JPH0111435Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 本考案は、産業用ロボツトの教示作業時におい
て、作業員の安全を確保する安全装置に関するも
のであり、作業ラインを区画するフエンスに設け
られた作業ライン内立入り用の扉が閉じられなけ
れば、ロボツト操作回路や作業ライン内の各種加
工装置の操作回路を運転可能状態とすることがで
きず、逆に、ロボツト教示のため前記扉を開と
し、教示作業のために教示プラグボツクスにプラ
グを嵌着すると、ロボツト教示操作回路が運転可
能状態となると同時に、前記ロボツト操作回路や
各種加工装置の操作回路が運転不能状態となり、
教示作業のため作業ライン内に立入る作業員の安
全を確保しうる安全装置を提供することを目的と
している。

従来、ロボツトの教示作業は、一応ロボツトお
よび作業ライン内の各種加工装置の自動運転を運
転不能状態としてから行なわれているが、教示作
業中に他の作業員が不注意で自動運転を可能とす
るとか、機器の不測の故障で自動運転が可能とさ
れる可能性が絶無とはいえず、ロボツト教示作業
中の作業員の安全をより確実にしうる安全装置が
必要であつた。

本考案は、実用新案登録請求の範囲に記載され
るように、ロボツト制御盤に連らなるインターフ
エース制御盤に、ロボツト操作回路の一部と作業
ライン内の各種加工装置の操作回路の一部並びに
ロボツト教示操作回路が組み込まれており、他方
作業ラインを区画するフエンスに設けられている
作業ライン内立入り用の扉にプラグが取り付けら
れており、インターフエース制御盤のロボツト操
作回路と加工装置の操作回路とには、前記扉が閉
位置に在るときのみ前記プラグが嵌着され、運転
作動する自動運転用プラグボツクス回路が挿入さ
れており、インターフエース制御盤のロボツト教
示操作回路には、前記扉が開位置に在るときの
み、前記プラグが嵌着され運転可能状態となる教
示プラグボツクス回路が挿入されており、前記ロ
ボツト操作回路と加工装置の操作回路とは、前記
プラグが教示プラグに嵌着されたとき、ロボツト
と加工装置とを停止させるよう構成することによ
り作業ラインを区画するフエンスに設けられた作
業ライン内立入り用の扉が閉じられなければ、ロ
ボツト操作回路や作業ライン内の各種加工装置の
操作回路を運転可能状態とすることができず、逆
に、ロボツト教示のため前記扉を開し、教示作業
のために教示プラグボツクスにプラグを嵌着する
と、ロボツト教示操作回路のみが運転可能状態と
なると同時に、前記ロボツト操作回路や各種加工
装置の操作回路が運転不能状態となり、教示作業
のため作業ライン内に立入る作業員の安全を確保
しうる効果を奏せしめるものである。

以下、図面についてその構成を説明する。

図において、産業用のロボツト１は、フエンス
２で区画された作業ライン３内に、図示を省略し
た溶接装置、搬送機等の他の各種加工装置ととも
に配設されている。

ロボツト１は、固定設置されているロボツト制
御盤４に制御線５で接続され、このロボツト制御
盤４には、教示用配線６で接続された可搬式の教
示ボツクス７が結合されている。

またロボツト制御盤４には、インタロツク配線
８でインターフエース制御盤９が接続されてい
る。

このインターフエース制御盤９には、ロボツト
操作回路の一部、作業ライン内の各種加工装置の
操作回路の一部、ロボツト教示操作回路が組み込
まれている。

前述のフエンス２には、作業ライン内への立入
り用の扉１０が設けられており、この扉１０にチ
エン１１等を介してプラグ１２が取り付けられて
いる。

他方、扉１０の設けられているフエンス開口部
の１側には、自動運転用プラグボツクス１３が固
定されており、その固定位置は、扉１０が閉位置
を占めたときのみ、前記プラグ１２が自動運転用
プラグボツクス１３へ嵌着されうる位置とされて
おり、プラグ１２の自動運転用プラグボツクス１
３への嵌着により、前記ロボツト操作回路と作業
ライン内の各種加工装置の操作回路が運転可能状
態とされ、ロボツト教示回路は運転不能状態とさ
れるように構成されている。即ち自動運転用プラ
グボツクス１３は、インターフエース制御盤９の
ロボツト操作回路と加工装置の操作回路とに挿入
されている。

