JPS614562A - 自動車用ボデイの床裏塗装システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は自動化に大きく寄与する自動車用ボ′　ディの
床裏塗装システムに関する。

（従来技術） 自動車用ボディの防錆、防音等の強化が叫ばれている近
年、床裏塗装にあっては、人間の作業負担がかなり重く
なりつつあるため、塗装ロボットを用いた塗装ラインの
自動化が急速に進展し始めている。

一般に、自動システム中に用いられる塗装ロボットはテ
ィーチングプレイバック方式のものであり、そのためシ
ステムの自動化にあっては、塗装ラインを搬送されてく
るハンガに搭載された自動車用ボディと塗装ロボットと
の相対位置関係を−にに保持した状態で塗装を行う必要
があるので、その位置合ぜの装置が必要となる。

そこで、従来にあっては、搬送装置がパワー＆フリーで
あり、そのチェーンが常時走行するようになっているた
めレールにストッパを設け、このストッパにより、ボデ
ィが塗装ロボットの塗装ゾーンに入ったときにハンガを
一旦停止させ、ハンガをその側方に設けたシリンダ機構
にまり位瞳固定するとともに、塗装ロボットを走行装置
に搭載し、該塗装ロボットにはりミソ）スイッチを設け
、塗装ロボットを一定姿勢とした上で、走行装置を、リ
ミットスイッチがボディの所定位置に接触するまで作動
させて塗装ロボットとボディとの位置合せを行ってから
、塗−装を行わせるようにしていた。

しかし、ボディが停止してからシリンダ機構や走行装置
の動作が完了するまでは塗装が開始されないので、その
分時間の損失となり、作業能率を確保するためには、時
間の損失を補うたけの塗装ロボットの設置が必要になる
とともに、上記したストッパ、シリンダ機構などからな
る位置合せ装置も塗装ゾーンごとに必要となるため、全
体的にコスト高となっていた。

そして、このような点から艶れば、ボディを停止させず
に搬送状態のまま塗装を行なえば良いのではあるが、搬
送装置の機械的なガタ、ハンガの横揺れなどにより、塗
装ロボットに対するボディの位置が定まりにくいため精
密な塗装ができなくなるという問題を生ずる。

（発明が解決しようとする問題点） このように、従来システムにあっては、ボディと塗装ロ
ボットとの相対位置関係を決めて塗装を行なうためには
、搬送装置を停止させなければならないという問題点を
有している。

（問題点１解決れ餞０ｆ″Ｊ″）　　　　　　　　　　
　　　グ本発明は、上記した従来技術の有する問題点を
解決するため以下の構成を有している。

すなわち、 塗装ラインに沿って設置される塗装ロボットと、 前記塗装ラインの尚次に、該塗装ライン沿いに延設され
た微速し−ルト、 該搬送レール上を走行する搬送装置と、該搬送装飾力・
ら吊下され、前記塗装ロボットによりその床裏が塗装さ
れる自動車用ボディを搭載するためのバンカと、 該ハンガの両（１１！１方に、前記搬送レールと同方向
に延設された案内レールと、 前記ハンガに一体的に設けられ、前記案内し−ルの内側
にその走行面が当接するローラと、前ｄど搬送装置の移
＃量に応じたパルス信号を発生するパルス発生器と、 前記塗装ライン中の所定位置に前記ボディが搬送されて
きたことを検出する検出器と、前記パルス信号を計数し
かつ前記検出器からの検出信号によりリセットされる計
数部を有し、該計数部の計数値に基いて前記塗装ロボッ
トの、前記ボディに対する位置決を含む諸動作を制御す
る制御装置と、 全備えた、自動車用ボディの床裏塗装システム、である
。

（作　用） 本発明は、このように構成することにより、案内レール
とローラとによってハンガの巾方同の位ｋｇ４．制をな
すようにしたこと、及び、パルス発生器からのパルス信
号によってボディの位置を認識できるようにし、搬送装
置にかかわる諸々の、ボディ位置とロボットの相対位置
誤差をなくすようにしたことを特徴とする。

