ
り上記駆動部を駆動する自動運転モードとが行なわれる
ようになっている。
従い説明する。図において１Ａはロボット本体であり、
１Ｂはケーブル１Ｃでロボット本体１Ａと接続された制
御装置であり、これらは自動機械を構成している。この
自動機械はその制御装置１Ｂに駆動部及び記憶部を備え
、この記憶部に外部から動作内容を教示する教示モード
及び上記記憶部に記憶された教示データに基く指令によ
り上記駆動部を駆動する自動運転モードとが行なわれる
ようになっている。
また２は、ロボット本体１Ａを取囲んだ安全柵であり、
固定１（！２ Ａ及び２Ｂと、作業者又は第三者がこの
安全柵２の中に立入る際に開閉する出入口１２ｃとから
構成される。出入口１１ｓ２Ｇの開閉が容易に行われる
よう蝶番２Ｄで出入口扉２Ｃと固定槽２Ａとが回動自在
に取付けられ、又、開閉を固定する為に１！３と、この
鍵３が挿入されるスイッチユニット４が固定槽２Ａに設
けられ、差し込み溝５が出入り０扉２Ｃに設けられてい
る。このスイッチユニット４は、その導出したリード線
により外部（ｉＩＩ御装置１Ｂ等）から供給されている
停止信号ａの導通又は遮断の機能を設は持つものであり
、鍵３が出入口１１２Ｃを開けるためにスイッチユニッ
ト４から引き抜かれると、スイッチ４は導通し、逆にＷ
１３をスイッチユニット４に挿入すると、スイッチ４は
遮断されるようになっている。
固定１（！２ Ａ及び２Ｂと、作業者又は第三者がこの
安全柵２の中に立入る際に開閉する出入口１２ｃとから
構成される。出入口１１ｓ２Ｇの開閉が容易に行われる
よう蝶番２Ｄで出入口扉２Ｃと固定槽２Ａとが回動自在
に取付けられ、又、開閉を固定する為に１！３と、この
鍵３が挿入されるスイッチユニット４が固定槽２Ａに設
けられ、差し込み溝５が出入り０扉２Ｃに設けられてい
る。このスイッチユニット４は、その導出したリード線
により外部（ｉＩＩ御装置１Ｂ等）から供給されている
停止信号ａの導通又は遮断の機能を設は持つものであり
、鍵３が出入口１１２Ｃを開けるためにスイッチユニッ
ト４から引き抜かれると、スイッチ４は導通し、逆にＷ
１３をスイッチユニット４に挿入すると、スイッチ４は
遮断されるようになっている。
６Ａはロボット本体１Ａが自動運転中に制ａ装置１Ｂか
ら受けている自動運転モード信号すと上記スイッチユニ
ット４を介して与えられる停止信号ａとを入力するアン
ド回路であり、６Ｂは自動機械（制御装置１Ｂ）の上記
記憶部に動作を教示している時の教示信号やブＯグラム
や数値等のデータを入ツノしている時に制御装置１Ｂか
ら受けている教示モード信号Ｃと上記停止信号ａとを入
力するＡＮＤ回路である。
ら受けている自動運転モード信号すと上記スイッチユニ
ット４を介して与えられる停止信号ａとを入力するアン
ド回路であり、６Ｂは自動機械（制御装置１Ｂ）の上記
記憶部に動作を教示している時の教示信号やブＯグラム
や数値等のデータを入ツノしている時に制御装置１Ｂか
ら受けている教示モード信号Ｃと上記停止信号ａとを入
力するＡＮＤ回路である。
７は、アンド回路６ＡがＡＮＤ （論理積）条件を満し
たときに動作し、ロボット本体ＩＡ、制御装置１Ｂに運
転動作を非常停止させる指令を与える非常停止回路であ
る。
たときに動作し、ロボット本体ＩＡ、制御装置１Ｂに運
転動作を非常停止させる指令を与える非常停止回路であ
る。
８はアンド回路６日がＡＮＤ条件を満したときに動作し
、制御装置１Ｂを一次停止させる指令を与える一時停止
回路である。ここで、上記一時停止は、ロボット本体１
Ａの動作は停止させるが、制御装置１Ｂの記憶部の動作
は活かしておくようにするものである。
、制御装置１Ｂを一次停止させる指令を与える一時停止
回路である。ここで、上記一時停止は、ロボット本体１
Ａの動作は停止させるが、制御装置１Ｂの記憶部の動作
は活かしておくようにするものである。
次に本実施例の作用について説明する。即ち、自動機械
が自動運転されている時に、作業者又は第三者が安全柵
２内に立入るために出入口扉２Ｃの鍵３をスイッチユニ
ット４から引き抜くと、スイッチユニット４が導通し、
従って、ＡＮＤ回路６Ａが成立し、作業者又は第三者を
、自動機械の動作による接触等の危険から保護する非常
停止が行われる。
が自動運転されている時に、作業者又は第三者が安全柵
２内に立入るために出入口扉２Ｃの鍵３をスイッチユニ
ット４から引き抜くと、スイッチユニット４が導通し、
従って、ＡＮＤ回路６Ａが成立し、作業者又は第三者を
、自動機械の動作による接触等の危険から保護する非常
停止が行われる。
一方作業者が安全柵２内に入って自動機械に動作を教示
していたり、データーを入力している時に、他の作業者
や第三者が、前記と同様に安全柵２内に立入るために鍵
３をスイッチユニット４から引き抜くと、スイッチユニ