図中符号１４は自動運転用配線である。

前述のフエンス開口部の他側側には、教示プラ
グボツクス１５が固定されており、その固定位置
は、扉１０が開位置を占めたときのみ、前記プラ
グ１２が教示プラグボツクス１５へ嵌着されうる
位置とされており、プラグ１２の教示プラグボツ
クス１５への嵌着により、インターフエース制御
盤９のロボツト教示操作回路が運転不能状態とさ
れ、逆にロボツト操作回路と加工装置の操作回路
とは運転不能状態とされるように構成されてい
る。即ち教示プラグボツクス１５は、インターフ
エース制御盤９のロボツト教示操作回路に挿入さ
れている。図中符号１６は、教示プラグ配線であ
り、符号１０′は開位置の扉、符号１２′は教示プ
ラグボツクス１５へ嵌着されたプラグを示してい
る。

本考案に係る安全装置は、以上説明した構成で
あるから、ロボツト１の作業中はフエンス２の扉
１０が閉じられており、作業ライン３内への立入
りが禁止され、作業員の安全が図られる。

そして、図示例の場合、プラグ１２を自動運転
用プラグボツクス１３から引き抜かない限り、仮
令、別のプラグを教示プラグボツクス１５へ嵌着
しても教示モードとならないように構成されてい
るので、作業員の安全はより確実に保たれる。

ロボツト１に教示する際は、プラグ１２を自動
運転用プラグボツクス１３から引き抜き、扉１０
を開位置として該プラグ１２を教示プラグボツク
ス１５へ嵌着する。この操作で、ロボツト１と作
業ライン３内の各種加工装置の各操作回路は運転
不能状態となり、ロボツト１および加工装置は完
全に停止し、フエンス２の扉１０は開かれ、作業
ライン３内への立入りが自由となるので、インタ
ーフエース制御盤９のマニユアルスイツチを教示
モードとし、教示ボツクス７によつて各種教示を
行なうものである。

教示作業が完了すると、プラグ１２を教示プラ
グボツクス１５から引き抜き、扉１０を閉位置と
し、該プラグ１２を自動運転用プラグボツクス１
３に嵌着する。かくすることにより、フエンス２
の扉１０は閉じられ、作業ライン３内への立入り
が不能となり、作業員の安全が図られる。

次いでインターフエース制御盤９の起動ボタン
をONとすれば、ロボツト１のチエツク運転が可
能となるものである。

本考案は、以上説明した構成、作用のものであ
つて、作業ライン内のロボツトや各種加工装置の
操作回路は、フエンスの扉が閉位置に在るときの
み、該扉に取り付けられているプラグが自動運転
用プラグボツクスに嵌着されて運転可能状態とな
り、自動運転が行なわれ、その間はフエンスの扉
が閉じられているので、作業ライン内の立入りが
禁止され、作業員の安全が確保される効果を奏す
る。

そしてロボツトの教示のためには、自動運転用
プラグボツクスからプラグを引き抜き、フエンス
の扉を開位置としてプラグを教示プラグボツクス
に嵌着しなければインターフエース制御盤が教示
モードとならないし、プラグを教示プラグボツク
スに嵌着することにより、ロボツトや作業ライン
内の各種加工装置は停止されるので、教示のため
作業ライン内へ立入る際の作業員の安全が確保さ
れる効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

図面は本考案に係る安全装置レイアウトを示す
平面図である。 １：ロボツト、２：フエンス、３：作業ライ
ン、４：ロボツト制御盤、９：インターフエース
制御盤、１０：扉、１２：プラグ、１３：自動運
転用プラグボツクス、１５：教示プラグボツク
ス。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. ロボツト制御盤に連なるインターフエース制御
   盤に、ロボツト操作回路の一部と作業ライン内の
   各種加工装置の操作回路の一部並びにロボツト教
   示操作回路が組み込まれており、他方作業ライン
   を区画するフエンスに設けられている作業ライン
   内立入り用の扉にプラグが取り付けられており、
   インターフエース制御盤のロボツト操作回路と加
   工装置の操作回路とには、前記扉が閉位置に在る
   ときのみ前記プラグが嵌着され、運転作動する自
   動運転用プラグボツクス回路が挿入されており、
   インターフエース制御盤のロボツト教示操作回路
   には、前記扉が開位置に在るときのみ、前記プラ
   グが嵌着され運転可能状態となる教示プラグボツ
   クス回路が挿入されており、前記ロボツト操作回
   路と加工装置の操作回路とは、前記プラグが教示
   プラグボツクスに嵌着されたとき、ロボツトと加
   工装置とを停止させるよう構成されていることを
   特徴とするロボツト教示作業時の安全装置。