（実施例９ 以下本発明を図示実施例につき詳細に説明する。

まず第１図において、塗装ラインの床１上にはロボット
用架台２が設置され、該架台２上には走行装置３が設置
されている。塗装ロボット４は、この走行装置３上に設
置され、矢印Ａ５Ｂ方向に移動可能とされているもので
、４Ａはその腕、４Ｂは該腕４Ａの先端に取り付けられ
ているスプレカンである。この塗装ロボット４は、塗装
ラインに沿って複数台設置されるものである。架台２上
には更に、塗装ロボット４の塗装ゾーンの後方位置にボ
ール５が立設されており、このボール５の上端部には光
電スイッチ６が取り付けられている。この光電スイッチ
６は自動車のホデイＷ検出用のものである。

塗装ラインのＡ　Ｐｋには断面１字状の搬送レール７が
塗装ライン沿いに延設されており、８は該搬送レール７
に沿って走行する搬送装置である。この搬送装置８はベ
ース９を有し、このベース９上に駆動部１０と従動部１
１と搬送制御盤１２とが配設されて大略構成されている
。駆動部１０はキータ１６と機構部１４とからなり、モ
ータ１３はその出力部にプーリ１５を有し、機構部１４
はプーリ１６，１７と両プーリ１６゜’　　　　　　１
７にかけわたされたべ／ｌ／　ト１８とプーリ１７゛゛
　　に同心一体化された車輪１９　（第３図参照）とを
備えている。この車輪１９は第４図にも示、すようにレ
ール７上面にその周面が接触している。

プーリ１５とプーリ１６とにはベルト２０がかけわたさ
れている。これにより、モーター５の動力はプーリ１５
、ベルト２０、プーリ１６、ベルト１８、プーリ１７を
順に介して車輪１９に伝わり、該車輪１９は搬送レール
７上を走行し、搬送装置８の駆動輪となるものである。

従動部１１には、車輪１９と同様に搬送レール７上を走
行する車輪２１が設けられている。駆動部１０と従動部
１１とにはブラケット部材２２が夫々一体形成され、こ
の各ブラケット部材２２にはガイドローラ２３が回転自
在に支持されている。このガイドローラ２３は、第４図
に示すように、搬送レール７の上下両端縁部に、これを
挾むように接触している。すなわち搬送装置８は、車輪
１９．２１とガイドローラ２３．２３、・・・とにより
支持されるものとなっている。

また、駆動部１０には、パルス発生器２４が設　　　　
へ慴 けられており、このパルス発生器２４は、パルスピック
アップ２５と機構部２６とからなり、機構部２６はブー
１７２７．２８とこれらにかけわたされたベルト２９と
を備えている。プーリ２７はプーリ１７と一体回転する
ものであり、パルスピックアップ２５はプーリ２６に回
転されるようになっており、搬送装置８の移動量に応じ
たパルス信号を発生するものとされている。

搬送制＃盤１２１ｄ：、集電子３０を有し、該集電子３
０が搬送レール７に延設されている導電バー３１に接触
することにより、モータ１５の駆動用電飾とその運転制
御用の信号とを得て搬送装置８が予め設定されている動
作をするようジータンス制俳する機能を有している。ま
た、この制御盤１２は、アンテナ３２を備えており、パ
ルスピックアップ２５から発生されるパルス信号を図示
しない信号線等を介して受け、これをＦＭｉ、Ｊしてア
ンテナ３２から送信する機能をも有している。

ベース９にはネック部材３３を介してハンガ３４が吊下
されている。このノ・ンガ３４は、塗装ロボット４によ
りその床裏Ｗ菫が塗装される自動車用ボディＷを搭載す
るためのものである。

このハンガ６４の両側方にはカイトレール３５が搬送レ
ール７と同方向に延設されており、そのハンガ５４と対
面する内側は凹状に形成されている。一方、バンカ３４
の両１１１１１部にはカイトローラ３６が一体的かつ回
転自在に支持されている。このガイドローラ３６は、ガ
イドレール５５の内側に当接して走行するようになって
いる。すなわち、ガイドレール３５とカイトローラ３６
とによりハンガ３４に搭載されてｈるボディＷの巾方向
の位置規Ｉ１１がなされるようになっている。尚、ハン
ガ３４を支持するネック部材３３は、屈折形成されてお
り、その屈折部の上部及び下部にはそれぞれカバープレ
ート３７．３８が設けられている。これらのカバープレ
ー）　３７．３８は、搬送装置８から洩れた油等がハン
ガ３４内に落下することを防止するためのものである。