ット４が導通し、従ってＡＮＤ回路６Ｂは成立し、一時
停止が行われる。
していたり、データーを入力している時に、他の作業者
や第三者が、前記と同様に安全柵２内に立入るために鍵
３をスイッチユニット４から引き抜くと、スイッチユニ
ット４が導通し、従ってＡＮＤ回路６Ｂは成立し、一時
停止が行われる。
この場合データ入力信号が入力されている記憶部の電源
は活きており、ロボット本体１Ａの動作を電源遮断によ
り一時停止させられる。そして、教示データは消滅する
ことなく、上記一時停止を解除後、教示モードの次の動
作から開始することが可能となる。
は活きており、ロボット本体１Ａの動作を電源遮断によ
り一時停止させられる。そして、教示データは消滅する
ことなく、上記一時停止を解除後、教示モードの次の動
作から開始することが可能となる。
以上説明したように本実施例によれば、自動機械の動作
モードの内容により非常停止や一時停止等の停止機能を
選択し、自動運転モード中には、作業者や第三者の危険
防止の為の非常停止を行い、教示モード中には一時停止
を行ない、教示データの消滅を防止することが可能とな
る。
モードの内容により非常停止や一時停止等の停止機能を
選択し、自動運転モード中には、作業者や第三者の危険
防止の為の非常停止を行い、教示モード中には一時停止
を行ない、教示データの消滅を防止することが可能とな
る。
本発明は上記実施例に限定されるものではない。
例えば教示モード時に一時停止するような自動機械にお
いては、ＡＮＤ回路６Ｂ、一時停止回路８を除去して、
非常停止回路７を一時停止回路に変更するようにしても
よい。
いては、ＡＮＤ回路６Ｂ、一時停止回路８を除去して、
非常停止回路７を一時停止回路に変更するようにしても
よい。
また、自動運転モード信号ｂ１教示モード信号Ｃの他、
自助嬰械の動作内容により制ｇＩｌ装置１Ｂから出力さ
れている他の信号と停止信号ａとのＡＮＤ条件を判別す
るように構成してもよい。更に、安全柵２に取り付けた
鍵３とスイッチユニット４との構成を、挿入・除去の方
式でなく、他の方式に変更してもよい。この他に本発明
の実施例に限定されず、要旨を逸脱しない範囲で種々変
形することができる。− ［発明の効果］ 以上述べたように本発明によれば、自動機械の運転範囲
に人間が進入するのを防止する囲いの扉の開閉を検知す
る検知手段と、上記自動機械が上記教示モード時に上記
検知手段から信号出力を受けると上記自動機械の駆動部
に停止指令を与えると共に上記自動機械が上記自助運転
モード時に上記検知手段から信号出力を受けると上記自
動機械に運転停止指令を与える動作判別手段とを設けた
ので、上記自動機械の動作モードの内容により、非常停
止とサーボモータ等の一時停止とが選択でき、教示モー
ドの場合は教示データの消滅を防止可能とした自ａｌｌ
＠械装置が提供できる。
自助嬰械の動作内容により制ｇＩｌ装置１Ｂから出力さ
れている他の信号と停止信号ａとのＡＮＤ条件を判別す
るように構成してもよい。更に、安全柵２に取り付けた
鍵３とスイッチユニット４との構成を、挿入・除去の方
式でなく、他の方式に変更してもよい。この他に本発明
の実施例に限定されず、要旨を逸脱しない範囲で種々変
形することができる。− ［発明の効果］ 以上述べたように本発明によれば、自動機械の運転範囲
に人間が進入するのを防止する囲いの扉の開閉を検知す
る検知手段と、上記自動機械が上記教示モード時に上記
検知手段から信号出力を受けると上記自動機械の駆動部
に停止指令を与えると共に上記自動機械が上記自助運転
モード時に上記検知手段から信号出力を受けると上記自
動機械に運転停止指令を与える動作判別手段とを設けた
ので、上記自動機械の動作モードの内容により、非常停
止とサーボモータ等の一時停止とが選択でき、教示モー
ドの場合は教示データの消滅を防止可能とした自ａｌｌ
＠械装置が提供できる。
成因である。
１Ａ・・・ロボット本体、１Ｂ・・・制御装置、１Ｃ・
・・ケーブル、２・・・安全柵、３・・・鍵、４・・・
スイッチユニット、５・・・差し込み溝、６Ａ・・・、
６Ｂ・・・ＡＮＤ回路、７・・・非常停止回路、８・・
・一時停止回路。
・・ケーブル、２・・・安全柵、３・・・鍵、４・・・
スイッチユニット、５・・・差し込み溝、６Ａ・・・、
６Ｂ・・・ＡＮＤ回路、７・・・非常停止回路、８・・
・一時停止回路。
Claims (1)
- 駆動部及び記憶部を備え且つこの記憶部に外部から動作
内容を教示する教示モード及び上記記憶部に記憶された
教示データに基く指令により上記駆動部を駆動する自動
運転モードとを有した自動機械と、この自動機械の運転
範囲に人間が進入するのを防止する囲いの扉の開閉を検
知する検知手段と、上記自動機械が上記教示モード時に