６９は受信機、４０はそのアンテナで、受信器３９１１
−ｊ：搬送制御盤１２から送信されてぐるＦＭ伯号を受
信し、検波復調してパルスピックアップ２５からのパル
ス信号を取り出し出力するものである。４１はロボット
制御装置であり、このロボット制御装置４１は、受信器
５９を介してパルスピックアップ２５の発したパルス信
号を受けてこれを計数する計数部を有しており、この計
数部は光電スイッチ６からの検出信号によりリセットさ
れるものである。すなわち、この制御装置４１は、光電
スイッチ６からの検出信号によりリセットされたところ
を基準位置として、そこからの搬送装置８の移動量を計
数部のカウント値から、モータの回転数、プーリ比より
計算できる搬送装置８の移動速度、パルスピックアップ
２５の１回転あたりのパルス数等のテークをもとにして
計算してボディＷの位置を把握し、これに基いて走行装
置３と共に塗装ロホット４の動作をホテイＷの動きに対
して同一　　　　　期制御するものとされている。これ
により、ボディＷの搬送方向の位置規制が行なわれるこ
ととなるものである。

次に作用を説明する。

ボディＷのフロントフェンダＷ２により光電スイッチ６
への通光が遮断されると、該光電スイッチ６から検出信
号が出力され、制御装置４１内のカウント値が０（ゼロ
）にリセットされて、改めてパルスピックアップ２５か
らのパルス信号の計数が開始される。そして、その計数
値を基にボディＷが塗装ロボット４の塗装ゾーン内゛に
入ったことが制御装置４１に判断されると、該制御装置
４１が周知のコンベア同期制御による塗装制御を開始し
、塗装ロボット４はボディＷの動きに同期追従して所定
の相対位置関係で塗装を行うこととなる。このとき、ボ
ディＷの巾方向の位置規制はカイトレール６５、ガイド
ローラ３６によってなされているので精密かつ能率的な
塗装が行なわれるものである。ちなみに、ガイドローラ
３６として直径８０ｍのものを用いて２０台のボディＷ
の巾方向位置のバラ　　　　ンツキを測定したところ士
６．５鰭であった。

（発明の効果） 以上述べて来たことから明らかなように本発明によれは
、ボディを位置固定しなくとも塗装ロホットに対する位
置規制を行わせることが可能となるので、ボディを停止
させることなく搬送状態（搬送装置が連続して走行して
いる状態）の゛まま精密な塗装が竹なえることとなり、
塗装ロボットを増設しなくとも塗装能力を極めて向上さ
ゼることかできるという効果を奏する。

また、塗装ゾーンごとの位置決機構が不要となるので、
その分構造が簡単化されコスト安となるとともに、その
制御系（シーケンス）も簡単化されるという効果を努す
る。

さらに、搬送装置の移動量に応じたパルスの計数値によ
りボディの位置を認識させるようにしたから、搬送装置
の走行速度の変動等にも対応した精密な遊装ロボットの
制御が可能となるという効果を擬する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明システムの概略構成を示す概念賦、第２
図は第１図に示すシステムの搬送装置の構造を示す拡大
正面図、第３図は第１図に示すシス：テムの拡大背面図
、第４図は第３図の一部拡大・図、である。 ４・・・塗装ロボット、６・・・光電スイッチ、７・・
・搬送レール、８・・・搬送装置、２４・・・パルス発
生ａ３４・・・ハンガ、３５・・・ガイドレール、３６
川カイトローラ、Ｗ・・・ボディ 特許出願人　　トヨタ自動車株式会社 第１図 ２３図 牙４図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）塗装ラインに沿って設置される塗装ロボットと、 前記塗装ラインの高所に、該塗装ライン沿 いに延設された搬送レールと、 該搬送レール上を走行する搬送装置と、 該搬送装置から吊下され、前記塗装ロボッ トによりその床裏が塗装される自動車用ボディを搭載す
   るためのハンガと、 該ハンガの両側方に、前記搬送レールと同 方向に延設された案内レールと、 前記ハンガに一体的に設けられ、前記案内 レールの内側にその走行面が当接するローラと、 前記搬送装置の移動量に応じたパルス信号 を発生するパルス発生器と、 前記塗装ライン中の所定位置に前記ボディ が搬送されてきたことを検出する検出器と、前記パルス
   信号を計数しかつ前記検出器か らの検出信号によりリセットされる計数部を有し、該計
   数部の計数値に基いて前記塗装ロボットの、前記ボディ
   に対する位置決を含む諸動作を制御する制御装置と、 を備えた、自動車用ボディの床裏塗装システム。