上記検知手段から信号出力を受けると上記自動機械の駆
動部に停止指令を与えると共に上記自動機械が上記自動
運転モード時に上記検知手段から信号出力を受けると上
記自動機械に運転停止指令を与える動作判別手段とから
構成されたことを特徴とする自動機械装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16513784A JPS6143301A (ja) | 1984-08-07 | 1984-08-07 | 自動機械装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16513784A JPS6143301A (ja) | 1984-08-07 | 1984-08-07 | 自動機械装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6143301A true JPS6143301A (ja) | 1986-03-01 |
Family
ID=15806596
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16513784A Pending JPS6143301A (ja) | 1984-08-07 | 1984-08-07 | 自動機械装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6143301A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2015025346A (ja) * | 2013-07-29 | 2015-02-05 | 村田機械株式会社 | 安全柵組立体 |
-
1984
- 1984-08-07 JP JP16513784A patent/JPS6143301A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2015025346A (ja) * | 2013-07-29 | 2015-02-05 | 村田機械株式会社 | 安全柵組立体 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4710119A (en) | Injection molding machine using servo motor and having mold protecting function | |
| JPS5861040A (ja) | 車載機器の音声指令制御装置 | |
| CN109149516B (zh) | 一种高压源安全防护系统 | |
| JPS6143301A (ja) | 自動機械装置 | |
| JPS60191301A (ja) | 産業用ロボットの安全装置 | |
| JP2677922B2 (ja) | エレベータの制御装置 | |
| EP0505431B1 (en) | Protection device in automatic production equipments | |
| JP3228980B2 (ja) | 安全装置 | |
| JPH01178289A (ja) | 洗濯機の保護装置 | |
| JPH053375B2 (ja) | ||
| JPH01281283A (ja) | 個人住宅用エレベータのドア締め忘れ防止装置 | |
| JP2004330346A (ja) | ロボット制御装置 | |
| JPH0859107A (ja) | かご内案内装置 | |
| JP3595922B2 (ja) | 建物用電動シャッターの開閉制御装置 | |
| CN218555966U (zh) | 用于机床的防护装置 | |
| JPH0111435Y2 (ja) | ||
| JPS60215462A (ja) | ドア−開閉装置 | |
| JPS5765528A (en) | Device for opening and closing shutter of ventilating fan | |
| KR20200035655A (ko) | 제어반 도어 개폐장치 제어방법 | |
| KR0132819B1 (ko) | 전자제품에 구비된 도어의 열림 및 닫힘 제어장치 및 방법 | |
| JP3920208B2 (ja) | フードスライサーにおける運転制御方法 | |
| JPS62107308A (ja) | ロボツトの速度制限装置 | |
| JPS6384892A (ja) | ロボット制御用安全装置 | |
| JPH06539Y2 (ja) | 自動ドアの制御装置 | |
| JPS54132340A (en) | Controller for motor-driven door |